本公開大體上涉及利用機器人制造工件，并且具體涉及利用機器人對工件執(zhí)行功能。更具地，本公開涉及用于機器人在移動表面上自定位以對工件執(zhí)行功能的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

在制造中，機器人可以對工件執(zhí)行功能。一些機器人可以是被栓到制造底板的鉸接臂機器人。一些其他機器人可以利用移動系統(tǒng)沿著表面行進(jìn)。當(dāng)機器人利用移動系統(tǒng)行進(jìn)時，機器人可以保持其方位的跟蹤?？梢栽诠こ坦顑?nèi)在期望的方位對工件期望地執(zhí)行功能。機器人的方位的了解可以對于控制工件上的功能的方位是重要的。

當(dāng)機器人在工件上面行進(jìn)時，機器人的方位可以通過被放置在工件上的標(biāo)記來確定。例如，機器人可以感測工件上的引導(dǎo)路徑。另外，機器人可以基于目標(biāo)指示器執(zhí)行功能。目標(biāo)指示器可以指示機器人可以期望地執(zhí)行功能的方位。

一些機器人可以沿著與工件分開的移動表面行進(jìn)。移動表面可以相對于工件被移動。因此，移動表面可以不具有引導(dǎo)路徑或目標(biāo)指示器。

沿著移動表面行進(jìn)的機器人的方位可以最初利用任何期望的方法來確定。機器人然后可以通過里程計來估計未來的方位。里程計可以包括運動傳感器以估計機器人的方位隨著時間的改變。然而，里程計會將不準(zhǔn)確性引入估計的方位。由于里程計而產(chǎn)生的不準(zhǔn)確性會隨著時間而復(fù)雜化。不準(zhǔn)確性會引起在期望的方位的公差之外對工件執(zhí)行功能。因此，將會希望具有考慮上述問題中的一些以及其他可能問題的方法和設(shè)備。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本公開的一說明性實施例提供了一種機器人在移動表面上自定位的方法。該方法可以包含跨過移動表面并且相對于工件移動第一機器人，其中移動表面面向工件。該方法還可以當(dāng)?shù)谝粰C器人移動跨過移動表面時，利用第一機器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)表示移動表面的一部分的識別特性。該方法還可以利用傳感器數(shù)據(jù)確定第一機器人在移動表面上的方位。該方法可以進(jìn)一步利用第一機器人在移動表面上的方位確定第一機器人的功能部件相對于工件的方位。

本公開的另一說明性實施例提供了一種機器人在移動表面上自定位的方法。該方法可以包含利用第一數(shù)量的傳感器掃描移動表面以形成表面數(shù)據(jù)。該方法可以進(jìn)一步跨過移動表面并且相對于工件移動第一機器人，其中第一機器人被定位在移動表面與工件之間。該方法還可以在第一機器人移動跨過移動表面時，以定期時間間隔確定第一機器人在移動表面上的方位。確定第一機器人的方位可以包含，當(dāng)?shù)谝粰C器人移動跨過移動表面時，利用第一機器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)表示移動表面的一部分的識別特性。確定第一機器人的方位可以進(jìn)一步包含，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)以形成比較結(jié)果，以及利用比較結(jié)果確定第一機器人在移動表面上的方位。該方法還可以利用第一機器人在移動表面上的方位確定第一機器人的功能部件相對于工件的方位，其中功能部件在與第一機器人上的第一數(shù)量的傳感器相對的第一機器人的側(cè)面上。

本公開的進(jìn)一步說明性實施例提供了一種設(shè)備。該設(shè)備可以包含具有識別特性的移動表面、與移動表面相關(guān)聯(lián)的第一機器人、和若干傳感器。若干傳感器可以與第一機器人相關(guān)聯(lián)并且面向移動表面。

本公開的又一說明性實施例提供了一種設(shè)備。該設(shè)備可以包含工件、具有跨過所有移動表面的識別特性的移動表面、處理器、第一機器人、和第一數(shù)量的傳感器。移動表面可以面向工件。處理器可以具有表示移動表面的識別特性的表面數(shù)據(jù)。第一機器人可以與移動表面相關(guān)聯(lián)，并且被定位在移動表面與工件之間。第一數(shù)量的傳感器可以與第一機器人相關(guān)聯(lián)，并且可以面向移動表面。第一數(shù)量的傳感器可以被配置為當(dāng)?shù)谝粰C器人移動跨過移動表面時形成傳感器數(shù)據(jù)。傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動表面的一部分的識別特性。

所述特征和功能可以在本公開的各種實施例中獨立地實現(xiàn)，或可以在其他實施例中組合，其中參考下面的說明和附圖可看出其進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。

附圖說明

說明性實施例的被確信為新穎性特征的特性在所附權(quán)利要求中闡述。然而，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時，說明性實施例以及優(yōu)選的使用方式、進(jìn)一步的目的及其特征將通過參考本公開的說明性實施例的下面的具體實施方式來最好地理解，其中：

圖1是根據(jù)一個說明性實施例的飛行器的圖示；

圖2是根據(jù)一個說明性實施例的制造環(huán)境的方框圖的圖示；

圖3是根據(jù)一個說明性實施例的制造環(huán)境的圖示；

圖4是根據(jù)一個說明性實施例的制造組件的圖示；

圖5是根據(jù)一個說明性實施例的制造組件的圖示；

圖6是根據(jù)一個說明性實施例的移動表面的放大部分的圖示；

圖7是根據(jù)一個說明性實施例的機器人的圖示；

圖8是根據(jù)一個說明性實施例的機器人在移動表面上自定位的過程的流程圖的圖示；

圖9是根據(jù)一個說明性實施例的機器人在移動表面上自定位的過程的流程圖的圖示；

圖10是根據(jù)一個說明性實施例的方框圖形式的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的圖示；

圖11是根據(jù)一個說明性實施例的飛行器制造與使用方法的方框圖的圖示；以及

圖12是一個說明性實施例可以被實施的飛行器的方框圖的圖示。

具體實施方式

現(xiàn)在參照附圖并且具體參照圖1，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的飛行器的圖示。在該說明性示例中，飛行器100具有被附接到機身106的機翼102和機翼104。飛行器100包括被附接到機翼102的發(fā)動機108和被附接到機翼104的發(fā)動機110。

機身106具有尾部區(qū)段112。水平穩(wěn)定器114、水平穩(wěn)定器116和垂直穩(wěn)定器118被附接到機身106的尾部區(qū)段112。

飛行器100是具有可以根據(jù)一個說明性實施例進(jìn)行制造的部件的飛行器的示例。例如，執(zhí)行飛行器100的機翼102、機翼104、或機身106中的至少一個的制造或維護(hù)的機器人可以自定位。

飛行器100的該說明被提供用于說明不同的說明性實施例可以被實施的一個環(huán)境的目的。圖1中的飛行器100的圖示并不意味著暗示對不同說明性實施例可以被實施的方式的架構(gòu)進(jìn)行限制。例如，飛行器100被示為商用客機。不同的說明性實施例可以被應(yīng)用于其他類型的飛行器，諸如私人客機、軍用飛行器、旋翼飛行器、和其他合適類型的飛行器。例如，飛行器1200的方框圖的圖示在下面描述的圖12中進(jìn)行描繪。

