本實用新型屬于電能計量領(lǐng)域領(lǐng)域,尤其是一種兼容單相、三相表的機器人抓手。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代化物流行業(yè)的飛速發(fā)展，自動化技術(shù)、計算機技術(shù)等高新技術(shù)逐步融入到工業(yè)設(shè)計的過程中，工業(yè)機器人作為最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，工業(yè)機器人是先進制造業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，對工業(yè)以及未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著非常重要的作用。在整個工業(yè)生產(chǎn)體系中，機器人的應(yīng)用已成為了發(fā)展的必然趨勢，這為工業(yè)機器人的研究、開發(fā)、帶來了很大的便利。

在機器人抓取和操作中，通常是一種物料配置一種機器人抓手，實現(xiàn)一種物料的抓取和放置，這就造成了大量的資源浪費，本實用新型提供一種機器人抓手，既能對單相電能表進行抓取和放置，又能對三相進行抓取和放置，大大提高了工作效率，節(jié)省了人力資源。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種結(jié)構(gòu)合理、使用方便、安全可靠、提高效率的兼容單相、三相表的機器人抓手。

本實用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：

一種兼容單相、三相表的機器人抓手，其特征在于：包括夾爪、夾爪連接板、電動箱、連接座、導(dǎo)軌以及滑塊，電動箱內(nèi)安裝有伺服電機，電動箱的上端安裝有連接座，電動箱的下端中部固裝有一導(dǎo)軌，該導(dǎo)軌上相對滑動安裝有兩個滑塊，每個滑塊下端均安裝有一夾爪連接板，夾爪連接板的外側(cè)分別固裝有夾爪。

而且，所述兩個夾爪連接板為對稱安裝的兩個等腰梯形板，寬邊位于外側(cè)并且在連接板的外側(cè)間隔設(shè)置有2至3個夾爪。

而且，夾爪之間的間距為104mm-184mm。

本實用新型的優(yōu)點和積極效果是：

1、本實用新型的夾爪距離能夠自動調(diào)整間距，能夠根據(jù)三相智能電能表和單相智能電能表物料本身的大小自動調(diào)節(jié)夾爪，實現(xiàn)兼容三相智能電能表和單相智能電能表的尺寸要求。

2、本實用新型能對物料進行精確定位，減少移動誤差，降低移栽過程中的表體受損率，提高電能表放置到線體裝置或則工裝板上以及逆向放置的精度和準(zhǔn)確度，便于電能表移載過程中的各項操作，自動化程度高，生產(chǎn)效率高。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本為本實用新型平面圖；

圖3為圖2的右視圖；

圖4為圖2的仰視圖；

圖5為本實用新型夾取三相電能表示意圖；

圖6為本實用新型夾取單向電能表示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施例對本實用新型作進一步詳述，以下實施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本實用新型的保護范圍。

一種兼容單相、三相表的機器人抓手，包括夾爪1、夾爪連接板2、電動箱3、連接座4、導(dǎo)軌5以及滑塊6，電動箱內(nèi)安裝有伺服電機，電動箱的上端安裝有連接座4，連接座用于連接機械手臂；電動箱的下端中部固裝有一導(dǎo)軌5，該導(dǎo)軌上相對滑動安裝有兩個滑塊6，每個滑塊下端均安裝有一夾爪連接板2，夾爪連接板的外側(cè)分別固裝有夾爪1。

電動箱控制兩個滑塊沿導(dǎo)軌相對滑動，帶動兩側(cè)的夾爪展開或聚攏；本實施例的夾爪之間的可移動間距為104mm-184mm。

導(dǎo)軌外側(cè)兩端分別安裝有限位裝置，定位滑塊行程。

參見附圖4所示，本實施例的兩個夾爪連接板為對稱安裝的兩個等腰梯形板，寬邊位于外側(cè)并且在連接板的外側(cè)間隔設(shè)置有2至3個夾爪。

當(dāng)機器人抓手抓取智能電能表時，由于每個氣爪之間的距離大于兩種類型的表的尺寸，故不管是哪種表的類型，都可以操作。抓取單相電能表和三相電能表時采用相同的操作步驟，步驟具體為：

定位：對被抓表的定位，機器人接到抓取物料命令時，根據(jù)命令指示，機器人抓手對被抓對象進行定位。

夾爪張開：機器人抓手在抓手執(zhí)行機構(gòu)的作用下張夾爪，由于夾爪之間的距離大于被測對象的距離，故能夠?qū)ξ锪线M行抓取。

加緊：抓取后，執(zhí)行氣缸操作命令，在氣缸的作用能夠?qū)ξ锪线M行加緊，被測物料不會在運轉(zhuǎn)的過程中掉落。

放置：到抓緊物料的機器人抓手到達運轉(zhuǎn)目標(biāo)時，機器人操作指令命令機器人松開抓手，物料從抓手中脫離。完成放置操作。

盡管為說明目的公開了本實用新型的實施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本實用新型的范圍不局限于實施例和附圖所公開的內(nèi)容。