本實(shí)用新型涉及機(jī)械加工領(lǐng)域，具體為一種異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在電器類產(chǎn)品殼體的上下料及裝配領(lǐng)域，傳統(tǒng)的生產(chǎn)線都是通過人工抓取上下料及裝配的，隨著用工成本的不斷增加、人工裝配質(zhì)量穩(wěn)定性難保證，同時(shí)，產(chǎn)品殼體內(nèi)往往具有長形針腳，在裝配前需要人工檢測判斷針腳是否完好、是否具有扭曲、傾斜等情況，如由單人完成上下料和檢測，則效率低下、檢測時(shí)容易產(chǎn)生誤判，如果多增加人力完成檢測，則用工成本增加太多。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需提供一種異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)，解決了人工檢測安裝殼體效率低下、配裝質(zhì)量無法控制及勞動強(qiáng)度大的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)，解決了人工檢測安裝殼體效率低下、配裝質(zhì)量無法控制及勞動強(qiáng)度大的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，提供如下技術(shù)方案：一種異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)，包括機(jī)器人、智能相機(jī)機(jī)構(gòu)、配套光源、抓取機(jī)構(gòu)、供料吹盤、廢料箱以及殼體定位治具，所述機(jī)器人的端部設(shè)有智能相機(jī)機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)，所述廢料箱以及殼體定位治具分別安裝于機(jī)器人的兩側(cè)，所述機(jī)器人通過智能相機(jī)機(jī)構(gòu)對供料吹盤內(nèi)的殼體進(jìn)行檢測，以判斷是否為合格品，當(dāng)殼體為不合格品時(shí)，所述抓取機(jī)構(gòu)抓取殼體放入所述廢料箱，當(dāng)殼體為合格品時(shí)，所述抓取機(jī)構(gòu)抓取殼體放入殼體定位治具內(nèi)；其中，所述智能相機(jī)機(jī)構(gòu)包括安裝支架、相機(jī)安裝支架、智能相機(jī)以及連接板，所述安裝支架固定在機(jī)器人的端部，所述智能相機(jī)通過相機(jī)安裝支架固定在安裝支架上，所述配套光源安裝于智能相機(jī)的下方，通過連接板固定在安裝支架上。

優(yōu)選的，所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接支架、抓料氣缸、安裝板、連桿和吸盤，所述抓料氣缸通過連接支架固定在安裝支架上，所述吸盤通過連桿和安裝板固定在抓料氣缸的下方。

優(yōu)選的，所述抓取機(jī)構(gòu)為多組，各抓取機(jī)構(gòu)并排安裝于安裝支架的下方。

優(yōu)選的，所述抓取機(jī)構(gòu)為四組，各抓取機(jī)構(gòu)等間距的安裝于安裝支架的下方。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人為六軸機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述殼體定位治具放置于自動生產(chǎn)線上。

本實(shí)用新型提供一種異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)的有益效果為：本實(shí)用新型通過智能相機(jī)機(jī)構(gòu)對供料吹盤內(nèi)的殼體進(jìn)行檢測和定位，抓取機(jī)構(gòu)對殼體進(jìn)行抓取，將不合格品和合格品進(jìn)行分類，并分別放入廢料箱以及殼體定位治具，本實(shí)用新型代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工抓取殼體工件進(jìn)行上下料檢測裝配，具有結(jié)構(gòu)緊湊，成本低，可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型中異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型中智能相機(jī)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型中抓取機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：10.機(jī)器人；20.智能相機(jī)機(jī)構(gòu)；30.配套光源；40.抓取機(jī)構(gòu)；50.供料吹盤；60.廢料箱；70.殼體定位治具；80.自動生產(chǎn)線；90.殼體；21.安裝支架；22.相機(jī)安裝支架；23.智能相機(jī)；24.連接板；41.連接支架；42.抓料氣缸；43.安裝板；44.吸盤。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的內(nèi)容更加清楚易懂，以下結(jié)合說明書附圖，對本實(shí)用新型的內(nèi)容作進(jìn)一步說明。當(dāng)然本實(shí)用新型并不局限于該具體實(shí)施例，本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員所熟知的一般替換也涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。其次，本實(shí)用新型利用示意圖進(jìn)行了詳細(xì)的表述，在詳述本實(shí)用新型實(shí)例時(shí)，為了便于說明，示意圖不依照一般比例局部放大，不應(yīng)以此作為對本實(shí)用新型的限定。