盡管已經(jīng)關(guān)于飛行器描述了一個說明性實施例的說明性示例，但是說明性實施例可以被應(yīng)用于其他類型的平臺。平臺可以是例如移動平臺、固定平臺、陸基結(jié)構(gòu)、水基結(jié)構(gòu)或空基結(jié)構(gòu)。更具體地，平臺可以是水面艦艇、坦克、人員運輸車、火車、航天器、空間站、衛(wèi)星、潛艇、汽車、發(fā)電站、大橋、大壩、住宅、制造設(shè)施、建筑物、或其他合適類型的平臺。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖2，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的制造環(huán)境的方框圖的圖示。制造環(huán)境200可以被用來對工件202執(zhí)行多個制造功能。工件202可以包括任何期望的產(chǎn)品或產(chǎn)品的部件。在一些說明性示例中，工件202可以是圖1的飛行器100的一部分，諸如機翼102、機翼104、或機身106。在一些說明性示例中，工件202可以是飛行器100的另一部件，諸如控制表面(未描繪)、門(未描繪)、或任何其他期望的部件。制造環(huán)境200可以包括工件202、制造組件204和控制器206。

制造組件204可以利用多個功能機器人210對工件202執(zhí)行若干功能208。在一些說明性示例中，多個功能機器人210的每個功能部件可以被配置為執(zhí)行若干功能208中的相應(yīng)的單個功能。

多個功能機器人210可以包括第一機器人212和第二機器人214。第一機器人212可以使功能部件216執(zhí)行若干功能208中的一個功能。在一些說明性示例中，功能部件216可以被稱為末端執(zhí)行器。第二機器人214可以使功能部件218執(zhí)行若干功能208中的一個功能。在一些說明性示例中，功能部件218可以被稱為末端執(zhí)行器。在一些說明性示例中，第一機器人212和第二機器人214可以執(zhí)行相同的功能。在一些其他說明性示例中，第一機器人212和第二機器人214可以執(zhí)行不同的功能。在一個示例中，第一機器人212可以在工件202中鉆孔(未描繪)，而第二機器人214可以檢查工件202中的另一孔(未描繪)。在另一說明性示例中，第一機器人212可以涂敷密封劑(未描繪)，而第二機器人214可以安裝緊固件(未描繪)。

第一機器人212可以進(jìn)一步包括移動系統(tǒng)219、底座(pedestal)220、若干傳感器221和處理器222。第一機器人212可以利用移動系統(tǒng)219沿著移動表面224移動。移動系統(tǒng)219可以采取索耶(sawyer)電機、磁系統(tǒng)、輪系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)、或一些其他期望的運動系統(tǒng)中的至少一個的形式。

如在本文中所使用的，當(dāng)其和一系列物品一起使用時，短語“...中的至少一個”意味著可以使用一個或更多個所列出物品的不同組合，并且可以僅僅需要列表中的每個物品中的一個。換言之，“...中的至少一個”意味著物品的任何組合以及列表中的若干物品可以被使用，但不是需要列表中的所有物品。物品可以是具體物體、事物、或種類。

例如，“物品a、物品b和物品c中的至少一個”可以包括，但不限于，物品a、物品a和物品b、或物品b。這個示例也可以包括物品a、物品b和物品c或物品b和物品c。當(dāng)然，這些物品的任何組合可以存在。在其他示例中，“...中的至少一個”可以是例如但不限于物品a中的兩個；物品b中的一個；以及物品c中的十個；物品b中的四個和物品c中的七個；或其他合適的組合。

移動系統(tǒng)219可以被連接到底座220。底座220可以是任何期望的形狀。在一些說明性示例中，底座220可以是板。底座220可以是期望地剛性的，以保持其形狀。

如在本文中所使用的，第一部件“被連接到”第二部件意味著第一部件能夠被直接或間接地連接到第二部件。換言之，額外的部件可以存在于第一部件與第二部件之間。當(dāng)一個或更多個額外的部件存在于兩個部件之間時，第一部件被認(rèn)為是被間接地連接到第二部件。當(dāng)?shù)谝徊考恢苯拥剡B接到第二部件時，沒有額外的部件存在于兩個部件之間。

若干傳感器221可以與第一機器人212的任何期望部分相關(guān)聯(lián)。例如，若干傳感器221可以被連接到底座220的與移動系統(tǒng)219相同的側(cè)面。在另一示例中，若干傳感器221可以被連接到第一機器人212的額外的部件。在更進(jìn)一步示例中，若干傳感器221可以被連接到垂直于底座220的被連接到移動系統(tǒng)219的側(cè)面的面。

若干傳感器221可以是任何期望類型的傳感器。例如，若干傳感器221可以是若干攝像機226或若干激光掃描儀227。當(dāng)?shù)谝粰C器人212行進(jìn)跨過移動表面224時，若干傳感器221可以形成傳感器數(shù)據(jù)228。傳感器數(shù)據(jù)228可以表示移動表面224的部分230的識別特性229。由傳感器數(shù)據(jù)228表示的移動表面224的部分230可以是移動表面224的第一機器人212被定位在其上面的部分。處理器222可以分析傳感器數(shù)據(jù)228，以確定第一機器人212在移動表面224上的方位231。

第二機器人214可以進(jìn)一步包括移動系統(tǒng)232、底座233、若干傳感器234和處理器235。第二機器人214可以利用移動系統(tǒng)232沿著移動表面224移動。移動系統(tǒng)232可以采取鋸工式馬達(dá)、磁系統(tǒng)、輪系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)、或一些其他期望的運動系統(tǒng)中的至少一個的形式。

移動系統(tǒng)232可以被連接到底座233。底座233可以是任何期望的形狀。在一些說明性示例中，底座233可以是板。底座233可以是期望地剛性的，以保持其形狀。

若干傳感器234可以與第二機器人214的任何期望部分相關(guān)聯(lián)。例如，若干傳感器234可以被連接到底座233的與移動系統(tǒng)232相同的側(cè)面。在另一示例中，若干傳感器234可以被連接到第二機器人214的額外的部件。在更進(jìn)一步示例中，若干傳感器234可以被連接到垂直于底座233的被連接到移動系統(tǒng)232的側(cè)面的面。

若干傳感器234可以是任何期望類型的傳感器。例如，若干傳感器234可以是若干攝像機236或若干激光掃描儀237。當(dāng)?shù)谝粰C器人212行進(jìn)跨過移動表面224時，若干傳感器234可以形成傳感器數(shù)據(jù)238。傳感器數(shù)據(jù)238可以表示移動表面224的部分239的識別特性229。由傳感器數(shù)據(jù)238表示的移動表面224的部分239可以是移動表面224的第二機器人214被定位在其上面的部分。處理器235可以分析傳感器數(shù)據(jù)238，以確定第二機器人214在移動表面224上的方位240。

移動表面224可以具有識別特性229。識別特性229可以是制造的特性241或自然出現(xiàn)的特性242。

自然出現(xiàn)的特性242可以由于形成基座244的材料243的類型而出現(xiàn)。在一些說明性示例中，自然出現(xiàn)的特性242可以由于形成基座244的材料243的處理而出現(xiàn)。例如，由材料243形成基座244的加熱或冷卻可以改變移動表面224的得到的識別特性229。

自然出現(xiàn)的特性242的一個示例可以是紋理245。紋理245可以由于材料243的類型或材料243的處理中的至少一個而出現(xiàn)。移動表面224的紋理245可以在增加的放大下是可見的。例如，紋理245可以利用顯微鏡傳感器進(jìn)行觀察。

制造的特性241可以通過意圖改變移動表面224的技術(shù)來形成。制造的特性241可以利用任何期望的技術(shù)來形成。例如，制造的特性241可以利用蝕刻246、噴丸/噴砂(blasting)處理247、砂磨248、或噴涂249中的一個來形成。

制造的特性241可以采取任何期望的形式。例如，制造的特性241可以選自圖案250、紋路(texture)251、或任何其他期望類型的特性。

利用識別特性229，沿著移動表面224移動的多個功能機器人210中的每一個的相應(yīng)的絕對位置可以被確定。例如，識別特性229可以足以唯一地識別移動表面224的每個部分。

