1.一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，包括輪式底盤(pán)（1）、支承框架（2）、車身移動(dòng)組件（3）、電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件（4）、液壓式抬腿組件（5）、車身承載基座（6）、車身升降組件（7）、機(jī)械臂組件（8）、可旋轉(zhuǎn)車身組件（9）以及視覺(jué)信息采集裝置（10）；兩套輪式底盤(pán)（1）為雙臂機(jī)器人提供移動(dòng)速度快的輪式移動(dòng)方式，車身移動(dòng)組件（3）調(diào)節(jié)機(jī)器人的重心位置，電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件（4）和液壓式抬腿組件（5）為雙臂機(jī)器人提供越障能力強(qiáng)的腿式移動(dòng)方式，從而組合成兼具移動(dòng)速度快和越障能力強(qiáng)兩個(gè)優(yōu)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)裝置，快速到達(dá)危險(xiǎn)區(qū)域；在四組視覺(jué)信息采集裝置（10）獲取到的視覺(jué)信息的指導(dǎo)下，通過(guò)車身移動(dòng)組件（3）和可旋轉(zhuǎn)車身組件（9）調(diào)整機(jī)器人車身的平面位置和姿態(tài)，通過(guò)車身升降組件（7）調(diào)整車身高度，再結(jié)合雙六自由度機(jī)械臂組件（8）的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，代替工作人員在極大的工作空間內(nèi)執(zhí)行復(fù)雜的操作任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的視覺(jué)信息采集裝置（10）共有四組，分別安裝在可旋轉(zhuǎn)車身組件（9）的前、后、左、右四個(gè)方位；為操作人員提供機(jī)器人所處位置的周邊視覺(jué)信息，以便于機(jī)器人的遠(yuǎn)程操縱。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的可旋轉(zhuǎn)車身組件（9）包括車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）、車身旋轉(zhuǎn)軸承（9.2）、車身（9.3）、車身旋轉(zhuǎn)減速器（9.4）、車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)（9.5）以及車身頂蓋（9.6）；車身旋轉(zhuǎn)軸承（9.2）內(nèi)外圈分別與車身（9.3）和車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）螺栓連接，車身旋轉(zhuǎn)減速器（9.4）通過(guò)螺栓固定在車身（9.3）上，其輸出軸與車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）鍵連接并經(jīng)擋片軸向定位；車身旋轉(zhuǎn)電機(jī)（9.5）的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)車身旋轉(zhuǎn)減速器（9.4）放大之后，帶動(dòng)車身（9.3）相對(duì)于車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）繞車身旋轉(zhuǎn)軸承（9.2）的軸線方向旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人車身姿態(tài)的靈活調(diào)整，將機(jī)械臂的平面操作空間擴(kuò)大至360度；車身頂蓋（9.6）通過(guò)螺栓固定在車身（9.3）頂部，以保護(hù)車身（9.3）內(nèi)的電氣設(shè)備不受損壞。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的車身升降組件（7）包括升降架基座（7.1）、車身升降液壓缸（7.2）、升降架標(biāo)準(zhǔn)桿（7.3）以及升降架旋轉(zhuǎn)軸（7.4）；升降架基座（7.1）通過(guò)螺栓組固定在車身承載基座（6）上；一系列升降架標(biāo)準(zhǔn)桿（7.3）和升降架旋轉(zhuǎn)軸（7.4）的有機(jī)組合與螺母定位，構(gòu)成叉形升降架，升降架一側(cè)的上下兩端分別與車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）和升降架基座（7.1）螺栓連接，另一側(cè)的上下兩端分別通過(guò)升降架旋轉(zhuǎn)軸（7.4）插入車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）和升降架基座（7.1）的限位槽中；車身升降液壓缸（7.2）的缸筒和活塞桿的連接端分別連接在升降架基座（7.1）和升降架旋轉(zhuǎn)軸（7.4）上并通過(guò)螺栓螺母定位；液壓缸活塞桿相對(duì)于缸筒的直線運(yùn)動(dòng)，經(jīng)叉形升降架轉(zhuǎn)換為車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）的上下直線運(yùn)動(dòng)，車身旋轉(zhuǎn)基座（9.1）和升降架基座（7.1）的限位槽限定其運(yùn)動(dòng)范圍，從而實(shí)現(xiàn)可旋轉(zhuǎn)車身組件（9）的自適應(yīng)升降，擴(kuò)大機(jī)械臂的縱向操作空間，以滿足不同的高度需求。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)械臂組件（8）有兩組，分別安裝在車身（9.3）兩側(cè)，包括軸一組件（8.1）、軸二組件（8.2）、軸三組件（8.3）、軸四組件（8.4）、軸五組件（8.5）、軸六組件（8.6）以及機(jī)械臂電氣端（8.7）；軸一組件（8.1）、軸二組件（8.2）、軸三組件（8.3）、軸四組件（8.4）、軸五組件（8.5）以及軸六組件（8.6）依次連接，組合成六自由度機(jī)械臂的機(jī)械部分，機(jī)械臂電氣端（8.7）外接電源和信號(hào)收發(fā)裝置，從而構(gòu)成可以由工作人員遠(yuǎn)程操控執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的六自由度機(jī)械雙臂；
