本發(fā)明涉及電力隧道機(jī)器人監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輕型軌道機(jī)器人四驅(qū)優(yōu)化控制系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

隨著電纜在城市電網(wǎng)的廣泛應(yīng)用，電力隧道成為電纜敷設(shè)的主要通道之一。

電力電纜隧道一般空間比較狹小，而且地面不平，內(nèi)部施工地面容易出現(xiàn)障礙物，不利于地面機(jī)器人應(yīng)用。懸掛機(jī)器人比較適合隧道空間應(yīng)用，但是國(guó)內(nèi)的電力隧道質(zhì)量等等不一，需要充分考慮軌道重量及巡檢機(jī)器人行走的震動(dòng)沖擊對(duì)電力隧道造成的潛在威脅進(jìn)行評(píng)估。目前國(guó)內(nèi)電力電纜隧道經(jīng)常存在縱橫交錯(cuò)的情況，單一或環(huán)形軌道巡檢機(jī)器人無(wú)法適應(yīng)地形相對(duì)復(fù)雜的電纜隧道，而通常這些復(fù)雜的電纜隧道都是需要特別關(guān)注的。

目前已經(jīng)存在的電力隧道在軌巡檢機(jī)器人，為單驅(qū)巡檢機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)電力隧道內(nèi)的設(shè)備巡檢，但是這種單驅(qū)吊軌電力巡檢機(jī)器人通常帶載能力不強(qiáng)，如果要增強(qiáng)帶載能力必然要增加機(jī)械強(qiáng)度增加機(jī)械復(fù)雜度，而且容易出現(xiàn)重心不穩(wěn)，驅(qū)動(dòng)力不均衡，易出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪打滑動(dòng)力丟失；常規(guī)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速很高需要配備合適的減速機(jī)提升帶載扭矩，通常減速機(jī)效率較低一般不超過(guò)80％，而且系統(tǒng)通常不具備電機(jī)剎車能量回收功能。而在狹小的隧道內(nèi)吊軌上根本無(wú)法使用常規(guī)的汽車差速器4驅(qū)方式。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種輕型軌道機(jī)器人四驅(qū)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及其方法，該系統(tǒng)及方法采用四路獨(dú)立步進(jìn)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)在軌4個(gè)小輪，不僅解決了驅(qū)動(dòng)力不均衡，中心不穩(wěn)，驅(qū)動(dòng)力不足、機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問(wèn)題，而且解決常規(guī)隧道巡檢機(jī)器人能效利用率低等問(wèn)題，極大提升了在軌機(jī)器人的巡航距離。使巡檢機(jī)器人能夠適應(yīng)各種(坡度小于35°)復(fù)雜隧道吊軌路況。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種輕型軌道機(jī)器人四驅(qū)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，包括：中央控制單元、動(dòng)力能量管理單元、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元以及外圍傳感輔助單元；所述中央控制單元與動(dòng)力能量管理單元、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和外圍傳感輔助單元分別通信；

所述中央控制單元控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和動(dòng)力能量管理單元，同時(shí)接收外圍傳感輔助單元的反饋信息，實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全平穩(wěn)運(yùn)行；中央控制單元根據(jù)動(dòng)力能量管理單元的電量控制與反饋，合理調(diào)整運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的負(fù)載平衡；

所述運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)管理器以及與驅(qū)動(dòng)管理器分別連接的步進(jìn)伺服電機(jī)、制動(dòng)控制部件以及機(jī)械驅(qū)動(dòng)輪；所述驅(qū)動(dòng)管理器接收中央控制單元的控制指令，同時(shí)參照實(shí)時(shí)軌道位置反饋信息，對(duì)步進(jìn)伺服電機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一驅(qū)動(dòng)管理，對(duì)彎道坡道進(jìn)行軟件差速補(bǔ)償或扭矩補(bǔ)償。

進(jìn)一步地，所述步進(jìn)伺服電機(jī)直接通過(guò)連軸器與機(jī)械驅(qū)動(dòng)輪連接，完全通過(guò)驅(qū)動(dòng)管理器進(jìn)行調(diào)速；