方位231是第一機器人212在移動表面224上的絕對位置。在確定第一機器人212的方位231之后，第一機器人212相對于工件202的方位252可以被確定。方位252可以是工件202上的第一機器人212執(zhí)行功能的方位。方位252可以利用方位231、功能部件216的位置253、和基座244相對于工件202的方位254中的至少一個來確定。功能部件216的位置253、第一機器人212在移動表面224上的方位231、或基座244相對于工件202的方位254中的至少一個可以改變。例如，通過相對于第一機器人212的其他部件延伸、操縱或移動功能部件216，位置253可以改變。方位252可以與方位231被確定一樣頻繁地被確定。

方位240是第二機器人214在移動表面224上的絕對位置。在確定第二機器人214的方位240之后，第二機器人214相對于工件202的方位255可以被確定。方位255可以是工件202上的第二機器人214執(zhí)行功能的方位。方位255可以利用方位240、功能部件218的位置256、和基座244相對于工件202的方位254中的至少一個來確定。功能部件218的位置256、第二機器人214在移動表面224上的方位240、或基座244相對于工件202的方位254中的至少一個可以改變。例如，通過相對于第二機器人214的其他部件延伸、操縱或移動功能部件218，位置256可以改變。方位255可以與方位240被確定一樣頻繁地被確定。

定位系統(tǒng)257可以幫助確定第一機器人212或第二機器人214在移動表面224上的絕對方位。定位系統(tǒng)257可以包括若干傳感器258、數(shù)據(jù)庫259和處理器260。

在多個功能機器人210行進(jìn)跨過移動表面224之前，若干傳感器258可以掃描移動表面224以形成表面數(shù)據(jù)261。若干傳感器258可以掃描所有移動表面224。若干傳感器可以采取若干攝像機262或若干激光掃描儀263的形式。

表面數(shù)據(jù)261可以表示移動表面224的識別特性229。表面數(shù)據(jù)261可以以任何期望的形式被保留在數(shù)據(jù)庫259上。在一個說明性示例中，表面數(shù)據(jù)261可以作為圖像264被保存在數(shù)據(jù)庫259中。在另一說明性示例中，表面數(shù)據(jù)261可以作為向量表示266被保存在數(shù)據(jù)庫259中。表面數(shù)據(jù)261可以包括針對所有移動表面224的信息。相比之下，傳感器數(shù)據(jù)228和傳感器數(shù)據(jù)238僅會包括針對移動表面224的一部分的信息。

在一些說明性示例中，定位系統(tǒng)257的處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)228與表面數(shù)據(jù)261的至少一個子集以形成比較結(jié)果268。例如，處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)228與表面數(shù)據(jù)261的基于第一機器人212的之前方位而被選擇的子集。通過僅比較傳感器數(shù)據(jù)228與表面數(shù)據(jù)261的子集，形成比較結(jié)果268的時間可以低于比較傳感器數(shù)據(jù)228與所有表面數(shù)據(jù)261。

盡管比較結(jié)果268被描繪在定位系統(tǒng)257的處理器260中，但是在一些說明性示例中，處理器222可以形成比較結(jié)果268。在這些說明性示例中，定位系統(tǒng)257可以向第一機器人212的處理器222發(fā)送表面數(shù)據(jù)261的全部或一部分以便進(jìn)行分析。

在一些說明性示例中，定位系統(tǒng)257的處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)238與表面數(shù)據(jù)261的至少一個子集以形成比較結(jié)果268。例如，處理器260可以比較傳感器數(shù)據(jù)238與表面數(shù)據(jù)261的基于第二機器人214的之前方位而被選擇的子集。通過僅比較傳感器數(shù)據(jù)238與表面數(shù)據(jù)261的子集，形成比較結(jié)果268的時間可以低于比較傳感器數(shù)據(jù)238與所有表面數(shù)據(jù)261。

盡管比較結(jié)果268被描繪在定位系統(tǒng)257的處理器260中，但是在一些說明性示例中，處理器235可以形成比較結(jié)果268。在這些說明性示例中，定位系統(tǒng)257可以向第二機器人214的處理器235發(fā)送表面數(shù)據(jù)261的全部或一部分以便進(jìn)行分析。

第一機器人212和第二機器人214兩者都可以沿著制造組件204的基座244的移動表面224移動。在一些說明性示例中，基座244可以是平坦的270。在一些說明性示例中，基座244可以是彎曲的272。當(dāng)基座244是彎曲的272時，基座244可以具有恒定曲率。通過具有恒定曲率，基座244可以與鋸工式馬達(dá)或磁系統(tǒng)一起使用。具有恒定曲率的表面可以包括平坦表面。在一些說明性示例中，基座244可以具有恒定曲率，使得基座244可以被用來制造圖1的飛行器100的機身106的具有恒定曲率的部分。在其他說明性示例中，基座244可以具有與工件202互補的復(fù)雜輪廓。例如，基座244可以具有與圖1的飛行器100的機翼102或機翼104中的至少一個互補的復(fù)雜輪廓。

多個功能機器人210中的每一個可以利用多個相應(yīng)的移動系統(tǒng)在移動表面224上獨立于多個功能機器人210中的每一個其他機器人移動?；?44的形狀可以影響用于移動系統(tǒng)219和移動系統(tǒng)232的可能的設(shè)備類型。

制造組件204還可以包括移動組件274。移動組件274可以相對于工件202移動基座244。通過相對于工件202移動基座244，移動組件274還可以相對于工件202移動多個功能機器人210。移動組件274可以包括任何期望數(shù)量的移動系統(tǒng)。移動組件274可以包括第一移動系統(tǒng)276和第二移動系統(tǒng)278。在一些說明性示例中，移動組件274可以僅包括一個移動組件。在一些說明性示例中，移動組件274可以具有兩個以上移動系統(tǒng)。移動組件274可以采取若干操縱器、若干機器人、若干升降機、若干履帶牽引裝置、或任何其他期望類型的移動系統(tǒng)中的至少一種的形式。

在移動表面224上移動的多個功能機器人210可以具有相對于工件202的微移動。通過利用移動組件274移動基座244而相對于工件202移動多個功能機器人210可以包括相對于工件202的微移動。

當(dāng)多個功能機器人210正在執(zhí)行若干功能208時，基座244相對于工件202靜止。相應(yīng)地，在利用多個功能機器人210執(zhí)行若干功能208之前，基座244相對于工件202的位置可以是已知的?；?44相對于工件202的位置可以利用計量系統(tǒng)來確定。

制造組件204可以被用來在第一區(qū)域279中執(zhí)行若干功能208。移動組件274可以相對于工件202移動基座244，使得多個功能機器人210可以進(jìn)入第一區(qū)域279。當(dāng)基座244相對于第一區(qū)域279被定位時，第二區(qū)域280可以不能由多個功能機器人210進(jìn)入。在一些說明性示例中，基座244可以相對于第二區(qū)域280被移動，使得多個功能機器人210可以在第二區(qū)域280內(nèi)執(zhí)行若干功能208。

控制器206可以被配置為利用功能部件216或功能部件218中的至少一個對工件202執(zhí)行若干功能208。控制器206可以以軟件、硬件、固件或其組合的方式被實施。當(dāng)軟件被使用時，由控制器206執(zhí)行的操作可以以被配置為在處理器單元上運行的程序代碼的方式被實施。當(dāng)固件被使用時，由控制器206執(zhí)行的操作可以以程序代碼和數(shù)據(jù)的方式被實施，并且被存儲在持久存儲器中以在處理器單元上運行。當(dāng)硬件被采用時，硬件可以包括操作以執(zhí)行控制器206中的操作的電路。