所述的軸一組件（8.1）包括爪頭（8.1.1）、爪頭旋轉(zhuǎn)軸承（8.1.2）、爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.1.3）以及爪頭座（8.1.4）；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.1.3）嵌入爪頭座（8.1.4）的矩形孔并由爪頭旋轉(zhuǎn)軸承（8.1.2）的內(nèi)圈軸向定位；爪頭旋轉(zhuǎn)軸承（8.1.2）的內(nèi)外圈分別與爪頭座（8.1.4）和爪頭（8.1.1）螺栓連接；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.1.3）的輸出軸與爪頭（8.1.1）鍵連接，爪頭（8.1.1）末端可根據(jù)任務(wù)需求連接夾持機(jī)械手或勘探設(shè)備；爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.1.3）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪頭（8.1.1）繞爪頭旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.1.3）軸線方向即軸一轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手或勘探設(shè)備繞軸一的旋轉(zhuǎn)；
所述的軸二組件（8.2）包括爪頭座電機(jī)端蓋（8.2.1）、爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.2.2）、爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承（8.2.3）以及小臂（8.2.4）；爪頭座旋轉(zhuǎn)軸承（8.2.3）的內(nèi)外圈分別與爪頭座（8.1.4）和小臂（8.2.4）螺栓連接，爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.2.2）的輸出軸與爪頭座（8.1.4）鍵連接；爪頭座電機(jī)端蓋（8.2.1）經(jīng)外圍孔與小臂（8.2.4）螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.2.2）；爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.2.2）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)爪頭座（8.1.4）繞爪頭座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.2.2）軸線方向即軸二旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸一組件（8.1）繞軸二的旋轉(zhuǎn)；
所述的軸三組件（8.3）包括小臂旋轉(zhuǎn)連接件（8.3.1）、小臂旋轉(zhuǎn)軸承（8.3.2）、小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.3.3）以及小臂座（8.3.4）；小臂旋轉(zhuǎn)軸承（8.3.2）的內(nèi)外圈分別與小臂旋轉(zhuǎn)連接件（8.3.1）和小臂座（8.3.4）螺栓連接，小臂旋轉(zhuǎn)連接件（8.3.1）的另一端與小臂（8.2.4）螺栓連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.3.3）嵌入小臂座（8.3.4）的矩形孔內(nèi)并經(jīng)小臂旋轉(zhuǎn)軸承（8.3.2）的內(nèi)圈軸向定位，小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.3.3）的輸出軸與小臂旋轉(zhuǎn)連接件（8.3.1）鍵連接；小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.3.3）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂旋轉(zhuǎn)連接件（8.3.1）繞小臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.3.3）軸線方向即軸三轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸二組件（8.1）繞軸三的旋轉(zhuǎn)；
所述的軸四組件（8.4）包括小臂座電機(jī)端蓋（8.4.1）、小臂座旋轉(zhuǎn)軸承（8.4.2）、小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.4.3）以及大臂（8.4.4）；小臂座旋轉(zhuǎn)軸承（8.4.2）的內(nèi)外圈分別與小臂座（8.3.4）和大臂（8.4.4）螺栓連接，小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.4.3）的輸出軸與小臂座（8.3.4）鍵連接；小臂座電機(jī)端蓋（8.4.1）經(jīng)外圍孔與大臂（8.4.4）螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.4.3）；小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.4.3）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小臂座（8.3.4）繞小臂座旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.4.3）軸線方向即軸四旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸三組件（8.3）繞軸四的旋轉(zhuǎn)；
