技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于氣壓鎖定原理的變剛度連續(xù)型機(jī)構(gòu)，包括連續(xù)型機(jī)構(gòu)、用于改變連續(xù)型機(jī)構(gòu)剛?cè)釥顟B(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換裝置和用于控制連續(xù)型機(jī)構(gòu)彎曲程度的位姿控制系統(tǒng)，連續(xù)型機(jī)構(gòu)由基座和關(guān)節(jié)通過(guò)摩擦滑塊串聯(lián)構(gòu)成，關(guān)節(jié)的一端設(shè)有帶有方形軸孔的連接盤(pán)，另一端設(shè)有帶有圓形軸孔的第一摩擦盤(pán)，摩擦滑塊包括與第一摩擦盤(pán)相配合的第二摩擦盤(pán)；狀態(tài)轉(zhuǎn)換裝置包括圓柱形的硅膠氣囊、導(dǎo)氣管和端口；位姿控制系統(tǒng)由鋼絲和驅(qū)動(dòng)電機(jī)組成，鋼絲的一端連接有各個(gè)關(guān)節(jié)，另一端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本實(shí)用新型機(jī)構(gòu)采用正壓控制，氣囊鎖死等技術(shù)，可使連續(xù)型機(jī)構(gòu)在鎖死狀態(tài)達(dá)到很高的剛度，響應(yīng)速度快，剛?cè)釥顟B(tài)轉(zhuǎn)換迅速，具有剛?cè)峥勺?，定位剛度高等?yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：康榮杰;從夢(mèng)磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：天津大學(xué)
文檔號(hào)碼：201620512494
技術(shù)研發(fā)日：2016.05.30
技術(shù)公布日：2016.12.07