控制器206可以與多個功能機器人210中的至少一個機器人通信?？刂破?06可以通過第一機器人212命令或控制若干功能208?？刂破?06可以通過第二機器人214命令或控制若干功能208。

在一些說明性示例中，控制器206可以利用有線連接282與多個功能機器人210中的至少一個機器人通信。在一些說明性示例中，控制器206可以利用無線連接284與多個功能機器人210中的至少一個機器人通信。在一些說明性示例中，多個功能機器人210中的每一個可以與相應(yīng)的無線通信裝置和相應(yīng)的電池相關(guān)聯(lián)，使得多個功能機器人210中的每一個可以是無線的。

多個功能機器人210中的每一個相對于每一個其他功能機器人210的方位在若干功能208期間可以是重要的。另外，相對于工件202適當(dāng)?shù)囟ㄎ欢鄠€功能機器人210可以是極其重要的。例如，鉆孔、檢查、鋪設(shè)復(fù)合帶、密封、或任何其他期望的功能可以需要高水平的精密度?？刂破?06可以與其他系統(tǒng)或部件通信，以跟蹤、控制、或定位多個功能機器人210中的至少一個機器人。例如，控制器206可以與定位系統(tǒng)257通信。在一些說明性示例中，控制器206可以與不同的實時定位系統(tǒng)通信。實時定位系統(tǒng)可以使用任何期望的技術(shù)。例如，實時定位系統(tǒng)可以使用射頻識別(rfid)、光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器、或任何其他期望類型的定位技術(shù)。在一些示例，實時定位系統(tǒng)可以是全球定位系統(tǒng)(gps)的形式。

功能部件216相對于工件202的方位252可以取決于基座244相對于工件202的方位254、第一機器人212在移動表面224上的方位231、工件202在制造環(huán)境200內(nèi)的方位、和工件202的形狀286中的至少一個。在一些說明性示例中，在對工件202執(zhí)行若干功能208之前，工件202的形狀286可以是已知的。例如，形狀286可以是針對工件202的設(shè)計的形狀。

在一些說明性示例中，形狀286可以改變。例如，多個功能機器人210中的一些可以鋪設(shè)復(fù)合帶(未描繪)。如果復(fù)合帶(未描繪)正在被鋪設(shè)在工件202上，形狀286的改變可以通過跟蹤鋪設(shè)復(fù)合帶的進(jìn)展來進(jìn)行跟蹤。當(dāng)確定多個功能機器人210中的機器人相對于工件202的方位時，形狀286的改變可以被考慮。例如，形狀286的改變可以在確定方位252或方位255時被使用。

作為另一示例，工件202的材料288可以由于制造環(huán)境200的溫度變化而膨脹或收縮。材料288的膨脹或收縮可以改變工件202的形狀286。形狀286的改變可以影響若干功能208的方位。例如，功能部件216相對于工件202的位置可以不同于預(yù)期的位置。跟蹤由于溫度變化引起的形狀286的改變可以是極其困難的。

在一些說明性示例中，基座244的材料243與工件202的材料288可以相同。當(dāng)材料243與材料288相同時，基座244也可以由于制造環(huán)境200的溫度變化而膨脹或收縮。當(dāng)材料243與材料288相同時，基座244和工件202可以具有類似的膨脹或收縮。通過基座244和工件202具有類似的膨脹或收縮，功能部件216和功能部件218的位置可以相對于工件202保持在期望的精度內(nèi)，使得若干功能208在可接受的公差內(nèi)。

圖2中的制造環(huán)境200的圖示并不意味著暗示對說明性實施例可以被實施的方式的物理或架構(gòu)進(jìn)行限制。除被圖示的部件之外或代替被圖示的部件的其他部件可以被使用。一些部件可以是不必要的。而且，方框被呈現(xiàn)以圖示一些功能部件。當(dāng)在說明性實施例中被實施時，這些方框中的一個或更多個可以被組合、被分開、或被組合并被分成不同的方框。

例如，第二制造組件(未描繪)可以具有可以對工件202執(zhí)行功能的相應(yīng)的多個功能機器人(未描繪)。第二制造組件(未描繪)可以相對于工件202被定位，使得第二制造組件上的多個功能機器人(未描繪)可以對與制造組件204的多個功能機器人210不同的工件202的區(qū)域執(zhí)行功能。

作為另一示例，多個功能機器人210中的至少一個機器人可以包括未在圖2中描繪的額外的部件。例如，第一機器人212或第二機器人214中的至少一個可以包括定位系統(tǒng)(未描繪)。定位系統(tǒng)(未描繪)可以相對于工件202移動功能部件216或功能部件218。

定位系統(tǒng)(未描繪)可以采取任何期望的形式。在一些說明性示例中，定位系統(tǒng)(未描繪)可以是六足平臺。六足平臺(未描繪)可以是可以包括六個致動器的并行機器人的類型。在其他說明性示例中，定位系統(tǒng)(未描繪)可以是串聯(lián)堆疊的系統(tǒng)。串聯(lián)堆疊的系統(tǒng)(未描繪)可以包括多個堆疊的致動器，每個致動器被配置為沿不同的方向移動。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖3，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的制造環(huán)境的圖示。制造環(huán)境300可以是在圖2中以方框形式示出的制造環(huán)境200的一個物理實施方式。制造環(huán)境300可以是可以對圖1的飛行器100的部件(諸如機翼102或機翼104)執(zhí)行制造功能的環(huán)境的示例。

制造環(huán)境300可以包括工件302、制造組件304和制造組件306。工件302可以是在將機翼102附接到飛行器100之前圖1的機翼102的示例。制造組件304可以包括移動系統(tǒng)308、移動系統(tǒng)310和基座312。工件302被描繪為大體上平坦的。因此，基座312也是大體上平坦的?；?12可以具有與工件302的形狀互補的大體上恒定曲率。因此，如果工件302是彎曲的，基座312也可以是彎曲的。

基座312可以相對于工件302的第一區(qū)域313被定位。移動系統(tǒng)308和移動系統(tǒng)310可以移動基座312以相對于工件302的期望區(qū)域定位基座312。制造組件306可以包括移動系統(tǒng)314、移動系統(tǒng)316和基座318?；?18可以相對于工件302的第二區(qū)域320被定位。移動系統(tǒng)314和移動系統(tǒng)316可以移動基座318以相對于工件302的期望區(qū)域定位基座318。

多個功能機器人322與基座312相關(guān)聯(lián)。多個功能機器人324與基座318相關(guān)聯(lián)。如所描繪的，基座312和基座318面向工件302，使得多個功能機器人322和多個功能機器人324可以在工件302上工作。

圖3的制造環(huán)境300并不意味著暗示對說明性實施例可以被實施的方式的物理或架構(gòu)進(jìn)行限制。除被圖示的部件之外或代替被圖示的部件的其他部件可以被使用。一些部件可以是不必要的。例如，代替制造組件304的移動系統(tǒng)308和移動系統(tǒng)310，可以存在若干替代性移動系統(tǒng)。例如，制造組件304反而可以具有單個機器人臂。作為另一示例，制造組件304可以包括升降機。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖4，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的制造組件的圖示。制造組件400可以是在圖2中以方框形式示出的制造組件204的一個物理實施方式。制造組件400可以是圖3的制造組件304或制造組件306的描繪。