驅(qū)動(dòng)管理器接收到中央控制單元的制動(dòng)指令后，根據(jù)當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行速度與質(zhì)量及剎車緊急程度，分析所需要的制動(dòng)力矩F1，如果電機(jī)再生電量產(chǎn)生的制動(dòng)力矩F2>F1，則不需要機(jī)械驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)械制動(dòng)器，否則需要啟動(dòng)機(jī)械驅(qū)動(dòng)輪的機(jī)械制動(dòng)器進(jìn)行輔助剎車。

進(jìn)一步地，所述中央控制單元包括：CPU中央處理器以及與CPU中央處理器分別連接的網(wǎng)絡(luò)通信模塊、總線控制器、信號(hào)處理模塊和故障防護(hù)模塊。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力能量管理單元包括電源管理模塊、電池模組、受控制動(dòng)能量回收模塊以及法拉電容快速能量吸收模組；

所述電源管理模塊、受控制動(dòng)能量回收模塊以及法拉電容依次串聯(lián)連接，所述電源管理模塊和法拉電容分別與電池模組連接。

進(jìn)一步地，所述電源管理模塊接收中央控制單元的指令，管理受控制動(dòng)能量回收模塊，啟動(dòng)能量回收保護(hù)，將電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的反向電流由法拉電容快速能量吸收模組吸收，之后再將回收的電能回饋到電池模組中，避免緊急剎車能量以摩擦力發(fā)熱的形式流失。

進(jìn)一步地，所述外圍傳感輔助單元包括信號(hào)接口以及分別與信號(hào)接口連接的定位傳感器、激光安全雷達(dá)、電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)反饋信號(hào)、電源安全傳感器和運(yùn)行故障信號(hào)；所述信號(hào)接口與中央控制單元連接。

一種如權(quán)利要求1所述的輕型軌道機(jī)器人四驅(qū)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方法，包括以下步驟：

(1)設(shè)備上電自檢，自檢通過(guò)后進(jìn)入下一步參數(shù)初始化階段；自檢超時(shí)后重新開始自檢，若多次自檢失敗進(jìn)入停止告警狀態(tài)；

(2)電機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初始化，參數(shù)初始化后電機(jī)處于工作就緒狀態(tài)；

(3)等待中央控制單元控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

(5)中央控制單元進(jìn)行廣播啟/?？刂茖?shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)指令同步及運(yùn)動(dòng)同步，運(yùn)行過(guò)程中如需要?jiǎng)x車，進(jìn)行制動(dòng)控制啟動(dòng)能量回收；

(6)實(shí)時(shí)電機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)：實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)每個(gè)電機(jī)的工作溫度、工作電壓、工作電流、電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速、電機(jī)輸出扭矩以及電機(jī)位置反饋信息；

分析每個(gè)電機(jī)的工作電流、輸出扭矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速，確定機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中是否有某個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)打滑或某個(gè)電機(jī)負(fù)載過(guò)重；分析每個(gè)電機(jī)輸出位置、輸出轉(zhuǎn)速和輸出扭矩，判定是否到達(dá)設(shè)定目標(biāo)；

(7)電機(jī)驅(qū)動(dòng)參數(shù)調(diào)整：運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)某個(gè)電機(jī)打滑，隨時(shí)調(diào)整該電機(jī)和其他電機(jī)的轉(zhuǎn)速及輸出扭矩，保證機(jī)器人平衡穩(wěn)定運(yùn)行；

(8)電機(jī)故障處理：實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)故障標(biāo)志，提取電機(jī)故障碼，根據(jù)故障碼對(duì)電機(jī)故障類型進(jìn)行判定；若為可修復(fù)故障，則中央控制單元對(duì)故障電機(jī)初始化，清除故障；若為不可修復(fù)故障，則中央控制單元發(fā)出停機(jī)指令，同時(shí)上報(bào)故障信息；

