1.一種基于氣壓鎖定原理的變剛度連續(xù)型機構，其特征在于，包括連續(xù)型機構、用于改變所述連續(xù)型機構剛柔狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換裝置和用于控制所述連續(xù)型機構彎曲程度的位姿控制系統(tǒng)，所述連續(xù)型機構由基座和關節(jié)通過摩擦滑塊串聯(lián)構成，所述關節(jié)中部設有中空結構，所述關節(jié)的一端設有帶有方形軸孔的連接盤，另一端設有帶有圓形軸孔的第一摩擦盤，所述方形軸孔的軸線與所述圓形軸孔的軸線成正交布置；所述摩擦滑塊包括與所述第一摩擦盤相配合的第二摩擦盤，所述第二摩擦盤上相對稱的設有帶有勾型凸起的矩形凸塊，基座與關節(jié)、關節(jié)與關節(jié)之間的每個連接處設有兩個摩擦滑塊，兩個摩擦滑塊之間通過橡皮繩與所述勾型凸起彈性連接，所述第二摩擦盤上還設有用于穿過所述圓形軸孔并與所述方形軸孔相配合的方形軸；
所述狀態(tài)轉(zhuǎn)換裝置包括圓柱形的硅膠氣囊、導氣管和端口，所述硅膠氣囊的中部設有圓形氣道，所述圓形氣道的一端封閉，另一端通過所述端口與所述導氣管連接，所述硅膠氣囊通過所述基座穿入所述中空結構中，所述端口與基座通過連接件相互連接；
所述位姿控制系統(tǒng)由鋼絲和驅(qū)動電機組成，所述鋼絲的一端連接有各個關節(jié)，另一端連接所述驅(qū)動電機。
2.根據(jù)權利要求1所述一種基于氣壓鎖定原理的變剛度連續(xù)型機構，其特征在于，所述第一摩擦盤和第二摩擦盤上均設有相互咬合的齒。
3.根據(jù)權利要求1所述一種基于氣壓鎖定原理的變剛度連續(xù)型機構，其特征在于，所述關節(jié)的外壁設有帶有至少四個走絲孔的翼緣，所述走絲孔用于穿接所述鋼絲。
4.根據(jù)權利要求1所述一種基于氣壓鎖定原理的變剛度連續(xù)型機構，其特征在于，所述硅膠氣囊的外表面等間距的纏繞有尼龍線。
5.根據(jù)權利要求1所述一種基于氣壓鎖定原理的變剛度連續(xù)型機構，其特征在于，所述端口與導氣管之間采用密封膠進行密封。