所述的軸五組件（8.5）包括大臂電機(jī)端蓋（8.5.1）、大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.5.2）、大臂旋轉(zhuǎn)軸承（8.5.3）以及大臂座（8.5.4）；大臂旋轉(zhuǎn)軸承（8.5.3）的內(nèi)外圈分別與大臂（8.4.4）和大臂座（8.5.4）螺栓連接，大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.5.2）的輸出軸與大臂（8.4.4）鍵連接；大臂電機(jī)端蓋（8.5.1）經(jīng)外圍孔與大臂座（8.5.4）螺栓固定，再經(jīng)內(nèi)圈孔固定大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.5.2）；大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.5.2）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)大臂（8.4.4）繞大臂旋轉(zhuǎn)電機(jī)（8.5.2）軸線方向即軸五旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)軸四組件（8.4）繞軸五的旋轉(zhuǎn)；
所述的軸六組件（8.6）包括大臂座旋轉(zhuǎn)連接件（8.6.1）、大臂座旋轉(zhuǎn)軸承（8.6.2）、機(jī)械臂基座（8.6.3）以及大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)（8.6.4）；機(jī)械臂基座（8.6.3）通過(guò)螺栓固定在車身（9.3）上，大臂座旋轉(zhuǎn)軸承（8.6.2）的內(nèi)外圈分別與機(jī)械臂基座（8.6.3）和大臂座旋轉(zhuǎn)連接件（8.6.1）螺栓連接，大臂座旋轉(zhuǎn)連接件（8.6.1）的另一端與大臂座（8.5.4）螺栓連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)（8.6.4）經(jīng)螺栓固定在機(jī)械臂基座（8.6.3）上，其輸出軸與大臂座旋轉(zhuǎn)連接件（8.6.1）鍵連接；大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)（8.6.4）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)大臂座旋轉(zhuǎn)連接件（8.6.1）帶動(dòng)大臂座（8.5.4）繞大臂座旋轉(zhuǎn)減速電機(jī)（8.6.4）軸線方向即軸六轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)軸五組件（8.5）繞軸六的旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的車身移動(dòng)組件（3）包括車身移動(dòng)電機(jī)（3.1）、車身移動(dòng)電機(jī)座（3.2）、車身移動(dòng)聯(lián)軸器（3.3）、車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊（3.4）、車身移動(dòng)連接件（3.5）、車身移動(dòng)直線滑塊（3.6）、車身移動(dòng)滾珠絲杠（3.7）、車身移動(dòng)直線滑軌（3.8）、車身移動(dòng)基板（3.9）、車身移動(dòng)絲杠軸承座（3.10）以及車身移動(dòng)絲杠軸承（3.11）；車身移動(dòng)電機(jī)座（3.2）、車身移動(dòng)直線滑軌（3.8）以及車身移動(dòng)絲杠軸承座（3.10）均通過(guò)螺栓固定在車身移動(dòng)基板（3.9）上，車身移動(dòng)電機(jī)（3.1）和車身移動(dòng)絲杠軸承（3.11）分別通過(guò)螺栓固定在車身移動(dòng)電機(jī)座（3.2）和車身移動(dòng)絲杠軸承座（3.10）上；車身移動(dòng)聯(lián)軸器（3.3）兩端分別連接車身移動(dòng)滾珠絲杠（3.7）和車身移動(dòng)電機(jī)（3.1）的輸出軸，車身移動(dòng)滾珠絲杠（3.7）的另一端與車身移動(dòng)絲杠軸承（3.11）的內(nèi)圈緊配合；車身承載基座（6）兩側(cè)通過(guò)螺栓與四個(gè)車身移動(dòng)直線滑塊（3.6）相連，中間通過(guò)螺栓與車身移動(dòng)連接件（3.5）固定，車身移動(dòng)連接件（3.5）又與車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊（3.4）螺栓固定；車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊（3.4）的內(nèi)圈與車身移動(dòng)滾珠絲杠（3.7）螺紋配合，車身移動(dòng)電機(jī)（3.1）輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)滾珠絲杠傳動(dòng)，轉(zhuǎn)換為車身移動(dòng)驅(qū)動(dòng)塊（3.4）沿車身移動(dòng)滾珠絲杠（3.7）軸線方向的移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)車身承載基座（6）在車身移動(dòng)基板（3.9）上的橫向直線運(yùn)動(dòng)；車身移動(dòng)組件（3）一方面在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中靈活調(diào)整機(jī)器人的重心位置，為液壓式抬腿組件（5）的工作提供前提條件；另一方面在機(jī)器人到達(dá)指定位置后，通過(guò)橫向運(yùn)動(dòng)增大機(jī)械臂的平面操作空間。