(9)停機(jī)控制：正常停止時(shí)，采用扭矩有效電機(jī)和速度有效電機(jī)的增量位置信息調(diào)整機(jī)器人位置及里程，到達(dá)設(shè)定的位置后，中央控制單元控制機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；

故障停止時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)控制停止。

進(jìn)一步地，進(jìn)行制動(dòng)控制啟動(dòng)能量回收的具體過(guò)程為：

(1)啟動(dòng)制動(dòng)，由于安全需要或工作巡檢需要緊急剎車；

(2)制動(dòng)扭矩判斷，驅(qū)動(dòng)管理器判定電機(jī)能量回收制動(dòng)扭矩F1是否大于停車需要扭矩F2，若F1>F2不需要啟動(dòng)機(jī)械制動(dòng)，否則需要啟動(dòng)機(jī)械制動(dòng)進(jìn)行剎車輔助；

(3)切斷電機(jī)動(dòng)力電源，保持電機(jī)邏輯供電，電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)；

(4)制動(dòng)能量回收控制器，對(duì)電機(jī)反向產(chǎn)生的能量進(jìn)行電壓控制，對(duì)法拉電容進(jìn)行快充；

(5)制動(dòng)能量回收完畢，將法拉電容電量回饋到電池中，提高能效利用率。

本發(fā)明的有益效果：

通過(guò)本發(fā)明的實(shí)施，可以實(shí)現(xiàn)電力隧道內(nèi)輕型軌道機(jī)器人四個(gè)獨(dú)立步進(jìn)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，通過(guò)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償和差速補(bǔ)償，以最佳能效比，實(shí)現(xiàn)四輪運(yùn)轉(zhuǎn)同步，解決單驅(qū)在軌運(yùn)動(dòng)重心不穩(wěn)，驅(qū)動(dòng)力不足、坡道驅(qū)動(dòng)輪打滑，增加減速機(jī)后運(yùn)動(dòng)噪音大等問(wèn)題；

同時(shí)本系統(tǒng)更佳節(jié)省功耗，因?yàn)闆]有采用常規(guī)減速機(jī)構(gòu)而使用直驅(qū)模式，避免了機(jī)械摩擦導(dǎo)致的能量損失，同時(shí)具備電機(jī)剎車功能，帶有能量回收裝置，進(jìn)一步降低了系統(tǒng)能耗，提升電池巡航能力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明系統(tǒng)架構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明中央控制單元結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明動(dòng)力能量管理單元結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明外圍傳感輔助單元結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明四驅(qū)運(yùn)動(dòng)控制流程框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，一種輕型軌道機(jī)器人四驅(qū)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，由中央控制單元、動(dòng)力能量管理單元、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元、外圍傳感輔助單元四部分組成。

中央控制單元是系統(tǒng)的核心，管理控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元和動(dòng)力能量管理單元，同時(shí)接收外圍傳感輔助單元的反饋信息，實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全平穩(wěn)運(yùn)行；中央控制單元根據(jù)動(dòng)力能量管理單元電量控制與反饋，合理調(diào)整運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元負(fù)載平衡。

中央控制單元結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括CPU中央處理器以及與CPU中央處理器分別連接的網(wǎng)絡(luò)通信模塊、總線控制器、信號(hào)處理模塊和故障防護(hù)模塊。

CPU中央處理器負(fù)責(zé)業(yè)務(wù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理、邏輯運(yùn)算，統(tǒng)一調(diào)度總線控制器、網(wǎng)絡(luò)通信模塊、接口信號(hào)處理模塊協(xié)同工作；同時(shí)接收故障防護(hù)模塊的異步數(shù)據(jù)，進(jìn)行異常應(yīng)急處理。

網(wǎng)絡(luò)通信模塊主要負(fù)責(zé)與遠(yuǎn)端人機(jī)控制接口通信，網(wǎng)絡(luò)通信模塊支持有線與無(wú)線兩種通信方式，通過(guò)多種通信方式實(shí)現(xiàn)與遠(yuǎn)端人機(jī)管理平臺(tái)的穩(wěn)定通信。

