本實用新型主要涉及數(shù)控加工領域，具體是一種單軌道雙機械臂協(xié)同加工系統(tǒng)。

背景技術：

目前的機器人加工系統(tǒng)多為固定式機械臂生產線，機械臂固定于流水線兩側，多機械臂協(xié)作完成工作，這種系統(tǒng)的優(yōu)勢在于在工序固定的情況下工作效率高，經濟性較好，而缺陷在于工作范圍限制較大，且一旦工序產生改變，這種固定系統(tǒng)的調整余地較小，調整較麻煩。另一方面，加工物件在加工過程中往往處于靜止狀態(tài)，而類似數(shù)控加工中心中的加工物件常使用旋轉的平臺，使數(shù)控的加工范圍得以擴大。

總體來說，目前已有的機械臂工作系統(tǒng)不足之處有：（1）固定式機械臂系統(tǒng)靈活性較為有限，工序變化較大時由于工作范圍非常固定導致能做出的調整有限；（2）加工物件不能活動，使機械臂的加工范圍受限制。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提出一種單軌道雙機械臂協(xié)同加工系統(tǒng)，可以實現(xiàn)機械臂在一個較大范圍的三維空間里進行工作，且可以方便的與其他機器人協(xié)同工作與物料多角度加工。

本實用新型提出的單軌道雙機械臂協(xié)同加工系統(tǒng)，包括第一六軸工業(yè)機械臂、第二六軸工業(yè)機械臂與外部軌道系統(tǒng)，其中：

外部軌道系統(tǒng)包括精確定位齒輪軌道1、伺服蝸輪蝸桿減速電機2、機械臂承載平臺3、物料真空吸附平臺6和可旋轉物料吸附平臺7,精確定位齒輪軌道1安裝于地面上，精確定位齒輪軌道１上帶有齒條，并配有拖鏈用于安裝纜線，機械臂承載平臺３位于精確定位齒輪軌道１上，伺服蝸輪蝸桿減速電機2固定于機械臂承載平臺3上，且伺服蝸輪蝸桿減速電機2連接機械臂承載平臺3，使機械臂承載平臺３能在精確定位齒輪軌道１上來回移動；第二六軸工業(yè)機械臂5固定于地面上，在第一六軸工業(yè)機械臂4和第二六軸工業(yè)機械臂5之間設有物料真空吸附平臺6，物料真空吸附平臺6上有一個可旋轉物料吸附平臺7。

本實用新型的工作過程如下：

本實用新型是運用六軸工業(yè)機械臂配合軌道系統(tǒng)進行超出固定式機械臂工作范圍的大尺寸加工作業(yè)。在進行加工作業(yè)之前，第一六軸工業(yè)機械臂4為主機械臂，另一臺第二六軸工業(yè)機械臂5為仆機械臂，第一六軸工業(yè)機械臂4的六軸配合外部軌道系統(tǒng)，可以實現(xiàn)以任意姿態(tài)移動至該加工系統(tǒng)內的任意一點，第二六軸工業(yè)機械臂5作為仆機械臂，則配合主機械臂完成加工工作。在進行加工作業(yè)時，預設好兩個六軸工業(yè)機械臂的加工工序后，通過針對本系統(tǒng)定制的多軸機械臂動作優(yōu)化軟件生成機器人動作控制程序，將控制程序輸入至本系統(tǒng)中，即可開始高精度大范圍的加工工作。另外吸附于旋轉平臺7上的物料可以自由旋轉，進一步提高物料的加工范圍。

本實用新型的有益效果在于：1. 將六軸工業(yè)機械臂的運動范圍大大擴大，一般的工業(yè)六軸工業(yè)機械臂運動半徑為1.2米至1.8米，而在本系統(tǒng)中，借助外部軌道系統(tǒng)，機械臂的運動范圍可以在沿軌道方向達到4米；2. 將物料吸附于旋轉平臺上，便于機械臂進行多角度加工。3. 本實用新型為開放的加工系統(tǒng)，可以依據(jù)加工需求在機械臂上安裝不同的加工工具，可以適應不同的加工方法，包括銑削、焊接、堆垛和大尺寸三維打印等；4. 本實用新型為雙機械臂協(xié)同工作，可以完成復雜的協(xié)同加工工作，如空間金屬彎折等。

附圖說明

圖1為本實用新型軸測圖。

圖中標號：1為精確定位齒輪軌道；2為伺服蝸輪蝸桿減速電機；3為機械臂承載平臺；4第一六軸工業(yè)機械臂；5第二六軸工業(yè)機械臂；6為物料真空吸附平臺；7為可旋轉物料吸附平臺。

具體實施方式

下面結合附圖進一步說明本實用新型。

實施例１：

如圖1所示本實用新型由第一六軸工業(yè)機械臂4、第二六軸和外部軌道系統(tǒng)組成，六軸工業(yè)機械臂根據(jù)加工需求可選擇不同型號，外部軌道系統(tǒng)包括精確定位齒輪軌道1、伺服蝸輪蝸桿減速電機2、機械臂承載平臺3、物料真空吸附平臺6和可旋轉物料吸附平臺7,機械臂承載平臺3的移動通過伺服蝸輪蝸桿減速電機2完成。本實用新型在開始工作時，首先需要依據(jù)加工工具，使用為本系統(tǒng)定制的多軸機械臂動作優(yōu)化軟件來生成機器人動作控制程序，將控制程序輸入至本系統(tǒng)中并開始運行，首先是外部軌道系統(tǒng)開始運行，依據(jù)控制程序中設定的坐標將外部軌道移動到目標位置，即加工區(qū)域，到達加工區(qū)域后，控制程序會對外部軌道系統(tǒng)的運動范圍做一定限制，以減少機械臂自重導致外部軌道形變所帶來的微小誤差。外部軌道系統(tǒng)加工范圍確定后，主機械臂開始加工工作，同時仆機械臂依據(jù)加工需求予以配合，直至加工工序完成。與此同時加工物料可以被真空吸附固定在物料真空吸附平臺6上，而對于需要進行多角度加工的物料，則可以使用可旋轉物料吸附平臺7進行固定，并在加工過程中進行旋轉。