本實用新型涉及預制構件搬運設備，尤其涉及了一種用于混凝土PC構件的智能搬運機器人。

背景技術：

目前，混凝土PC構件體積大、重量大(PC在混凝土領域為預制的意思)，預制后的構件模臺需要在澆筑線與養(yǎng)護窯之間搬運移動。大型混凝土構件預制過程中模臺滿足構件預制的同時，還必須考慮構件預制完成后模臺的移動。特別是預制構件模臺在養(yǎng)護窯和工作位之間的移動。一般預制構件放在模臺上，工人通過起重機進行空中吊運模臺，空中吊運模臺安全隱患大，模臺晃動大，容易造成預制構件開裂，并且空中吊運不能把模臺放入到養(yǎng)護窯中去。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術中搬運存放預制構件的模臺安全性低、影響預制構件質(zhì)量、人工能耗高、定位不準的缺點，提供了一種用于混凝土PC構件的智能搬運機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

一種用于混凝土PC構件的智能搬運機器人，包括底層小車和兩個上層小車，底層小車上設有凹槽，凹槽上設有上層小車；底層小車包括底層框架、底層滾輪、底層小車驅(qū)動機構和底層定位感知系統(tǒng)，底層框架上設有底層滾輪，底層定位感知系統(tǒng)通過底層小車驅(qū)動機構控制底層滾輪的轉(zhuǎn)動；底層滾輪內(nèi)設有滾動軸，滾動軸與底層小車驅(qū)動機構連接；上層小車包括上層導軌、上層框架、上層滾輪、上層小車驅(qū)動機構和上層定位感知系統(tǒng)，上層導軌設置在凹槽上，上層導軌上設有上層滾輪，上層滾輪設置在上層框架內(nèi)，上層定位感知系統(tǒng)通過上層小車驅(qū)動機構控制上層滾輪的轉(zhuǎn)動；還包括智能搬運機器人程序控制器，智能搬運機器人程序控制器分別與底層定位感知系統(tǒng)、上層定位感知系統(tǒng)連接，智能搬運機器人程序控制器用于控制底層小車驅(qū)動機構和上層小車驅(qū)動機構。

作為優(yōu)選，上層小車上設有舉升動力單元，舉升動力單元上設有四個舉升油缸，舉升動力單元用于驅(qū)動舉升油缸，智能搬運機器人程序控制器用于控制舉升動力單元。

作為優(yōu)選，還包括無線工業(yè)測控器和中央控制室，智能搬運機器人程序控制器通過無線工業(yè)測控器把智能搬運機器人的工作狀態(tài)傳送到中央控制室，中央控制室通過無線工業(yè)測控器發(fā)送控制指令到智能搬運機器人程序控制器，使得智能搬運機器人按照要求進行工作。

作為優(yōu)選，底層小車還包括底層導軌，底層導軌上設有底層滾輪。

作為優(yōu)選，還包括控制柜，控制柜內(nèi)設有智能搬運機器人程序控制器，控制柜上設有固定架，固定架設置在底層小車上。

本實用新型由于采用了以上技術方案，具有顯著的技術效果：通過凹槽降低了智能搬運機器人的整體高度，避免了智能搬運機器人因高度太高而無法進入模臺下方；通過智能搬運機器人程序控制器精確地控制底層小車定位、兩臺上層小車和舉升油缸同步性，具有定位準確、同步性好、搬運時保持水平狀態(tài)好的效果；智能搬運機器人程序控制器與中央控制室通過無線工業(yè)測控器雙向通信，通過中央控制室觀察智能搬運機器人的各種運行狀態(tài)，并且通過中央控制室發(fā)送操作指令到智能搬運機器人程序控制器，具有智能化、遠程操作、遠程顯示的優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是圖1的俯視結構示意圖。

圖3是圖1的右視結構示意圖。

圖4是智能搬運機器人程序控制器的框架示意圖。

以上附圖中各數(shù)字標號所指代的部位名稱如下：其中，1—底層小車、101—底層框架、102—底層滾輪、103—底層小車驅(qū)動機構、104—底層導軌、105—底層定位感知系統(tǒng)、106—滾動軸、2—上層小車、201—上層框架、202—上層滾輪、203—上層小車驅(qū)動機構、204—上層導軌、205—上層定位感知系統(tǒng)、3—智能搬運機器人程序控制器、4—控制柜、5—固定架、6—舉升動力單元、7—舉升油缸、8—凹槽、9—中央控制室、10—無線工業(yè)測控器。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例1

一種用于混凝土PC構件的智能搬運機器人，如圖1-4所示，包括底層小車1和兩個上層小車2，底層小車1上設有凹槽8，凹槽8上設有上層小車2。通過凹槽8，降低了智能搬運機器人的整體高度，避免了智能搬運機器人因高度太高而無法進入模臺下方。