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的液壓式抬腿組件（5）包括可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）、車身支撐架（5.2）、液壓缸缸筒（5.3）、液壓缸活塞桿（5.4）、支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承（5.5）、支撐架旋轉(zhuǎn)軸（5.6）、支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承（5.7）、支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋（5.8）、液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片（5.9）以及液壓缸旋轉(zhuǎn)軸（5.10）；車身支撐架（5.2）與車身移動(dòng)基板（3.9）螺栓連接，其兩側(cè)孔與支撐架旋轉(zhuǎn)軸（5.6）經(jīng)花鍵連接且通過(guò)軸肩和套筒軸向定位；支撐架旋轉(zhuǎn)軸（5.6）兩端分別與支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承（5.5）和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承（5.7）的內(nèi)圈緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)小軸承（5.5）和支撐架旋轉(zhuǎn)大軸承（5.7）的外圈分別與可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）的兩沉孔緊配合，支撐架旋轉(zhuǎn)軸端蓋（5.8）與支撐架旋轉(zhuǎn)軸（5.6）的外端面貼緊并通過(guò)螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）上，從而實(shí)現(xiàn)支撐架旋轉(zhuǎn)軸（5.6）的軸向定位；液壓缸旋轉(zhuǎn)軸（5.10）的中間段外表面與液壓缸缸筒（5.3）或液壓缸活塞桿（5.4）的連接端內(nèi)表面間隙配合，兩側(cè)段外表面與可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）或車身支撐架（5.2）的對(duì)應(yīng)孔位內(nèi)表面間隙配合并經(jīng)液壓缸旋轉(zhuǎn)軸定位片（5.9）定位，從而將液壓缸缸筒（5.3）和液壓缸活塞桿（5.4）的連接端分別連接在可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）或車身支撐架（5.2）的指定位置；單側(cè)液壓缸活塞桿（5.4）沿其軸線方向的直線運(yùn)動(dòng)通過(guò)連桿滑塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換為車身支撐架（5.2）繞支撐架旋轉(zhuǎn)軸（5.6）的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將另一側(cè)的可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）抬起來(lái)，為電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件（4）的工作提供前提條件。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的電驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)體組件（4）包括轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4.1）、轉(zhuǎn)體減速器（4.2）、轉(zhuǎn)臺(tái)軸承（4.3）、轉(zhuǎn)體套軸（4.4）以及套軸定位片（4.5）；轉(zhuǎn)臺(tái)軸承（4.3）的兩端分別與可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）和支承框架（2）螺栓連接，轉(zhuǎn)體減速器（4.2）通過(guò)螺栓固定在可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）上，其動(dòng)力源來(lái)自于轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4.1）；轉(zhuǎn)體套軸（4.4）一端與轉(zhuǎn)體減速器（4.2）的輸出軸鍵連接，另一端與支承框架（2）經(jīng)花鍵連接并通過(guò)套軸定位片（4.5）軸向定位；轉(zhuǎn)體驅(qū)動(dòng)電機(jī)（4.1）的輸出轉(zhuǎn)矩經(jīng)轉(zhuǎn)體減速器（4.2）放大，再經(jīng)轉(zhuǎn)體套軸（4.4）傳遞到支承框架（2）上，在支承框架（2）固定不動(dòng)的前提下，轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)體減速器（4.2）的反向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）旋轉(zhuǎn)，結(jié)合液壓式抬腿組件（5）的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的腿式移動(dòng)和越障。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的可旋轉(zhuǎn)基座（5.1）和車身支撐架（5.2）由不銹鋼鑄造而成。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車身可升降旋轉(zhuǎn)的輪腿式電力檢修機(jī)器人，其特征在于，所述的爪頭座（8.1.4）、小臂（8.2.4）、小臂座（8.3.4）、大臂（8.4.4）、大臂座（8.5.4）以及機(jī)械臂基座（8.6.3）鑄造而成。