本實用新型涉及一種機器人設(shè)計技術(shù)，尤其涉及一種低高度的圓形自主導(dǎo)航機器人移動平臺。

背景技術(shù)：

目前，現(xiàn)有的移動平臺普遍為AGV移動平臺，需要在地面上貼上磁條才能保證移動平臺的行進，需要轉(zhuǎn)彎時也只能沿著固定的線路進行轉(zhuǎn)彎，而且需要一個比較大的轉(zhuǎn)彎半徑，這樣就極大的浪費了較大的工作空間，使得工作空間利用率較低。并且由于路線的限制，使得其柔性較差，若要改變運行地點，則需要重新張貼磁條，工作量大。雖然該類型的移動平臺能保證低的高度，但是其整體體積過大，路線固定，使用的局限性較大。

對于自主導(dǎo)航的機器人移動平臺，由于其槽型或類圓形的外形，使得移動平臺在原地旋轉(zhuǎn)時，其旋轉(zhuǎn)的半徑必然會大于兩個驅(qū)動輪之間的輪距，使得在移動平臺能通過的地方不能保證能原地旋轉(zhuǎn)，使得運動范圍受限。同時，現(xiàn)有的自主導(dǎo)航機器人移動平臺由于尺寸的限制，普遍高度都較高，當(dāng)在該移動平臺上放置貨物時，使得重心偏高，增加了一些不安全因素。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種低高度的圓形自主導(dǎo)航機器人移動平臺，使其更具有工業(yè)生產(chǎn)中利用價值。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型目的在于提供一種低高度的圓形自主導(dǎo)航機器人移動平臺，以解決現(xiàn)有技術(shù)中運動局限性較大、運動范圍受限制、不能原地旋轉(zhuǎn)、重心偏高導(dǎo)致運行過程不安全的問題。

本實用新型的一種低高度的圓形自主導(dǎo)航機器人移動平臺，包括圓柱狀的外殼以及設(shè)置在其上的負(fù)載平臺，所述外殼的底部上設(shè)有以其圓心為對稱分布的兩驅(qū)動輪、以及分布在兩驅(qū)動輪連線兩側(cè)的若干萬向輪，所述外殼的側(cè)壁上設(shè)有兩組相對兩驅(qū)動輪的連線對稱的超聲波單元，所述外殼上于其中一組所述超聲波單元上方設(shè)有容置激光傳感器的凹槽，所述負(fù)載平臺上設(shè)有能夠與無線模塊進行通信的天線。

進一步地，所述外殼內(nèi)部設(shè)有具有腔體的安裝基座，所述安裝基座內(nèi)設(shè)有兩分別驅(qū)動兩所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動單元，以及使驅(qū)動單元相對所述安裝基座縱向移動的導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括一端與負(fù)載平臺連接、另一端與安裝基座底部連接的導(dǎo)向桿，以及分別與導(dǎo)向桿兩端套接的直線軸承，各所述直線軸承與所述驅(qū)動單元連接。

進一步地，所述安裝基座內(nèi)還設(shè)有對所述驅(qū)動單元進行減震的懸掛組件，所述懸掛組件包括與所述驅(qū)動單元連接的懸掛彈簧保持架，所述懸掛彈簧保持架內(nèi)設(shè)有一端與其連接、另一端與所述安裝基座底部連接的懸掛彈簧。

進一步地，所述驅(qū)動單元包括與所述懸掛彈簧保持架及所述直線軸承連接的支撐框，所述支撐框內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機、以及與所述驅(qū)動電機處于同一水平面上通過同步帶傳動連接的減速機，所述減速機輸出軸連接有所述驅(qū)動輪的驅(qū)動軸。

進一步地，所述負(fù)載平臺上設(shè)有監(jiān)控所述移動平臺的控制面板，所述控制面板上設(shè)置有顯示屏與手動控制裝置。

進一步地，所述手動控制裝置包括急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動按鈕與停止按鈕。

進一步地，所述負(fù)載平臺上設(shè)有用于集成其它模塊的若干安裝孔。

進一步地，所述超聲波單元包括若干個沿同一水平面均勻分布在所述外殼側(cè)壁上的超聲波傳感器。

進一步地，所述控制面板電性連接有所述驅(qū)動電機、所述天線、所述超聲波傳感器與所述激光傳感器。

進一步地，所述移動平臺整體高度低于200mm，直徑小于500mm。

借由上述方案，本實用新型至少具有以下優(yōu)點：

1、通過設(shè)置驅(qū)動單元，驅(qū)動單元內(nèi)的電機與減速器設(shè)置在同一水平面上，使得該移動平臺的高度降低，重心降低，保證了移動平臺運行的穩(wěn)定安全性；