制造組件400可以包括移動系統(tǒng)402、移動系統(tǒng)404、基座406和多個機器人408。移動系統(tǒng)402和移動系統(tǒng)404可以沿至少一個維度移動基座406和多個機器人408。移動系統(tǒng)402可以是第一移動系統(tǒng)276的一個物理實施方式，而移動系統(tǒng)404可以是圖2的第二移動系統(tǒng)278的一個物理實施方式。多個機器人408可以是多個功能機器人210的一個物理實施方式，而基座406可以是圖2的基座244的一個物理實施方式。多個機器人408可以相對于基座406移動。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖5，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的制造組件的圖示。視圖500可以是在對移動系統(tǒng)402和移動系統(tǒng)404進(jìn)行移動之后制造組件400的視圖。視圖500可以是移動系統(tǒng)402、移動系統(tǒng)404和基座406面向側(cè)面的制造組件400的視圖。

如在圖4中被定位的制造組件400可以在水平工件上工作。例如，如在圖4中示出的制造組件400可以在大體上平行于地面的表面上工作。如在視圖500中被定位的制造組件400可以被用來在豎直工件上工作。例如，如在圖5中示出的制造組件400可以被用來在大體上垂直于地面的表面上工作?；?06可以相對于地面以任何角度被潛在地保持。另外，盡管描繪了兩個移動系統(tǒng)，但是基座406可以通過任何數(shù)量的移動系統(tǒng)被保持并且被移動。

如能夠在視圖500中看出的，多個機器人408中的每一個可以獨立于彼此移動。例如，機器人502可以相對于基座406(包括在機器人504的相對側(cè)面附近或在機器人504的相對側(cè)面)沿任何方向移動。機器人502和機器人504可以具有協(xié)調(diào)的移動，因此碰撞被避免。這些協(xié)調(diào)的移動可以允許多個機器人同時工作，從而增加生產(chǎn)速率超過單個機器人的生產(chǎn)速率。然而，機器人502和機器人504可以獨立于另一個的運動沿任何期望方向移動。

在視圖500中，移動表面506是可見的。移動表面506可以具有識別特性(未描繪)。機器人502和機器人504可以利用識別特性(未描繪)在移動表面506上自定位。例如，機器人502和機器人504可以與相應(yīng)的傳感器(未描繪)相關(guān)聯(lián)。相應(yīng)的傳感器可以面向移動表面506。當(dāng)機器人502和機器人504行進(jìn)跨過移動表面506時，相應(yīng)的傳感器可以形成傳感器數(shù)據(jù)。

傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動表面506的一部分的識別特性。具體地，與機器人502相關(guān)聯(lián)的若干傳感器可以形成表示移動表面506的在機器人502下方的部分508的識別特性的傳感器數(shù)據(jù)。作為另一示例，與機器人504相關(guān)聯(lián)的若干傳感器可以形成表示移動表面506的在機器人504下方的部分510的識別特性的傳感器數(shù)據(jù)。

機器人502和機器人504可以基于來自若干控制器(未描繪)的指令移動。若干控制器(未描繪)可以與機器人502和機器人504物理地相關(guān)聯(lián)，或可以在機器人502和機器人504外部。由若干控制器發(fā)送的指令可以考慮基座406的形狀、用以接收功能的工件(未描繪)的形狀、和基座406相對于工件(未描繪)的方位。

在一些說明性示例中，期望的功能可以被保存在程序中。程序可以考慮基座406的形狀。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖6，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的移動表面的放大部分的圖示。視圖600可以是圖2的移動表面224的一部分的視圖。視圖600可以是圖5的移動表面506的一部分的視圖。

視圖600描繪了識別特性601。識別特性601可以包括紋理602。紋理602可以是移動表面606的自然出現(xiàn)的特性604的示例。紋理602可以在移動表面606的形成期間自然形成。紋理602可以受加熱溫度、加熱時間、冷卻時間、或任何其他期望的形成參數(shù)中的至少一個影響。

紋理602的尺寸、形狀或顏色中的至少一個可以唯一地識別移動表面606的部分608。視圖600可以是不同于移動表面606的任何其他部分的視圖。

盡管識別特性601被描繪為紋理602，但是識別特性601可以采取任何期望的形式。在一些替代性示例中，識別特性601可以包括表面紋路或圖案。當(dāng)識別特性601是表面紋路時，表面紋路可以利用機械或化學(xué)過程(諸如蝕刻、拋光、砂磨或噴丸處理)來形成。當(dāng)識別特性601是圖案時，圖案可以利用任何期望的方法來形成。例如，圖案可以通過對表面進(jìn)行噴涂來形成。

機器人(未描繪)可以基于來自若干控制器(未描繪)的指令移動。由若干控制器發(fā)送的指令可以考慮識別特性601。在一些說明性示例中，期望的功能可以被保存在程序中。程序可以基于機器人基于識別特性601的方位來識別功能。為了將工件(未描繪)上的期望功能與基座(未描繪)的識別特性601直接聯(lián)系，基座相對于工件的方位可以被使用。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖7，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的機器人的圖示。機器人700可以是圖2的多個功能機器人210中的一個的一個物理實施方式。例如，機器人700可以是圖2的第一機器人212的一個物理實施方式。

機器人700可以包括移動系統(tǒng)702、底座704、定位系統(tǒng)706和功能部件708。如所描繪的，定位系統(tǒng)706可以采取串聯(lián)堆疊的系統(tǒng)710的形式。

機器人700可以與若干傳感器(未描繪)相關(guān)聯(lián)。若干傳感器(未描繪)可以與底座704相關(guān)聯(lián)。例如，若干傳感器(未描繪)可以與底座704的側(cè)面712或側(cè)面714相關(guān)聯(lián)。在一些說明性示例中，若干傳感器(未描繪)可以與被連接到移動系統(tǒng)702的底座704的面716相關(guān)聯(lián)。

若干傳感器(未描繪)可以被描繪為使得若干傳感器(未描繪)面向移動表面(未描繪)。移動系統(tǒng)702可以接觸移動表面(未描繪)，使得機器人700可以沿著移動表面(未描繪)行進(jìn)。

在一些說明性示例中，機器人700還可以具有控制器(未描繪)。在其他說明性示例中，機器人700可以具有無線通信裝置(未描繪)，以允許機器人700與在機器人700外部的控制器(未描繪)(諸如圖2的諸如控制器206)通信。在一個說明性示例中，機器人700可以與無線連接282的控制器206通信。

圖1中的飛行器100、圖2中的制造環(huán)境200、圖3-圖5中的制造組件、圖6中的識別特性601和圖7中的機器人700的圖示并不意味著暗示對說明性實施例可以被實施的方式的物理或架構(gòu)進(jìn)行限制。除被圖示的部件之外或代替被圖示的部件的其他部件可以被使用。一些部件可以是不必要的。而且，方框被呈現(xiàn)以圖示一些功能部件。當(dāng)在說明性實施例中被實施時，這些方框中的一個或更多個可以被組合、被分開、或被組合并被分成不同的方框。

例如，盡管多個功能機器人210被描繪為具有第一機器人212和第二機器人214，但是多個功能機器人210可以包含大于或等于兩個的任何期望數(shù)量的機器人。例如，多個功能機器人210可以包括三個功能機器人。作為另一示例，多個功能機器人210可以包括四個功能機器人。

另外，制造組件204可以包括一個以上控制器。例如，制造組件204可以包括比僅控制器206更多的控制器。例如，另一控制器可以利用有線連接282或無線連接284中的至少一個與多個功能機器人210中的至少一個機器人通信。此外，制造組件204可以包括控制器的系統(tǒng)。

在圖1和圖3-圖7中示出的不同部件可以與圖2中的部件進(jìn)行組合，與圖2中的部件一起使用，或兩者的組合。此外，在圖1和圖3-圖7中示出的部件中的一些可以是在圖2中以方框形式示出的部件如何能夠被實施為物理結(jié)構(gòu)的說明性示例。

