本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械抓手，具體涉及一種用于哈呋裝夾具的機(jī)械抓手。

背景技術(shù)：

夾具是指機(jī)械制造過(guò)程中用來(lái)固定加工對(duì)象，使之占有正確的位置，以接受施工或檢測(cè)的裝置，又稱卡具；它分為焊接夾具、檢驗(yàn)夾具、裝配夾具、機(jī)床夾具等。在機(jī)床上加工工件、注塑成型或者澆注成型時(shí)，為使工件的表面能達(dá)到圖紙規(guī)定的尺寸、幾何形狀以及與其他表面的相互位置精度等技術(shù)要求，加工前必須將工件裝好（定位）、夾牢（夾緊）。夾具通常由定位元件（確定工件在夾具中的正確位置）、夾緊裝置、對(duì)刀引導(dǎo)元件（確定刀具與工件的相對(duì)位置或?qū)б毒叻较颍⒎侄妊b置（使工件在一次安裝中能完成數(shù)個(gè)工位的加工，有回轉(zhuǎn)分度裝置和直線移動(dòng)分度裝置兩類）、連接元件以及夾具體（夾具底座）等組成。夾具在使用過(guò)程中需要使用對(duì)應(yīng)的機(jī)械抓手對(duì)其進(jìn)行夾持轉(zhuǎn)移，以提高生產(chǎn)的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種用于哈呋裝夾具的機(jī)械抓手。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種用于哈呋裝夾具的機(jī)械抓手，所述哈呋裝夾具包括：

第一栓銷；

多個(gè)第一弧形隔圈，所述第一弧形隔圈可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述栓銷上；

多個(gè)第二弧形隔圈，所述第二弧形隔圈可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述栓銷上且與所述第一弧形隔圈錯(cuò)開設(shè)置；

兩塊哈呋夾塊，兩塊所述哈呋夾塊可組合形成環(huán)形，它們分別安裝在所述第一弧形隔圈和所述第二弧形隔圈的上方；

多個(gè)第二栓銷，所述第二栓銷對(duì)應(yīng)穿設(shè)于所述第一弧形隔圈和第二弧形隔圈中，并分別貫穿所述哈呋夾塊；

它包括設(shè)置于所述哈呋夾塊外側(cè)且相樞軸連接的第一連接塊和第二連接塊、與所述第一連接塊另一端相樞軸連接的第三連接塊、與所述第二連接塊另一端相樞軸連接的第四連接塊、分別與所述第一連接塊和所述第二連接塊相連接用于帶動(dòng)其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及用于勾住所述第二栓銷的兩組夾持機(jī)構(gòu)。

優(yōu)化地，所述第二連接塊和所述第四連接塊的連接處以及所述第一連接塊和所述第三連接塊的連接處安裝有樞軸，所述夾持機(jī)構(gòu)包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在所述樞軸上的勾部、與所述勾部一體連接的擺動(dòng)臂、安裝在所述第一連接塊或所述第二連接塊上的固定座以及安裝在所述固定座和所述擺動(dòng)臂之間的第一伸縮件。

優(yōu)化地，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在所述第一連接塊和所述第二連接塊上的第一固定部、安裝在所述第一連接塊和所述第二連接塊樞軸連接處的第二固定部以及安裝在所述第一固定部和所述第二固定部之間的第二伸縮件。

由于上述技術(shù)方案運(yùn)用，本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點(diǎn)：本實(shí)用新型用于哈呋裝夾具的機(jī)械抓手，通過(guò)采用第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第四連接塊、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩組夾持機(jī)構(gòu)組合成與哈呋裝夾具相配合的結(jié)構(gòu)，這樣能夠提高哈呋裝夾具的夾取效率，從而提高生產(chǎn)的效率。

附圖說(shuō)明

附圖1為本實(shí)用新型哈呋裝夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2為本實(shí)用新型用于哈呋裝夾具的機(jī)械抓手的使用狀態(tài)圖；