2、通過設(shè)置導(dǎo)向組件，能夠為驅(qū)動單元在運動過程中提供導(dǎo)向作用，通過設(shè)置懸掛組件，能有對驅(qū)動單元進行減震，保證移動平臺具有一定的越障能力；

3、通過設(shè)置超聲波單元，能夠保證所述移動平臺在運行過程中對前后障礙物進行探測，實現(xiàn)自動避障功能，通過設(shè)置激光傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)該機器人平臺自主導(dǎo)航功能；

4、通過負(fù)載平臺上設(shè)置有集成其它模塊的若干安裝孔，及該負(fù)載平臺具有較大的承載特性，可以通過其他相關(guān)模塊，實現(xiàn)不同場合更加復(fù)雜的功能；

5、通過設(shè)置有天線，能夠通過無線模塊實現(xiàn)對該移動平臺的實時控制和監(jiān)測，保證移動平臺與上位機之間的通行；

6、移動平臺為純圓形結(jié)構(gòu)，整體尺寸小，能夠保證移動平臺可以通過較小的工作區(qū)域，并能夠在該工作區(qū)域內(nèi)實現(xiàn)原地360度旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)不同位置的拐彎要求，柔性好，應(yīng)用范圍廣泛。

上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細(xì)說明如后。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型的內(nèi)部示意圖；

圖3是本實用新型的局部示意圖；

圖4是本實用新型的驅(qū)動單元結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實用新型的驅(qū)動單元結(jié)構(gòu)簡圖。

以上附圖中，1、驅(qū)動輪；2、萬向輪；3、外殼；4、超聲波傳感器；5、激光傳感器；6、負(fù)載平臺；7、控制面板；8、天線；21、安裝基座；22、第一驅(qū)動單元；23、第二驅(qū)動單元；24、懸掛組件；25、導(dǎo)向組件；101、驅(qū)動電機；102、電機減速機安裝座；103、小同步帶輪；104、同步帶；105、大同步帶輪；106、減速機；107、同步帶張緊架；108、直線軸承；109、聯(lián)軸器、110、懸掛彈簧安裝架；111、軸承座；112導(dǎo)向桿；113、懸掛彈簧。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。

結(jié)合圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示，本實用新型的一種低高度的圓形自主導(dǎo)航機器人移動平臺，所述移動平臺整體高度低于200mm，直徑小于500mm，整體結(jié)構(gòu)尺寸小能夠保證移動平臺可以通過較小的工作區(qū)域。

所述移動平臺包括圓柱狀的外殼3以及設(shè)置在其上的負(fù)載平臺6，所述外殼3的底部上設(shè)有以其圓心為對稱分布的兩驅(qū)動輪1、以及分布在兩驅(qū)動輪1連線兩側(cè)的若干萬向輪2，通過這樣的布置方式，控制兩驅(qū)動輪1的不同轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)移動平臺能進行原地旋轉(zhuǎn)，同時能夠保證移動平臺在原地旋轉(zhuǎn)時的直徑剛好是移動平臺外殼3的直徑，通過設(shè)置若干萬向輪1，能夠保證移動平臺運行的平穩(wěn)性。

所述外殼3的側(cè)壁上設(shè)有兩組相對兩驅(qū)動輪1的連線對稱的超聲波單元，所述每個超聲波單元包括4個沿同一水平面均勻分布在所述外殼側(cè)壁上的超聲波傳感器4組成，所述外殼3上于其中一組所述超聲波單元上方設(shè)有容置激光傳感器5的凹槽。通過設(shè)置有超聲波單元，能夠保證所述移動平臺在運行過程中對前后障礙物進行探測，實現(xiàn)自動避障功能，通過設(shè)置有超聲波傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)所述移動平臺在運行過程中實現(xiàn)自主導(dǎo)航及避障的功能。

