1.一種烹飪機械手，包括依次連接的升降臂、連接臂、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂、第三旋轉(zhuǎn)臂及抓取裝置，其特征在于，所述升降臂包括固定裝置及固設(shè)于所述固定裝置的升降裝置，所述連接臂與所述升降裝置連接并由所述升降裝置帶動其上下運動，所述連接臂包括設(shè)于其內(nèi)部且用于驅(qū)動所述第一旋轉(zhuǎn)臂運動的連接臂傳動裝置，所述第一旋轉(zhuǎn)臂包括設(shè)于其內(nèi)部且用于驅(qū)動所述第二旋轉(zhuǎn)臂運動的第一驅(qū)動裝置，所述第二旋轉(zhuǎn)臂包括設(shè)于其內(nèi)部且用于驅(qū)動所述第三旋轉(zhuǎn)臂運動的第二驅(qū)動裝置，所述第三旋轉(zhuǎn)臂包括設(shè)于其內(nèi)部且用于驅(qū)動所述抓取裝置運動的第三驅(qū)動裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的烹飪機械手，其特征在于，所述固定裝置包括固定板及設(shè)于所述固定板上的支撐柱，所述升降裝置包括固設(shè)于所述支撐柱且繞所述支撐柱中心旋轉(zhuǎn)的升降機構(gòu)及用于驅(qū)動所述升降機構(gòu)旋轉(zhuǎn)的所述第一傳動裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的烹飪機械手，其特征在于，所述升降機構(gòu)包括內(nèi)設(shè)于所述支撐柱且與所述第一傳動裝置連接的內(nèi)置軸、與所述內(nèi)置軸連接且具有容納空間的托架、收容于所述托架內(nèi)的導(dǎo)軌、置于所述托架頂部的第二傳動裝置、套設(shè)于所述導(dǎo)軌且沿其上下運動的滑塊及分別與所述滑塊和第二傳動裝置連接的第一皮帶。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的烹飪機械手，其特征在于，所述第一傳動裝置包括第一源動力裝置、分別連接所述第一源動力裝置和所述內(nèi)置軸的第二皮帶及用于檢測所述內(nèi)置軸轉(zhuǎn)動角度的第一編碼器。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的烹飪機械手，其特征在于，所述第二傳動裝置包括固設(shè)于所述托架頂部的第二源動力裝置、一端與所述第一皮帶連接的短軸、分別連接所述第二源動力裝置和所述短軸的另一端的第三皮帶及用于檢測所述短軸轉(zhuǎn)動角度的第二編碼器。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的烹飪機械手，其特征在于，所述連接臂還包括與固設(shè)于所述滑塊且具有收容空間的外殼，所述連接臂傳動裝置收容于所述外殼內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的烹飪機械手，其特征在于，所述連接臂傳動裝置包括第三源動力裝置、與所述第一旋轉(zhuǎn)臂連接的傳動軸、分別連接所述第三源動力裝置和所述傳動軸的第四皮帶及用于檢測所述傳動軸轉(zhuǎn)動角度的第三編碼器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的烹飪機械手，其特征在于，所述第一旋轉(zhuǎn)臂還包括具有容納空間的第一臂體及連接所述第一驅(qū)動裝置且固設(shè)于所述第一臂體外側(cè)并用于檢測所述第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)動角度的第四編碼器，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)于所述第一臂體內(nèi)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的烹飪機械手，其特征在于，所述第二旋轉(zhuǎn)臂還包括具有容納空間的第二臂體，所述第二驅(qū)動裝置收容于所述第二臂體內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的烹飪機械手，其特征在于，所述第三旋轉(zhuǎn)臂還包括具有容納空間的第三臂體，所述第三驅(qū)動裝置收容于所述第二臂體內(nèi)。