底層小車1包括底層框架101、底層滾輪102、底層小車驅(qū)動機構103、底層導軌104和底層定位感知系統(tǒng)105，底層框架101上設有底層滾輪102，底層滾輪102設置在底層導軌104上，底層定位感知系統(tǒng)105通過底層小車驅(qū)動機構103控制底層滾輪102的轉(zhuǎn)動；底層滾輪102內(nèi)設有滾動軸106，滾動軸106與底層小車驅(qū)動機構103連接。底層驅(qū)動機構103通過滾動軸106驅(qū)動底層滾輪102在底層導軌104上滑動，形成智能搬運機器人的橫向運動，從而控制裝有混凝土預制構件的模臺的橫向運動。

上層小車2包括上層導軌204、上層框架201、上層滾輪202、上層小車驅(qū)動機構203和上層定位感知系統(tǒng)205，上層導軌204設置在凹槽8上，上層導軌204上設有上層滾輪202，上層滾輪202設置在上層框架201內(nèi)，上層定位感知系統(tǒng)205通過上層小車驅(qū)動機構203控制上層滾輪202的轉(zhuǎn)動；上層驅(qū)動機構203驅(qū)動上層滾輪202在上層導軌204上滑動，形成智能搬運機器人的縱向運動，從而控制裝有混凝土預制構件的模臺的縱向運動。

上層小車2上設有舉升動力單元6，舉升動力單元6上設有四個舉升油缸7，舉升動力單元6用于驅(qū)動舉升油缸7，智能搬運機器人程序控制器3用于控制舉升動力單元6。舉升動力單元6用于驅(qū)動舉升油缸7上下運動，從而控制裝有混凝土預制構件的模臺的上下運動。

還包括控制柜4，控制柜4內(nèi)設有智能搬運機器人程序控制器3，控制柜4上設有固定架5，固定架5設置在底層小車1上。智能搬運機器人程序控制器3分別與底層定位感知系統(tǒng)105、上層定位感知系統(tǒng)205連接，智能搬運機器人程序控制器3用于控制底層小車驅(qū)動機構103和上層小車驅(qū)動機構203。

還包括無線工業(yè)測控器10和中央控制室9，智能搬運機器人程序控制器3通過無線工業(yè)測控器10把智能搬運機器人的工作狀態(tài)傳送到中央控制室9，中央控制室9通過無線工業(yè)測控器10發(fā)送控制指令到智能搬運機器人程序控制器3，使得智能搬運機器人按照要求進行工作。

智能搬運機器人的具體工作原理如下：智能搬運機器人程序控制器3通過底層定位感知系統(tǒng)105控制底層滾輪102的轉(zhuǎn)動，從而控制底層小車1的橫向定位，底層定位感知系統(tǒng)105接收到指令后將模臺搬運到養(yǎng)護窯中的指定工位。

智能搬運機器人程序控制器3通過上層定位感知系統(tǒng)205控制上層滾輪202的轉(zhuǎn)動，從而控制兩個上層小車2同時縱向運動，控制兩個上層小車2同時運動不但完成了對模臺的移動，而且因兩個上層小車2同步進行運動，保證了模臺搬運時的平穩(wěn)度，對完成高質(zhì)量的模臺搬運具有重大意義。

智能搬運機器人程序控制器3通過舉升動力單元6控制四個舉升油缸7同時上下運動，四個舉升油缸7同步運動，在搬運模臺時保證了平穩(wěn)度，舉升動力單元6通過對舉升油缸7的精確控制，將模臺控制在同一水平度，防止搬運過程中因模臺傾斜而發(fā)生意外。

智能搬運機器人程序控制器3通過無線工業(yè)測控器10和中央控制室9雙向通信，智能搬運機器人程序控制器3通過無線工業(yè)測控器10發(fā)送小車數(shù)據(jù)到中央控制室9，小車數(shù)據(jù)包含了智能搬運機器人的精準定位位置信息；中央控制室9通過無線工業(yè)測控器10發(fā)送控制指令到智能搬運機器人程序控制器3，智能搬運機器人程序控制器3接收到控制指令后控制底層小車驅(qū)動機構103、上層小車驅(qū)動機構203和舉升動力單元6，從而控制底層小車1、上層小車2和舉升油缸7。工作人員通過中央控制室9遠程觀察智能搬運機器人的運行情況，并且能遠程操控智能搬運機器人，具有智能化、遠程操作、遠程顯示的優(yōu)點。

總之，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，凡依本實用新型申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應屬本實用新型專利的涵蓋范圍。