上述及其它技術(shù)特征和有益效果，將結(jié)合實(shí)施例及附圖對本實(shí)用新型的異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。圖1為本實(shí)用新型中異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型中智能相機(jī)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實(shí)用新型中抓取機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示,本實(shí)用新型提供一種異形殼體的機(jī)器人定位抓取及裝配機(jī)構(gòu)，包括六軸機(jī)器人10、智能相機(jī)機(jī)構(gòu)20、配套光源30、抓取機(jī)構(gòu)40、供料吹盤50、廢料箱60以及殼體定位治具70，機(jī)器人10的端部設(shè)有智能相機(jī)機(jī)構(gòu)20以及抓取機(jī)構(gòu)40，廢料箱60以及殼體定位治具70分別安裝于機(jī)器人10的兩側(cè)，殼體定位治具70放置于自動生產(chǎn)線80上。機(jī)器人10通過智能相機(jī)機(jī)構(gòu)20對供料吹盤50內(nèi)的殼體90進(jìn)行檢測，以判斷是否為合格品，當(dāng)殼體90為不合格品時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)40抓取殼體放入廢料箱60，當(dāng)殼體90為合格品時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)40抓取殼體90放入殼體定位治具70內(nèi)。

如圖2所示，智能相機(jī)機(jī)構(gòu)20包括安裝支架21、相機(jī)安裝支架22、智能相機(jī)23以及連接板24，安裝支架21固定在機(jī)器人10的端部，智能相機(jī)23通過相機(jī)安裝支架22固定在安裝支架21上，配套光源30安裝于智能相機(jī)23的下方，通過連接板24固定在安裝支架21上。

如圖3所示，抓取機(jī)構(gòu)40包括連接支架41、抓料氣缸42、安裝板43、連桿和吸盤44，抓料氣缸42通過連接支架41固定在安裝支架21上，吸盤44通過連桿和安裝板43固定在抓料氣缸42的下方。本實(shí)施例中，抓取機(jī)構(gòu)40為四組，各抓取機(jī)構(gòu)40等間距并排的安裝于安裝支架21的下方。

本實(shí)用新型的工作原理為：機(jī)器人10帶著智能相機(jī)機(jī)構(gòu)20移至供料吹盤50內(nèi)的殼體90上方，對殼體90擺放姿態(tài)及殼體內(nèi)的長形針腳進(jìn)行定位和檢測，并判斷是否是合格品；接著根據(jù)智能相機(jī)機(jī)構(gòu)20定位和檢測，機(jī)器人10帶著抓取機(jī)構(gòu)40抓取殼體；當(dāng)工件檢測不合格時(shí)，機(jī)器人帶著殼體移動至廢料箱上方，將不合格產(chǎn)放入廢料箱內(nèi)；當(dāng)殼體為合格品時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)40抓取殼體90放入殼體定位治具70內(nèi)。

綜上所述，本實(shí)用新型通過智能相機(jī)機(jī)構(gòu)對供料吹盤內(nèi)的殼體進(jìn)行檢測和定位，抓取機(jī)構(gòu)對殼體進(jìn)行抓取，將不合格品和合格品進(jìn)行分類，并分別放入廢料箱以及殼體定位治具，本實(shí)用新型代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工抓取殼體工件進(jìn)行上下料檢測裝配，具有結(jié)構(gòu)緊湊，成本低，可靠性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。

雖然本實(shí)用新型主要描述了以上實(shí)施例，但是只是作為實(shí)例來加以描述，而本實(shí)用新型并不限于此。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能做出多種變型和應(yīng)用而不脫離實(shí)施例的實(shí)質(zhì)特性。例如，對實(shí)施例詳示的每個(gè)部件都可以修改和運(yùn)行，與所述變型和應(yīng)用相關(guān)的差異可認(rèn)為包括在所附權(quán)利要求所限定的本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。

本說明書中所涉及的實(shí)施例，其含義是結(jié)合該實(shí)施例描述的特地特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例中。說明書中出現(xiàn)于各處的這些術(shù)語不一定都涉及同一實(shí)施例。此外，當(dāng)結(jié)合任一實(shí)施例描述特定特征、結(jié)構(gòu)或特性時(shí)，都認(rèn)為其落入本領(lǐng)域普通技術(shù)人員結(jié)合其他實(shí)施例就可以實(shí)現(xiàn)的這些特定特征、結(jié)構(gòu)或特性的范圍內(nèi)。