不同的說明性示例描述了執(zhí)行動作或操作的部件。在一個說明性實施例中，部件可以被配置為執(zhí)行所描述的動作或操作。例如，部件可以具有用于為部件提供執(zhí)行在說明性示例中被描述由部件執(zhí)行的動作或操作的能力的結(jié)構(gòu)的構(gòu)造或設(shè)計。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖8，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的機器人在移動表面上自定位的過程的流程圖的圖示。過程800可以是在圖2的移動表面上自定位第一機器人的過程。過程800可以是在圖5的移動表面上自定位第一機器人的過程。

過程800可以首先跨過移動表面并且相對于工件移動第一機器人，其中移動表面面向工件(操作802)。過程800還可以在第一機器人移動跨過移動表面時利用第一機器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，其中傳感器數(shù)據(jù)表示移動表面的一部分的識別特性(操作804)。傳感器數(shù)據(jù)包含圖像或向量表示中的至少一個。識別特性是圖案或紋路中的至少一個。盡管識別特性被描述為圖案或紋路中的至少一個，但是在一些示例，識別特性可以采取不同的身份(identity)。例如，識別特性可以是移動表面上或被嵌入在移動表面中的rfid。

過程800可以進(jìn)一步利用傳感器數(shù)據(jù)確定第一機器人在移動表面上的方位(操作806)。在一些說明性示例中，利用傳感器數(shù)據(jù)確定第一機器人在移動表面上的方位可以包含，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)以形成比較結(jié)果；以及利用比較結(jié)果確定第一機器人在移動表面上的方位。

過程800可以利用第一機器人在移動表面上的方位確定第一機器人的功能部件相對于工件的方位(操作808)。之后，該過程終止。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖9，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的機器人在移動表面上自定位的過程的流程圖的圖示。過程900可以是在圖2的移動表面上自定位第一機器人的過程。過程900可以是在圖5的移動表面上自定位第一機器人的過程。

過程900可以首先利用第一數(shù)量的傳感器掃描移動表面以形成表面數(shù)據(jù)(操作902)。過程900可以跨過移動表面并且相對于工件移動第一機器人，其中第一機器人被定位在移動表面與工件之間(操作904)。通過移動第一機器人跨過移動表面，第一機器人可以相對于工件移動，而不用在工件上面移動機器人驅(qū)動系統(tǒng)。第一機器人可以移動跨過移動表面，而且可以對工件執(zhí)行功能。

過程900然后可以在第一機器人移動跨過移動表面時以定期時間間隔確定第一機器人在移動表面上的方位。確定第一機器人的方位可以包含，當(dāng)?shù)谝粰C器人移動跨過移動表面時利用第一機器人上的第一數(shù)量的傳感器形成傳感器數(shù)據(jù)，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)以形成比較結(jié)果，以及利用比較結(jié)果確定第一機器人在移動表面上的方位。傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動表面的一部分的識別特性(操作906)。在一些說明性示例中，識別特性包含圖案或紋路中的至少一個。

過程900可以利用第一機器人在移動表面上的方位進(jìn)一步確定第一機器人的功能部件相對于工件的方位，其中功能部件在與第一機器人上的第一數(shù)量的傳感器相對的第一機器人的側(cè)面上(操作908)。之后，該過程終止。當(dāng)功能部件可以對工件執(zhí)行功能時，第一機器人的多個傳感器可以面向移動表面。功能部件的方位可以利用除第一機器人在移動表面上的方位之外的其他信息來確定。例如，確定第一機器人的功能部件的方位還可以使用功能部件的位置、具有移動系統(tǒng)的基座相對于工件的方位、或工件在制造環(huán)境內(nèi)的方位中的至少一個。

所描繪的不同實施例中的流程圖和方框圖圖示了說明性實施例中的設(shè)備和方法的一些可能的實施方式的架構(gòu)、功能和操作。在這方面，流程圖或方框圖中的每個方框可以代表模塊、節(jié)段、功能、和/或操作或步驟的一部分中的至少一個。

在說明性示例的一些替代性實施方式中，在方框中注釋的一個或更多個功能可以不按照在圖中注釋的順序出現(xiàn)。例如，在一些情況下，被連續(xù)示出的兩個方框可以大體上同時被執(zhí)行，或者方框有時可以以相反順序被執(zhí)行，這取決于所涉及的功能。而且，除所圖示的方框之外的其他方框可以被添加在流程圖或方框圖中。

例如，過程800還可以包含，利用第二數(shù)量的傳感器掃描移動表面以形成表面數(shù)據(jù)，以及將表面數(shù)據(jù)保存到數(shù)據(jù)庫。在一些示例中，過程800可以進(jìn)一步基于第一機器人的計量數(shù)據(jù)或之前位置中的至少一個選擇表面數(shù)據(jù)的子集，比較傳感器數(shù)據(jù)與表面數(shù)據(jù)的子集以形成比較結(jié)果，以及利用比較結(jié)果確定第一機器人在移動表面上的方位。

在一些說明性示例中，在過程800中，移動表面可以面向工件，并且第一機器人被定位在移動表面與工件之間。在這些示例中，過程800可以進(jìn)一步包含，在確定第一機器人的方位之后利用第一機器人對工件執(zhí)行功能。第一機器人可以基于來自控制器的命令執(zhí)行功能。在一些說明性示例中，控制器可以基于功能部件相對于工件的方位發(fā)送指令。在一些說明性示例中，控制器可以基于第一機器人在移動表面上的方位發(fā)送指令。在其他示例中，過程800還可以包含，在第一機器人移動跨過移動表面時以定期時間間隔重復(fù)所述形成和確定步驟。

在其他示例中，過程800還可以包含，移動第二機器人跨過移動表面，當(dāng)?shù)诙C器人移動跨過移動表面時利用第二機器人上的第二數(shù)量的傳感器形成第二傳感器數(shù)據(jù)，以及利用第二傳感器數(shù)據(jù)確定第二機器人在移動表面上的方位。在這些示例中，第二傳感器數(shù)據(jù)可以表示移動表面的一部分的識別特性。

作為又一示例，在過程900中，移動表面可以面向工件。第一機器人可以被定位在移動表面與工件之間。另外，過程900可以進(jìn)一步包含，在確定第一機器人的方位之后，利用第一機器人對工件執(zhí)行功能。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)向圖10，以方框圖的形式描繪了根據(jù)一個說明性實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的圖示。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000可以被用來實施圖2中的控制器206。如所描繪的，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000包括通信框架1002，通信框架1002提供處理器單元1004、存儲裝置1006、通信單元1008、輸入/輸出單元1010與顯示器1012之間的通信。在一些情況下，通信框架1002可以被實施為總線系統(tǒng)。

處理器單元1004被配置為執(zhí)行用于軟件的指令以執(zhí)行若干操作。取決于實施方式，處理器單元1004可以包含若干處理器、多處理器核、和/或一些其他類型的處理器。在一些情況下，處理器單元1004可以采取硬件單元的形式，諸如電路系統(tǒng)、專用集成電路(asic)、可編程邏輯裝置或一些其他合適類型的硬件單元。

由處理器單元1004運行的用于操作系統(tǒng)的指令、應(yīng)用、和/或程序可以被設(shè)置在存儲裝置1006中。存儲裝置1006可以通過通信框架1002與處理器單元1004通信。如在本文中所使用的，存儲裝置(也被稱為計算機可讀存儲裝置)是能夠?qū)⑿畔⒁詴簳r和/或永久形式存儲的任一件硬件。該信息可以包括但不限于數(shù)據(jù)、程序代碼、和/或其他信息。

