1.一種精確平夾自適應與耦合自適應模式切換機器人手指裝置，包括基座、第一指段、第二指段、近關(guān)節(jié)軸、遠關(guān)節(jié)軸、電機、傳動機構(gòu)、從動滑輪、腱繩、連接件和轉(zhuǎn)軸；所述電機與基座固接；所述近關(guān)節(jié)軸的中心線與遠關(guān)節(jié)軸的中心線平行；所述近關(guān)節(jié)軸活動套設在基座中；所述遠關(guān)節(jié)軸活動套設在第一指段中；所述第一指段套接在近關(guān)節(jié)軸上；所述第二指段套接在遠關(guān)節(jié)軸上；所述傳動機構(gòu)設置在基座中；所述電機的輸出軸與傳動機構(gòu)的輸入端相連，所述傳動機構(gòu)的輸出端與第一指段相連；所述轉(zhuǎn)軸套設在連接件上；所述從動滑輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上；其特征在于：該精確平夾自適應與耦合自適應模式切換機器人手指裝置還包括扇形輪、球缺件、滑塊、齒條、齒輪和彈簧；所述連接件與基座固接；所述扇形輪套接在轉(zhuǎn)軸上；所述扇形輪具有一段圓弧外緣；所述扇形輪的圓弧外緣與近關(guān)節(jié)軸同心；所述球缺件與連接件固接；所述球缺件的球心與扇形輪的圓弧外緣同心；所述球缺件的半徑與扇形輪的圓弧外緣的半徑相等；所述轉(zhuǎn)軸的中心線沿著球缺件的半徑方向；定義抓取物體的一側(cè)為該精確平夾自適應與耦合自適應模式切換機器人手指裝置的前方，相對的另一側(cè)即遠離抓取物體的那一側(cè)為該裝置的后方；所述腱繩的一端與扇形輪固接，所述腱繩依次纏繞經(jīng)過扇形輪的圓弧外緣，經(jīng)過球缺件的圓弧表面，穿過第一指段，從前方纏繞經(jīng)過從動滑輪，所述腱繩的另一端與第二指段固接；所述腱繩、扇形輪和從動滑輪三者之間配合形成繩輪傳動關(guān)系；所述彈簧的兩端分別連接第二指段和第一指段，彈簧使第二指段靠向拉緊腱繩的方向；所述扇形輪的圓弧外緣的傳動半徑與從動滑輪的傳動半徑相等；所述滑塊滑動鑲嵌在第一指段中，所述齒條與滑塊固接，所述齒條與齒輪嚙合，所述齒輪套接在遠關(guān)節(jié)軸上，所述齒輪與第二指段固接。
2.如權(quán)利要求1所述的精確平夾自適應與耦合自適應模式切換機器人手指裝置，其特征在于：所述彈簧采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧。
3.如權(quán)利要求1所述的精確平夾自適應與耦合自適應模式切換機器人手指裝置，其特征在于：還包括過渡滑輪和滑輪軸，所述過渡滑輪套接在滑輪軸上，所述滑輪軸套設在第一指段中，所述腱繩纏繞經(jīng)過過渡滑輪。