其中，1、哈呋裝夾具；11、第一弧形隔圈；111、第一連接耳；112、第一弧形片；12、第一栓銷；13、第二弧形隔圈；131、第二接耳；132、第二弧形片；14、哈呋夾塊；15、第二栓銷；16、隔片；17、定位片；21、第一連接塊；22、第二連接塊；23、第三連接塊；24、第四連接塊；25、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；251、第一固定部；252、第二固定部；253、第二伸縮件；26、夾持機(jī)構(gòu)；261、擺動(dòng)臂；262、勾部；263、固定座；264、第一伸縮件。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖所示的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。

如圖1所示的哈呋裝夾具1，主要包括第一弧形隔圈1、第一栓銷2、第二弧形隔圈3、哈呋夾塊4和第二栓銷5。

其中，第一弧形隔圈1有多片，它們由上向下（或者由下向上）間隔設(shè)置，并且可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在栓銷2上；每個(gè)第一弧形隔圈1包括安裝在第一栓銷2上的第一連接耳11以及與第一連接耳11一體成型的第一弧形片12。第二弧形隔圈3也有多片，它們由上向下（或者由下向上）間隔設(shè)置、與第一弧形隔圈1錯(cuò)開設(shè)置，并且可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在栓銷2上；每個(gè)第二弧形隔圈3包括安裝在栓銷2上的第二連接耳31以及與連第二接耳31一體成型的第二弧形片32。哈呋夾塊4有兩塊，它們可以對(duì)合形成完整的環(huán)形，其中一個(gè)哈呋夾塊4安裝在第一弧形隔圈1的上方，另一個(gè)哈呋夾塊4安裝在第一弧形隔圈1的上方。第二栓銷5有多個(gè)，本實(shí)施例中為六個(gè)，其中三個(gè)穿設(shè)于第一弧形隔圈1中并貫穿其中一塊哈呋夾塊4；另外三個(gè)穿設(shè)于第二弧形隔圈3中并貫穿另一塊哈呋夾塊4。

在本實(shí)施例中，浮式對(duì)稱哈呋裝夾具還包括安裝在第二栓銷5上且分別與第一弧形隔圈1和第二弧形隔圈3相配合的多塊隔片6，這樣能夠使得隔片6分別與第一弧形隔圈1或第二弧形隔圈3進(jìn)行配合組合成環(huán)形，實(shí)現(xiàn)對(duì)柱形材料的夾持。第一弧形隔圈1、第二弧形隔圈3以及隔片6的端部（背離第一栓銷2的端部）安裝有定位片7。

如圖2所示的用于上述哈呋裝夾具的機(jī)械抓手，它包括設(shè)置于哈呋夾塊14外側(cè)且相樞軸連接的第一連接塊21和第二連接塊22、與第一連接塊21另一端相樞軸連接的第三連接塊23、與第二連接塊22另一端相樞軸連接的第四連接塊24、分別與第一連接塊21和第二連接塊22相連接用于帶動(dòng)其相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25以及用于勾住第二栓銷15的兩組夾持機(jī)構(gòu)26。第二連接塊22和第四連接塊24的連接處以及第一連接塊21和第三連接塊23的連接處安裝有樞軸27，夾持機(jī)構(gòu)26包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在樞軸27上的勾部262、與勾部262一體連接的擺動(dòng)臂261、安裝在第一連接塊21或第二連接塊22上的固定座263以及安裝在固定座263和所述擺動(dòng)臂261之間的第一伸縮件264（比如氣缸、油缸等）。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)25包括安裝在第一連接塊21和第二連接塊22上的第一固定部251、安裝在第一連接塊21和第二連接塊22樞軸連接處的第二固定部252以及安裝在第一固定部251和第二固定部252之間的第二伸縮件253（比如氣缸、油缸等）。

上述實(shí)施例只為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。