1.一種旋轉(zhuǎn)組合機(jī)器人抓手，包括：機(jī)架（1）、左抓臂（2）、直線導(dǎo)軌（3）、連接板（4）、右抓臂（5）、抓手（6）、伺服電機(jī)（7）、氣缸（8）、鉸鏈座（9）、連桿（10）、同步轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（11）、滾珠花鍵（12）；其特征在于：機(jī)架（1）上安裝連接板（4），機(jī)架（1）上固定有一對(duì)平行的直線導(dǎo)軌（3），左抓臂（2）和右抓臂（5）對(duì)稱裝在直線導(dǎo)軌（3）左右兩邊，兩個(gè)氣缸（8）的缸體端固定在機(jī)架（1）左右兩端，兩個(gè)長(zhǎng)度相等的連桿（10）的一端分別與安裝在左抓臂（2）、右抓臂（5）上的鉸鏈座（9）鉸接，連桿（10）的另一端與安裝在機(jī)架（1）上的同步轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（11）鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)組合機(jī)器人抓手，其特征在于：兩個(gè)氣缸（8）的活塞桿端分別與安裝在左抓臂（2）和右抓臂（5）上的鉸鏈座（9）相連接，氣缸（8）的活塞桿伸縮軸線平行于直線導(dǎo)軌（3）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)組合機(jī)器人抓手，其特征在于：左抓臂（2）和右抓臂（5）內(nèi)設(shè)置有鏈?zhǔn)絺鲃?dòng)機(jī)構(gòu)；抓手（6）上設(shè)有圓錐定位銷，兩個(gè)抓手（6）分別安裝在左抓臂（2）、右抓臂（5）的從動(dòng)軸上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種旋轉(zhuǎn)組合機(jī)器人抓手，其特征在于：機(jī)架（1）側(cè)面安裝有伺服電機(jī)（7），伺服電機(jī)（7）輸出端與滾珠花鍵（12）的花鍵軸同軸套接固定。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種旋轉(zhuǎn)組合機(jī)器人抓手，其特征在于：滾珠花鍵（12）上設(shè)置有對(duì)稱分布的兩個(gè)花鍵母，可以實(shí)現(xiàn)沿花鍵軸軸線方向滑動(dòng)，并能隨花鍵軸一起轉(zhuǎn)動(dòng)；花鍵軸安裝在機(jī)架（1）上，花鍵母分別安裝在左抓臂（2）、右抓臂（5）傳動(dòng)軸上。