總線控制器連接運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元與CPU中央處理器，用于接收CPU中央處理器的控制指令傳送給運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)管理器，同時(shí)，將4組步進(jìn)伺服電機(jī)的狀態(tài)信息反饋給CPU中央處理器。

信號(hào)處理模塊，主要通過(guò)信號(hào)接口對(duì)底層物理鏈路所掛載的傳感器(定位傳感器、激光雷達(dá)等設(shè)備)產(chǎn)生的電信號(hào)(如I/O電平、I/O邊沿、RS232、RS485、A/D等信號(hào))進(jìn)行采集分類解析匯總，形成CPU能夠處理的信息，CPU對(duì)信息進(jìn)行響應(yīng)并下達(dá)控制指令，完成機(jī)器人感知與控制。

機(jī)器人上帶有很多傳感器和控制器，通過(guò)信號(hào)處理模塊將信息傳遞給CPU，但運(yùn)行過(guò)程中也會(huì)產(chǎn)生很多告警信息甚至故障信息，此類信息在故障防護(hù)模塊中進(jìn)行分類處理，完成容錯(cuò)甚至宕機(jī)處理。

動(dòng)力能量管理單元結(jié)構(gòu)如圖3所示，包括:電源管理模塊、Li電池模組、受控制動(dòng)能量回收模塊以及由法拉電容組成的快速能量吸收模組。

受控制動(dòng)能量回收模塊為可被管理控制的能量回收裝置，回收電機(jī)制動(dòng)能量，提供給法拉電容快速能量吸收模組。

電源管理模塊，簡(jiǎn)稱PMS，是動(dòng)力能量管理單元的核心，接收CPU中央處理器指令，管理受控制動(dòng)能量回收模塊，啟動(dòng)能量回收保護(hù)，將電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的反向電流由法拉電容快速能量吸收模組迅速吸收，之后由法拉電容再將回收的電能回饋到Li電池模組中，避免緊急剎車能量以摩擦力發(fā)熱的形式流失，提高系統(tǒng)能效利用率，延長(zhǎng)巡檢機(jī)器人的巡航里程。

運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，包括：驅(qū)動(dòng)管理器、4組步進(jìn)伺服電機(jī)、制動(dòng)控制部件以及電機(jī)制動(dòng)與機(jī)械制動(dòng)的機(jī)械驅(qū)動(dòng)輪，該驅(qū)動(dòng)輪是機(jī)器人實(shí)際沿軌道行走的4個(gè)金屬包膠輪子，是承重輪也驅(qū)動(dòng)輪，電機(jī)輸出軸直接通過(guò)聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)輪子運(yùn)轉(zhuǎn)。

驅(qū)動(dòng)管理器是本運(yùn)動(dòng)控制部分核心，負(fù)責(zé)管理步進(jìn)伺服電機(jī)與電機(jī)制動(dòng)部分，它通過(guò)總線控制器接收CPU中央處理器控制指令，同時(shí)參照實(shí)時(shí)軌道位置反饋信息，對(duì)4組步進(jìn)伺服電機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一驅(qū)動(dòng)管理：CPU發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令包含運(yùn)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度，總線控制器對(duì)CPU指令進(jìn)行解析轉(zhuǎn)譯形成4組控制指令參數(shù)分別發(fā)送給每個(gè)步進(jìn)伺服電機(jī)，步進(jìn)伺服電機(jī)接收指令并作出回饋，總線控制器將四組應(yīng)答信息匯總通知CPU電機(jī)準(zhǔn)備就緒，CPU通知總線控制器啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)或停止，總線控制器廣播控制指令，并分時(shí)接收步進(jìn)伺服電機(jī)控制響應(yīng)，通知CPU作出指令調(diào)整。

