1.一種機器人編程裝置，其在三維虛擬空間內(nèi)配置機器人、周邊裝置以及工件來進行該機器人的示教，該機器人編程裝置的特征在于，具備：
仿真執(zhí)行部，其根據(jù)控制信號進行上述周邊裝置的動作以及上述機器人的機械手的開閉動作的仿真；
信號設(shè)定部，其針對預(yù)定的機器人作業(yè)程序的每個示教點或示教點間的每個軌道，或者針對預(yù)先記載了機器人作業(yè)程序的程序模板的每個示教點或示教點間的每個軌道，設(shè)定用于進行上述周邊裝置的動作以及上述機械手的開閉動作的仿真的控制信號來作為各示教點或各軌道的屬性數(shù)據(jù)；
移動部，其使上述機器人移動到上述示教點或示教點間的軌道；以及
顯示設(shè)定部，其對于上述機器人移動到的示教點或示教點間的軌道，設(shè)定顯示或不顯示上述工件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人編程裝置，其特征在于，
該機器人編程裝置具備：
干擾避免條件設(shè)定部，其對上述示教點設(shè)定用于檢索避免干擾的位置的上述機器人的動作方向以及動作范圍來作為屬性數(shù)據(jù)；以及
干擾避免示教點設(shè)定部，其在對于通過上述移動部移動到示教點的機器人產(chǎn)生了干擾時，按照上述干擾避免條件設(shè)定部的設(shè)定使上述機器人移動到能夠避免干擾的位置，并將該位置自動地設(shè)定為示教點。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人編程裝置，其特征在于，
該機器人編程裝置具備：
干擾避免條件設(shè)定部，其對上述示教點間的軌道設(shè)定用于檢索避免干擾的位置的上述機器人的動作方向以及動作范圍來作為屬性數(shù)據(jù)；以及
干擾避免示教點設(shè)定部，其在通過上述移動部機器人移動到的示教點間的軌道上存在對上述機器人產(chǎn)生干擾的干擾區(qū)間的情況下，按照上述干擾避免條件設(shè)定部的設(shè)定使上述干擾區(qū)間的兩端進行移動，將移動后的上述干擾區(qū)間的兩端的位置設(shè)定為示教點。