存儲器1014和持久貯存器1016是存儲裝置1006的示例。存儲器1014可以采取例如隨機存取存儲器或一些類型的易失性或非易失性存儲裝置的形式。持久貯存器1016可以包含任何數(shù)量的部件或裝置。例如，持久貯存器1016可以包含硬盤驅(qū)動器、閃存存儲器、可重寫光盤、可重寫磁帶或以上的一些組合。由持久貯存器1016所使用的介質(zhì)可以是或可以不是可移除的。

通信單元1008允許數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000與其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)和/或裝置通信。通信單元1008可以使用物理和/或無線通信鏈路來提供通信。

輸入/輸出單元1010允許從被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000的其他裝置接收輸入，并向其發(fā)送輸出。例如，輸入/輸出單元1010可以允許通過鍵盤、鼠標(biāo)、和/或一些其他類型的輸入裝置來接收用戶輸入。作為另一示例，輸入/輸出單元1010可以允許向被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000的打印機發(fā)送輸出。

顯示器1012被配置為向用戶顯示信息。顯示器1012可以包含例如但不限于監(jiān)測器、觸摸屏、激光顯示器、全息顯示器、虛擬顯示裝置、和/或一些其他類型的顯示裝置。

在該說明性示例中，不同說明性實施例的過程可以由處理器單元1004使用計算機實施的指令來執(zhí)行。這些指令可以被稱為程序代碼、計算機可用程序代碼或計算機可讀程序代碼，并且可以由處理器單元1004中的一個或更多個處理器來讀取并執(zhí)行。

在這些示例中，程序代碼1018以函數(shù)形式設(shè)置在可選擇性地移除的計算機可讀介質(zhì)1020上，并且可以被加載到或轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000，以便由處理器單元1004來執(zhí)行。程序代碼1018和計算機可讀介質(zhì)1020一起形成計算機程序產(chǎn)品1022。在這個說明性示例中，計算機可讀介質(zhì)1020可以是計算機可讀存儲介質(zhì)1024或計算機可讀信號介質(zhì)1026。

計算機可讀存儲介質(zhì)1024是用來存儲程序代碼1018的物理或?qū)嶓w存儲裝置，而非傳播或傳輸程序代碼1018的介質(zhì)。計算機可讀存儲介質(zhì)1024可以是例如但不限于被連接到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000的光盤或磁盤或持久存儲裝置。

替代地，程序代碼1018可以使用計算機可讀信號介質(zhì)1026轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1000。計算機可讀信號介質(zhì)1026可以是例如傳播的含有程序代碼1018的數(shù)據(jù)信號。該數(shù)據(jù)信號可以是電磁信號、光信號、和/或可以通過物理和/或無線通信鏈路傳播的一些其他類型的信號。

本公開的說明性實施例可以在如在圖11中示出的飛行器制造與使用方法1100和如在圖12中示出的飛行器1200的背景下進(jìn)行描述。首先轉(zhuǎn)向圖11，描繪了根據(jù)一個說明性實施例的飛行器制造與使用方法的方框圖的圖示。在預(yù)生產(chǎn)期間，飛行器制造與使用方法1100可以包括飛行器1200的規(guī)格與設(shè)計1102以及材料采購1104。

在生產(chǎn)期間，進(jìn)行飛行器1200的部件與子組件制造1106以及系統(tǒng)集成1108。其后，飛行器1200可以通過認(rèn)證與交付1110，以便使其投入使用1112。在由客戶使用時，飛行器1200被安排進(jìn)行日常的維護(hù)與保養(yǎng)1114(其還可以包括更改、重新配置、翻新、和其他維護(hù)與保養(yǎng))。

可以由系統(tǒng)集成商、第三方和/或操作者執(zhí)行或?qū)嵤╋w行器制造與使用方法1100的每個過程。在這些示例中，操作者可以是客戶。為了該描述的目的，系統(tǒng)集成商可以包括但不限于任意數(shù)量的飛行器制造商和主系統(tǒng)轉(zhuǎn)包商；第三方可以包括但不限于任意數(shù)量的售賣者、轉(zhuǎn)包商和供應(yīng)商；而操作者可以是航空公司、租賃公司、軍事實體、服務(wù)機構(gòu)等。

現(xiàn)在參照圖12，描繪了說明性實施例可以被實施的飛行器的方框圖的圖示。在該示例中，飛行器1200通過圖11中的飛行器制造與使用方法1100來生產(chǎn)，并且可以包括機身1202以及多個系統(tǒng)1204和內(nèi)部1206。系統(tǒng)1204的示例包括推進(jìn)系統(tǒng)1208、電氣系統(tǒng)1210、液壓系統(tǒng)1212和環(huán)境系統(tǒng)1214中的一個或更多個。可以包括任意數(shù)量的其它系統(tǒng)。盡管示出了航空示例，但是不同的說明性實施例可以被應(yīng)用于其它行業(yè)，諸如汽車行業(yè)。

在本文中體現(xiàn)的設(shè)備和方法可以在圖11中的飛行器制造與使用方法1100的至少一個階段期間被采用。一個或更多個說明性實施例可以在部件與子組件制造1106期間被使用。例如，制造組件204可以被用來在部件與子組件制造1106期間對圖2的工件202執(zhí)行若干功能208。當(dāng)制造組件204執(zhí)行若干功能208時，多個功能機器人210可以在移動表面224上自定位。另外，制造組件204還可以被用來在維護(hù)與保養(yǎng)1114期間執(zhí)行維護(hù)。制造組件204可以在部件與子組件制造1106或維護(hù)與保養(yǎng)1114中的至少一個期間對機身1202的任何部件執(zhí)行若干功能208。

說明性實施例可以提供用于當(dāng)機器人沿著移動表面行進(jìn)時機器人自定位的方法和設(shè)備。每個機器人可以與若干傳感器相關(guān)聯(lián)。若干傳感器可以形成表示移動表面的識別特性的傳感器數(shù)據(jù)。識別特性可以自然出現(xiàn)或被制造。在一些說明性示例中，識別特性可以是圖案或紋路中的一個。在一個說明性示例中，識別特性可以是移動表面的材料的紋理。

通過對傳感器數(shù)據(jù)與表示移動表面的識別特性的表面數(shù)據(jù)的至少一部分進(jìn)行比較，移動表面上的特定方位可以被識別。識別特性可以跨過移動表面充分地改變，使得任一傳感器數(shù)據(jù)可以僅對應(yīng)于移動表面上的單個方位。

通過利用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行自定位，機器人可以具有比通過利用里程計估計方位更準(zhǔn)確的經(jīng)確定的方位。自定位機器人可以具有比其他傳統(tǒng)技術(shù)更準(zhǔn)確的經(jīng)確定的方位。另外，自定位機器人可以通過具有經(jīng)確定的方位的期望精度而在選定的公差內(nèi)執(zhí)行功能。

因此，總的來說，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了：

實施例a1.一種機器人在移動表面(224)上自定位的方法，所述方法包含：

跨過移動表面(224)并且相對于工件(202)移動第一機器人(212)，其中移動表面(224)面向工件(202)；

當(dāng)?shù)谝粰C器人(212)移動跨過移動表面(224)時，利用第一機器人(212)上的第一數(shù)量的傳感器(221)形成傳感器數(shù)據(jù)(228)，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)表示移動表面(224)的一部分(230)的識別特性(229)；

利用傳感器數(shù)據(jù)(228)確定第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)；以及

利用第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)確定第一機器人(212)的功能部件(216)相對于工件(202)的方位(252)。

