技術(shù)總結(jié)
精確平夾自適應(yīng)與耦合自適應(yīng)模式切換機(jī)器人手指裝置，屬于機(jī)器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、兩個(gè)指段、兩個(gè)關(guān)節(jié)軸、電機(jī)、腱繩、從動(dòng)滑輪、連接件、轉(zhuǎn)軸、扇形輪、球缺件、齒輪、齒條和彈簧等。該裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人手指平夾抓取、耦合抓取和自適應(yīng)抓取多種抓取模式。該裝置利用球缺件的球面實(shí)現(xiàn)了平夾與耦合的平穩(wěn)切換，并且球缺件的設(shè)置提高了平夾與耦合階段的傳動(dòng)精度，利用齒輪齒條機(jī)構(gòu)的間接自適應(yīng)功能精簡(jiǎn)了機(jī)構(gòu)，利用彈簧與腱繩的張緊程度的配合避免了平夾或耦合狀態(tài)與自適應(yīng)狀態(tài)的矛盾；抓取范圍大；利用單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)，無需復(fù)雜的傳感和控制系統(tǒng)；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小，成本低。

技術(shù)研發(fā)人員：宋爽;張文增
受保護(hù)的技術(shù)使用者：清華大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611129338
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.09
技術(shù)公布日：2017.06.06