1.一種兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括頂板、傾斜板、第一自由度機(jī)構(gòu)以及第二自由度機(jī)構(gòu)，所述頂板設(shè)有通孔，所述通孔內(nèi)容置所述傾斜板；
所述第一自由度機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)頂桿、設(shè)置在所述傾斜板底部的對(duì)稱(chēng)設(shè)置的連動(dòng)板、設(shè)置在所述頂板底部的對(duì)稱(chēng)設(shè)置的頂板連接板以及第一軸承連接件，所述電動(dòng)頂桿的頂桿伸縮桿和底座分別與所述傾斜板和所述頂板鉸接，用以驅(qū)動(dòng)所述傾斜板相對(duì)所述頂板轉(zhuǎn)動(dòng)，所述頂板連接板和所述連動(dòng)板分別設(shè)有第一通孔和第二通孔，所述第一軸承連接件依次穿過(guò)所述第一通孔和所述第一通孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述頂板連接板和所述連動(dòng)板；
所述第二自由度機(jī)構(gòu)包括一級(jí)齒輪、二級(jí)齒輪以及固定連接所述傾斜板的電機(jī)和第二軸承連接件，所述電機(jī)的輸出端和所述第二軸承連接件均由所述傾斜板的底部穿出所述傾斜板，所述電機(jī)的穿出端連接所述一級(jí)齒輪，所述一級(jí)齒輪嚙合有所述二級(jí)齒輪，所述二級(jí)齒輪的內(nèi)圈連接所述第二軸承連接件的穿出端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一軸承連接件包括第一軸承和第一軸套，所述第一軸套的一端設(shè)有凸緣，所述凸緣固定在所述連動(dòng)板上，所述第一軸套的另一端外套設(shè)所述第一軸承，所述第一軸承的外圈連接所述頂板連接板。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第一檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)向盤(pán)、一字型固定板以及第一電位器，所述第一電位器的本體設(shè)置在所述第一轉(zhuǎn)向盤(pán)上，所述第一轉(zhuǎn)向盤(pán)設(shè)置在所述第一軸套的另一端，所述第一電位器的檢測(cè)端固定連接所述一字型固定板，所述一字型固定板設(shè)置在所述頂板連接板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二軸承連接件包括第二軸承和第二軸套，所述第二軸套的一端設(shè)有凸緣，所述凸緣固定在所述傾斜板上，所述第二軸套的另一端外套設(shè)所述第二軸承，所述第二軸承的外圈連接所述二級(jí)齒輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)還包括第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括第二轉(zhuǎn)向盤(pán)、連接片以及第二電位器，所述第二電位器的本體設(shè)置在所述第二轉(zhuǎn)向盤(pán)上，所述第二轉(zhuǎn)向盤(pán)固定連接所述第二軸套的另一端，所述第二電位器的檢測(cè)端固定連接所述連接片的一端，所述連接片的另一端設(shè)置在所述二級(jí)齒輪上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第二檢測(cè)機(jī)構(gòu)還包括固定扣，所述第二電位器的檢測(cè)端通過(guò)所述固定扣固定在所述連接片的一端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一自由度機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述傾斜板底部的頂桿連接板和設(shè)置在所述頂板底部的頂桿固定板，所述電動(dòng)頂桿的頂桿伸縮桿和底座分別與所述頂桿連接板和所述頂桿固定板鉸接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述電動(dòng)頂桿的頂桿和底座均通過(guò)鉸鏈分別與所述頂桿連接板和所述頂桿固定板鉸接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的兩自由度串聯(lián)伺服關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述電機(jī)為減速電機(jī)。