所述外殼3內(nèi)部設(shè)有具有腔體的安裝基座21，所述安裝基座21內(nèi)設(shè)有兩分別驅(qū)動兩所述驅(qū)動輪1轉(zhuǎn)動的驅(qū)動單元，所述兩驅(qū)動單元分別為第一驅(qū)動單元22與第二驅(qū)動單元23，所述第一驅(qū)動單元22與第二驅(qū)動單元23實現(xiàn)相同的功能。所述驅(qū)動單元包括與所述懸掛彈簧保持架110及直線軸承108連接的支撐框，所述支撐框內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機101、以及與所述驅(qū)動電機101處于同一水平面上通過同步帶104傳動連接的減速機106，這樣設(shè)置使得該移動平臺的高度降低，重心降低，保證了移動平臺運行的穩(wěn)定安全性。所述驅(qū)動電機101提供原動力，驅(qū)動電機101的輸出軸連接小同步帶輪103，然后通過所述同步帶104傳動連接所述減速機106的輸入軸，減速機106的輸入軸上設(shè)有大同步帶輪105，減速機106的輸出軸端通過聯(lián)軸器109轉(zhuǎn)動連接驅(qū)動輪1的驅(qū)動軸，驅(qū)動軸通過軸承座111固定安裝，將動力傳送到所述驅(qū)動輪1，實現(xiàn)動力的傳遞。同步帶104在使用一段時間后，會出現(xiàn)松動的現(xiàn)象，驅(qū)動單元上設(shè)置有同步帶張緊架107，通過安裝張緊輪，能夠較好地解決這一問題，實現(xiàn)同步帶在運行的過程中保持平穩(wěn)的運行狀態(tài)，延長使用壽命。

所述驅(qū)動單元上還設(shè)有使驅(qū)動單元相對所述安裝基座21縱向移動的導(dǎo)向組件，所述導(dǎo)向組件包括一端與安裝基座21頂部連接、另一端與安裝基座21底部連接的導(dǎo)向桿112，以及分別與導(dǎo)向桿112兩端套接的直線軸承108，各所述直線軸承108與所述驅(qū)動單元連接。通過設(shè)置有導(dǎo)向組件，當(dāng)該移動平臺通過一定高度的障礙物時，驅(qū)動單元能沿著導(dǎo)向桿112上下運動，能夠為驅(qū)動單元提供導(dǎo)向作用。

所述安裝基座21內(nèi)還設(shè)有對所述驅(qū)動單元進行減震的懸掛組件，所述懸掛組件包括與所述驅(qū)動單元連接的懸掛彈簧保持架110，所述懸掛彈簧保持架110內(nèi)設(shè)有一端與其連接、另一端與所述安裝基座21底部連接的懸掛彈簧113。初始狀態(tài)下懸掛彈簧113屬于拉伸狀態(tài)。通過兩個懸掛彈簧113，使得驅(qū)動輪1在不平的道路上運行也能使得驅(qū)動輪1總是與地面保持接觸，保證了移動平臺運行的平穩(wěn)性。

所述負(fù)載平臺6上設(shè)有能夠與無線模塊進行通信的天線8，通過無線模塊，可以實現(xiàn)對該移動平臺的實時控制與監(jiān)測，保證該移動平臺與上位機之間的通信。所述負(fù)載平臺上還設(shè)有監(jiān)控所述移動平臺的控制面板7，所述控制面板7上設(shè)置有顯示屏與手動控制裝置。所述手動控制裝置包括電性連接的急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動按鈕與停止按鈕，實現(xiàn)對該移動平臺的手動操作。所述控制面板7電性連接有所述驅(qū)動電機101、所述天線8、所述超聲波傳感器4與所述激光傳感器5，實現(xiàn)對該移動平臺的智能化控制。

所述負(fù)載平臺6上還設(shè)置有用于集成其它模塊的若干安裝孔，同時該負(fù)載平臺6設(shè)計負(fù)載為60㎏，可以通過安裝孔集成其他相關(guān)模塊，實現(xiàn)更加復(fù)雜化的功能，因而可以將該移動平臺作為一個通用型的負(fù)載平臺6，應(yīng)用于不同工作場合。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，并不用于限制本實用新型，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。