同時(shí)，驅(qū)動(dòng)管理器接收CPU中央處理器控制指令，對(duì)彎道坡道進(jìn)行軟件差速補(bǔ)償或扭矩補(bǔ)償：當(dāng)出現(xiàn)一對(duì)或兩對(duì)電機(jī)扭矩突然調(diào)整時(shí)，通常發(fā)生在轉(zhuǎn)彎時(shí)，機(jī)器人軌道一邊電機(jī)扭矩變大而另一邊電機(jī)扭矩變小，根據(jù)軌道轉(zhuǎn)彎半徑參數(shù)(機(jī)器人有定位傳感器知道當(dāng)前所在位置，通過(guò)轉(zhuǎn)彎半徑機(jī)器人可以計(jì)算出左右兩輪的正常的轉(zhuǎn)速比)及電機(jī)扭力速度反饋進(jìn)行PID調(diào)整——降低扭矩變大電機(jī)的轉(zhuǎn)速，平衡機(jī)器人四輪輸出扭矩。

通過(guò)差速補(bǔ)償或扭矩補(bǔ)償避免沒有物理差速器導(dǎo)致在彎軌運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致甩尾(靠軌道與限位輪硬擠壓通過(guò)彎軌)或坡道爬坡動(dòng)力不足，合理分配動(dòng)力資源，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在軌平穩(wěn)運(yùn)行。

步進(jìn)伺服電機(jī)不通過(guò)減速機(jī)直接通過(guò)連軸器與機(jī)械驅(qū)動(dòng)輪連接，完全通過(guò)驅(qū)動(dòng)管理器進(jìn)行調(diào)速，避免了能效損失與噪音的產(chǎn)生。驅(qū)動(dòng)管理器接收到CPU中央處理器制動(dòng)指令后，驅(qū)動(dòng)管理根據(jù)當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行速度與質(zhì)量及剎車緊急程度，分析所需要的制動(dòng)力矩F1，如果電機(jī)再生電量產(chǎn)生的制動(dòng)力矩F2>F1,則不需要機(jī)械制動(dòng)器，否則需要啟動(dòng)機(jī)械制動(dòng)器進(jìn)行輔助剎車。

外圍傳感輔助單元結(jié)構(gòu)如圖4所示，包括：信號(hào)接口、定位傳感器、激光安全雷達(dá)、電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)反饋信號(hào)、電源安全傳感器以及運(yùn)行故障信號(hào)。

信號(hào)接口負(fù)責(zé)收集傳感器信號(hào)，并對(duì)可以交互的傳感器下發(fā)控制信號(hào)，定位傳感器(條碼掃描儀、RFID定位傳感器)實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人在軌位置反饋，為特殊軌道位置提供差速調(diào)整參考，使系統(tǒng)運(yùn)行更加平穩(wěn)。激光安全雷達(dá)保證機(jī)器人與現(xiàn)場(chǎng)人員安全，提供緊急剎車信號(hào)依據(jù)；實(shí)時(shí)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)反饋為電機(jī)驅(qū)動(dòng)管理器提供4驅(qū)電機(jī)調(diào)整參考依據(jù)；電源安全傳感器監(jiān)視Li電池充放安全及機(jī)器人制動(dòng)時(shí)能量回收安全；機(jī)器人巡檢過(guò)程中接收突發(fā)異常運(yùn)行故障信號(hào)，通過(guò)信號(hào)處理接口直接轉(zhuǎn)發(fā)給故障防護(hù)模塊，故障防護(hù)模塊以中斷的方式通知CPU中央處理器優(yōu)先處理故障信息。

本發(fā)明公開了一種輕型軌道機(jī)器人四驅(qū)運(yùn)動(dòng)控制方法，如圖5所示，包括如下步驟：

(1)設(shè)備上電自檢，自檢通過(guò)后進(jìn)入下一步參數(shù)初始化階段；自檢超時(shí)后重新開始自檢，若多次自檢失敗進(jìn)入停止告警狀態(tài)；

(2)電機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù)初始化，參數(shù)初始化后電機(jī)處于工作就緒狀態(tài)；

