本實用新型涉及一種機器人裝置領域，具體為一種改進的機器人抓手。

背景技術：

隨著科技的不斷發(fā)展，機械工業(yè)領域智能化程度越來越高，目前很多科研機構(gòu)均在研發(fā)工業(yè)機器人，也有很多大型廠家已經(jīng)大量采用。但受技術水平限制，智能機器人還不具備工作條件，機器人抓手則應運而生，機器人抓手可以在固定程序的指導下抓取物品，也可以操作簡單，在一定的程度上避免人們受到工作環(huán)境的危害。目前已經(jīng)有大量機器人抓手在工廠中代替工人進行重復性，強度高的基本操作，有效的提高了生產(chǎn)效率，增強了經(jīng)濟性。但是目前市面上所常見的機器人抓手，有些結(jié)構(gòu)復雜不易維修，有些機械組構(gòu)設計不合理，抓取范圍窄，無緩沖裝置。所以需要一種機器人抓手，既能采用柔性連桿有效減小碰撞，可自由浮動抓取范圍廣，同時采用模塊化設計換產(chǎn)方便。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種改進的機器人抓手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：本實用新型公 開了一種改進的機器人抓手，包括固定板、編程組件、旋轉(zhuǎn)電機、緊固螺栓、固定底座、凹槽、豎向驅(qū)動電機組件、電機固定螺栓、位移傳感器、位移限定器、伸縮軸、傳動軸、連桿裝置和張角式手爪，所述固定板下側(cè)安裝有編程組件，且編程組件右側(cè)設置有旋轉(zhuǎn)電機，所述旋轉(zhuǎn)電機上側(cè)安裝緊固螺栓，且旋轉(zhuǎn)電機左下側(cè)設置有固定底座，所述固定底座外側(cè)安裝有凹槽，且凹槽下側(cè)設置有豎向驅(qū)動電機組件，所述豎向驅(qū)動電機組件外側(cè)安裝有電機固定螺栓，且電機固定螺栓上側(cè)設置有位移傳感器，所述位移傳感器下側(cè)安裝有位移限定器，且位移限定器右下側(cè)設置有伸縮軸，所述伸縮軸右側(cè)設置有連桿裝置，且伸縮軸通過傳動軸與連桿裝置，所述連桿裝置右側(cè)安裝有張角式手爪。

優(yōu)選的，所述豎向驅(qū)動電機組件外側(cè)設置為方形。

優(yōu)選的，所述凹槽尺寸規(guī)格統(tǒng)一。

優(yōu)選的，所述連桿裝置右側(cè)設置有緩沖裝置。

優(yōu)選的，所述張角式手爪最大夾角可調(diào)。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：該改進的機器人抓手，采用柔性連桿有效減小碰撞，可自由浮動抓取范圍廣，同時采用模塊化設計換產(chǎn)方便。

附圖說明

圖1為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、固定板，2、編程組件，3、旋轉(zhuǎn)電機，4、緊固螺栓，5、固定底座，6、凹槽，7、豎向驅(qū)動電機組件，8、電機固定螺栓，9、位移傳感器，10、位移限定器，11、伸縮軸，12、傳動軸，13、 連桿裝置，14、張角式手爪

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：本實用新型公開了一種改進的機器人抓手，包括固定板1、編程組件2、旋轉(zhuǎn)電機3、緊固螺栓4、固定底座5、凹槽6、豎向驅(qū)動電機組件7、電機固定螺栓8、位移傳感器9、位移限定器10、伸縮軸11、傳動軸12、連桿裝置13和張角式手爪14，固定板1下側(cè)安裝有編程組件2，且編程組件2右側(cè)設置有旋轉(zhuǎn)電機3，旋轉(zhuǎn)電機3上側(cè)安裝緊固螺栓4，且旋轉(zhuǎn)電機3左下側(cè)設置有固定底座5，固定底座5外側(cè)安裝有凹槽6，凹槽6采用模塊化設計，尺寸規(guī)格統(tǒng)一，且凹槽6下側(cè)設置有豎向驅(qū)動電機組件7，豎向驅(qū)動電機組件7外側(cè)設置為方形，有利于內(nèi)部組件排布，可以最大化利用空間，且豎向驅(qū)動電機組件7外側(cè)安裝有電機固定螺栓8，電機固定螺栓8上側(cè)設置有位移傳感器9，且位移傳感器9下側(cè)安裝有位移限定器10，且位移限定器10右下側(cè)設置有伸縮軸11，伸縮軸11右側(cè)設置有緩沖裝置，能夠自由浮動，有效避免緩沖，且伸縮軸11右側(cè)設置有連桿裝置13，且伸縮軸11通過傳動軸12與連桿裝置13，連桿裝置13右側(cè)安裝有張角式手爪14，且張 角式手爪14最大夾角可調(diào)，有效增大抓取范圍。

工作原理：該改進的機器人抓手，操作時，利用固定板1將抓手固定到適當位置，在編程組件2內(nèi)編碼運行程序，旋轉(zhuǎn)電機3利用凹槽6固定在編程組件2上控制抓手水平移動、緊固螺栓4將編程組件2和固定底座5固定在一起，豎向驅(qū)動電機組件7控制豎向馬力輸出和伸縮軸11伸縮，位移傳感器9實時記錄位移數(shù)據(jù)，當位置達到工作位置時位移限定器10發(fā)出信號停止位置，豎向電機馬力通過傳動軸12和連桿裝置13傳遞至張角式手爪14進行物品移動、抓取或操作工具。

盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換,凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。