實施例a2.還提供了根據(jù)實施例a1的方法，其進(jìn)一步包含：

利用第二數(shù)量的傳感器(258)掃描移動表面(224)以形成表面數(shù)據(jù)(261)；以及

將表面數(shù)據(jù)(261)保存到數(shù)據(jù)庫(259)。

實施例a3.還提供了根據(jù)實施例a2的方法，其中利用傳感器數(shù)據(jù)(228)確定第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)包含：

比較傳感器數(shù)據(jù)(228)與表面數(shù)據(jù)(261)以形成比較結(jié)果；以及

利用比較結(jié)果確定第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)。

實施例a4.還提供了根據(jù)實施例a3的方法，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)包含圖像或向量表示中的至少一個。

實施例a5.還提供了根據(jù)實施例a2的方法，其進(jìn)一步包含：

基于第一機器人(212)的計量數(shù)據(jù)或之前位置中的至少一個選擇表面數(shù)據(jù)(261)的子集；

比較傳感器數(shù)據(jù)(228)與表面數(shù)據(jù)(261)的子集以形成比較結(jié)果；以及

利用比較結(jié)果確定第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)。

實施例a6.還提供了根據(jù)實施例a1的方法，其中移動表面(224)面向工件(202)，并且第一機器人(212)被定位在移動表面(224)與工件(202)之間，并且進(jìn)一步包含：

在確定第一機器人(212)的方位之后，利用第一機器人(212)對工件(202)執(zhí)行功能(208)。

實施例a7.還提供了根據(jù)實施例a1的方法，其進(jìn)一步包含：

當(dāng)?shù)谝粰C器人(212)移動跨過移動表面(224)時，以定期時間間隔重復(fù)形成和確定步驟。

實施例a8.還提供了根據(jù)實施例a1的方法，其進(jìn)一步包含：

移動第二機器人(214)跨過移動表面(224)；

當(dāng)?shù)诙C器人(214)移動跨過移動表面(224)時，利用第二機器人(214)上的第二數(shù)量的傳感器(234)形成第二傳感器數(shù)據(jù)(238)，其中第二傳感器數(shù)據(jù)(238)表示移動表面(224)的一部分(239)的識別特性(229)；以及

利用第二傳感器數(shù)據(jù)(238)確定第二機器人(214)在移動表面(224)上的方位(240)。

實施例a9.還提供了根據(jù)實施例a1的方法，其中識別特性(229)是圖案(250)或紋路(251)中的至少一個。

根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了：

實施例b1.一種機器人在移動表面(224)上自定位的方法，所述方法包含：

利用第一數(shù)量的傳感器(258)掃描移動表面(224)以形成表面數(shù)據(jù)(261)；

跨過移動表面(224)并且相對于工件(202)移動第一機器人(212)，其中第一機器人(212)被定位在移動表面(224)與工件(202)之間；

當(dāng)?shù)谝粰C器人(212)移動跨過移動表面(224)時，以定期時間間隔確定第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位，確定第一機器人(212)的方位包含：

當(dāng)?shù)谝粰C器人(212)移動跨過移動表面(224)時，利用第一機器人(212)上的第二數(shù)量的傳感器(221)形成傳感器數(shù)據(jù)(228)，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)表示移動表面(224)的一部分(230)的識別特性(229)；

比較傳感器數(shù)據(jù)(228)與表面數(shù)據(jù)(261)以形成比較結(jié)果；以及

利用比較結(jié)果確定第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)；以及

利用第一機器人(212)在移動表面(224)上的方位(231)確定第一機器人(212)的功能部件(216)相對于工件(202)的方位(252)，其中功能部件(216)在與第一機器人(212)上的第二數(shù)量的傳感器(221)相對的第一機器人(212)的側(cè)面上。

實施例b2.還提供了根據(jù)實施例b1的方法，其中移動表面(224)面向工件(202)，并且第一機器人(212)被定位在移動表面(224)與工件(202)之間，并且進(jìn)一步包含：

在確定第一機器人(212)的方位(231)之后，利用第一機器人(212)對工件(202)執(zhí)行功能(208)。

實施例b3.還提供了根據(jù)實施例b1的方法，其中識別特性(229)包含圖案(250)或紋路(251)中的至少一個。

根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了：

實施例c1.一種設(shè)備，其包含：

具有識別特性(229)的移動表面(224)；

第一機器人(212)，其與移動表面(224)相關(guān)聯(lián)；以及

若干傳感器(221)，其與第一機器人(212)相關(guān)聯(lián)并且面向移動表面(224)。

實施例c2.還提供了根據(jù)實施例c1的設(shè)備，其中識別特性(229)延伸跨過所有移動表面(224)。

實施例c3.還提供了根據(jù)實施例c2的設(shè)備，其中識別特性(229)是圖案(250)或紋路(251)中的至少一個。

實施例c4.還提供了根據(jù)實施例c3的設(shè)備，其中圖案(250)或紋路(251)中的至少一個可以通過砂磨(248)、蝕刻(246)、噴丸處理(247)、或噴涂(249)來形成。

實施例c5.還提供了根據(jù)實施例c1的設(shè)備，其中識別特性(229)包括基座(244)的材料(243)的紋理(245)。

實施例c6.還提供了根據(jù)實施例c1的設(shè)備，其中識別特性(229)是制造的特性(241)或自然出現(xiàn)的特性(242)中的至少一個。

實施例c7.還提供了根據(jù)實施例c1的設(shè)備，其中若干傳感器(221)包含若干攝像機(226)或若干激光掃描儀(227)。

實施例c8.還提供了根據(jù)實施例c1的設(shè)備，其進(jìn)一步包含：

工件(202)，其中移動表面(224)面向工件(202)，并且其中當(dāng)?shù)谝粰C器人(212)與移動表面(224)相關(guān)聯(lián)時，第一機器人(212)對工件(202)執(zhí)行功能(208)。

實施例c9.還提供了根據(jù)實施例c8的設(shè)備，其中移動表面(224)在基座(244)上，并且其中基座(244)和工件(202)由相同材料(243、288)形成。

根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供了：

實施例d1.一種設(shè)備，其包含：

工件(202)；

移動表面(224)，其具有跨過所有移動表面(224)的識別特性(229)，其中移動表面(224)面向工件(202)；

處理器(260)，其具有表示移動表面(224)的識別特性(229)的表面數(shù)據(jù)(261)；

第一機器人(212)，其與移動表面(224)相關(guān)聯(lián)，并且被定位在移動表面(224)與工件(202)之間；以及

第一數(shù)量的傳感器(221)，其與第一機器人(212)相關(guān)聯(lián)，并且面向移動表面(224)，其中第一數(shù)量的傳感器(221)被配置為當(dāng)?shù)谝粰C器人(212)移動跨過移動表面(224)時形成傳感器數(shù)據(jù)(228)，其中傳感器數(shù)據(jù)(228)表示移動表面(224)的一部分(230)的識別特性(229)。

實施例d2.還提供了根據(jù)實施例d1的設(shè)備，其中移動表面(224)在移動組件(274)的基座(244)上。

為了圖示說明和描述的目的，已經(jīng)展示了不同的說明性實施例的描述，其并不意欲是窮舉的或局限于所公開形式的實施例。很多修改和變化對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將會是明顯的。此外，與其他說明性實施例相比，不同的說明性實施例可以提供不同的特征。所選的實施例或多個實施例被選擇和描述，以便更好地解釋實施例的原理、實際應(yīng)用，并使本領(lǐng)域其他技術(shù)人員能夠理解各種實施例的公開內(nèi)容，其中適合于特定用途的各種修改是可預(yù)期的。