(3)等待中央控制單元控制運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

(5)總線控制器進(jìn)行廣播啟/停控制實(shí)現(xiàn)四個(gè)電機(jī)的指令同步及運(yùn)動(dòng)同步，運(yùn)行過(guò)程中需要?jiǎng)x車，啟動(dòng)制動(dòng)控制能量回收；

制動(dòng)控制能量回收具體過(guò)程為：

1)啟動(dòng)制動(dòng)，由于安全需要或工作巡檢需要緊急剎車。

2)制動(dòng)扭矩判斷，驅(qū)動(dòng)管理器判定電機(jī)能量回收制動(dòng)扭矩F1是否大于停車需要扭矩F2，

3)若F1>F2不需要啟動(dòng)機(jī)械制動(dòng)，否則需要啟動(dòng)機(jī)械制動(dòng)進(jìn)行剎車輔助。

4)切斷電機(jī)動(dòng)力電源，保持電機(jī)邏輯供電，電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)。

5)制動(dòng)能量回收控制器，對(duì)電機(jī)反向產(chǎn)生的能量進(jìn)行電壓控制(防止損壞快速儲(chǔ)能電容器)，對(duì)法拉電容進(jìn)行快充。

6)制動(dòng)能量回收完畢，將法拉電容電量回饋到電池中，提高能效利用率。

(6)實(shí)時(shí)電機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)，具體包括：每個(gè)電機(jī)的工作溫度、工作電壓、工作電流、電機(jī)軸的轉(zhuǎn)速、電機(jī)輸出扭矩、電機(jī)位置反饋等信息；

運(yùn)動(dòng)過(guò)程中對(duì)信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，包括：分析每個(gè)電機(jī)的工作電流、輸出扭矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速，可以得知機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中是否有某個(gè)電機(jī)運(yùn)動(dòng)打滑或某個(gè)電機(jī)負(fù)載過(guò)重，分析每個(gè)電機(jī)輸出位置、輸出轉(zhuǎn)速和輸出扭矩，判定是否到達(dá)設(shè)定目標(biāo)。

(7)某個(gè)或全部電機(jī)驅(qū)動(dòng)參數(shù)調(diào)整：運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中出現(xiàn)某個(gè)電機(jī)打滑(扭矩突然變小或降為0)，需要隨時(shí)調(diào)整該電機(jī)和其他電機(jī)的轉(zhuǎn)速及輸出扭矩；如當(dāng)出現(xiàn)一對(duì)或兩對(duì)電機(jī)扭矩突然調(diào)整時(shí)，通常發(fā)生在轉(zhuǎn)彎時(shí)，一邊電機(jī)扭矩變大一邊電機(jī)扭矩變小，根據(jù)軌道定位降低扭矩變大電機(jī)的轉(zhuǎn)速；平衡機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定。

(8)電機(jī)故障處理：檢測(cè)電機(jī)故障標(biāo)志，提取電機(jī)故障嗎，根據(jù)故障碼對(duì)電機(jī)進(jìn)行故障判定，是否為不可修復(fù)故障，若通信過(guò)載、電機(jī)鎖定、指令操作等可自動(dòng)修復(fù)錯(cuò)誤，CPU控制總線控制器停止某個(gè)故障電機(jī)，清除故障碼，復(fù)位該電機(jī)，重新初始化電機(jī)，該電機(jī)無(wú)故障標(biāo)志，恢復(fù)正常工作流程，若出現(xiàn)電機(jī)硬件故障、系統(tǒng)供電導(dǎo)致電機(jī)電壓過(guò)低或總線中斷，必須CPU必須做出停止指令，上報(bào)平臺(tái)等待人工檢修。

(9)停機(jī)控制：正常停止，采用扭矩有效(非打滑電機(jī))和速度有效(非堵轉(zhuǎn)電機(jī))的增量位置信息調(diào)整機(jī)器人位置及里程，到達(dá)設(shè)定的位置后，CPU控制停止運(yùn)動(dòng)；故障停止，產(chǎn)生不能消除故障時(shí)機(jī)器人自動(dòng)控制停止。

上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。