本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)不斷地發(fā)展，對(duì)制造企業(yè)的自動(dòng)化設(shè)備要求越來(lái)越高，企業(yè)可以購(gòu)置越來(lái)越多的自動(dòng)化設(shè)備，提高企業(yè)自身自動(dòng)化程度，但生產(chǎn)機(jī)器人往往需要正確的指令進(jìn)行引導(dǎo)，市場(chǎng)上的生產(chǎn)機(jī)器人一般使用固定的激光器進(jìn)行引導(dǎo)，無(wú)法在復(fù)雜的工作環(huán)境內(nèi)做出合理的判斷，同時(shí)在加工時(shí)需要派專人來(lái)保證加工的穩(wěn)定性以及空位的確定性，效率低，正確率低，并且增加了生產(chǎn)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在提供一種機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)，可以自動(dòng)分析生產(chǎn)情況，正確引導(dǎo)生產(chǎn)機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)，操作簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性高，提高加工效率。

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)采用了如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)，包括機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)和取像機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)與所述取像機(jī)構(gòu)之間通過(guò)取像機(jī)構(gòu)安裝座相連接，所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)與所述固定底座相連接；

取像機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座、取像器、輔助光源、吸盤(pán)支架、固定塊和固定支架，所述取像機(jī)構(gòu)安裝座一側(cè)設(shè)有安裝座旋轉(zhuǎn)部，所述第三旋轉(zhuǎn)軸與安裝座旋轉(zhuǎn)部聯(lián)動(dòng)連接，所述取像機(jī)構(gòu)安裝座與所述旋轉(zhuǎn)座相連，所述旋轉(zhuǎn)座與所述固定塊固定連接，所述固定塊頂部設(shè)有吸盤(pán)支架，所述固定塊的兩側(cè)均設(shè)有固定支架，所述固定支架頂部設(shè)有輔助光源，所述取像器通過(guò)固定板與固定塊固定連接。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括底座旋轉(zhuǎn)軸、第一旋轉(zhuǎn)軸、第一機(jī)械手臂、第二機(jī)械手臂和第三旋轉(zhuǎn)軸，所述第二機(jī)械手臂連接固定底座上的旋轉(zhuǎn)部的一端的另一端設(shè)有第一機(jī)械手臂，所述第一機(jī)械手臂連接第二機(jī)械手臂的一端的另一端設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)軸，所述第二機(jī)械手臂與固定底座的連接處設(shè)有可促使第二機(jī)械手臂沿固定底座旋轉(zhuǎn)的底座旋轉(zhuǎn)軸，所述第二機(jī)械手臂與所述第一機(jī)械手臂的連接處設(shè)有可促使第一機(jī)械手臂沿第二機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置，所述第一機(jī)械手臂與所述第三旋轉(zhuǎn)軸的連接處設(shè)有促使第三旋轉(zhuǎn)軸沿第一機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)軸。

優(yōu)選的，所述旋轉(zhuǎn)裝置包括第二旋轉(zhuǎn)軸和輔助旋轉(zhuǎn)軸，所述第二旋轉(zhuǎn)軸和所述輔助旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)連接。

優(yōu)選的，所述固定支架上設(shè)有滑槽，且通過(guò)螺栓固定在固定塊上。

優(yōu)選的，所述輔助光源為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，且由外向里凹陷，形成一凹部，所述取像器與所述輔助光源為同心圓結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述固定板上設(shè)有定位塊。

優(yōu)選的，所述固定底座包括一旋轉(zhuǎn)部和一固定部，所述旋轉(zhuǎn)部與所述固定部聯(lián)動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型提供的機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)可以直接固定在工作臺(tái)上，通過(guò)調(diào)節(jié)機(jī)械手臂即可在復(fù)雜環(huán)境中使用，同時(shí)可在立體空間內(nèi)自由移動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，大大的增加了其操作靈活性和適用范圍，通過(guò)取像器可以自動(dòng)分析生產(chǎn)情況，根據(jù)系統(tǒng)分析后正確引導(dǎo)生產(chǎn)機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)，操作簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性高，提高加工效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)示意圖。

其中：1.固定底座、2.底座旋轉(zhuǎn)軸、3.第一旋轉(zhuǎn)軸、4.第一機(jī)械手臂、5.第二旋轉(zhuǎn)軸、6.取像機(jī)構(gòu)、7.輔助旋轉(zhuǎn)軸、8.取像機(jī)構(gòu)安裝座、9.第二機(jī)械手臂、10.第三旋轉(zhuǎn)軸、61.旋轉(zhuǎn)座、62.取像器、63.輔助光源、64.吸盤(pán)支架、65.固定塊、66.固定支架。

具體實(shí)施方式

為了更清楚的了解本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1、圖2所示，為本實(shí)用新型提供的機(jī)器人視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)的實(shí)施例，包括機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)和取像機(jī)構(gòu)6。機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)與取像機(jī)構(gòu)6之間通過(guò)取像機(jī)構(gòu)安裝座8相連接，機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)與固定底座1相連接，固定底座1包括一旋轉(zhuǎn)部和一固定部，旋轉(zhuǎn)部和固定部聯(lián)動(dòng)連接。

機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括底座旋轉(zhuǎn)軸2、第一旋轉(zhuǎn)軸3、第一機(jī)械手臂4、第二機(jī)械手臂9和第三旋轉(zhuǎn)軸10，第二機(jī)械手臂9連接固定底座1上的旋轉(zhuǎn)部的一端的另一端設(shè)有第一機(jī)械手臂4，第一機(jī)械手臂4連接第二機(jī)械手臂9的一端的另一端設(shè)有第三旋轉(zhuǎn)軸10，第二機(jī)械手臂9與固定底座1的連接處設(shè)有可促使第二機(jī)械手臂9沿固定底座1旋轉(zhuǎn)的底座旋轉(zhuǎn)軸2，第二機(jī)械手臂9與第一機(jī)械手臂4的連接處設(shè)有可促使第一機(jī)械手臂4沿第二機(jī)械手臂9旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置，第一機(jī)械手臂4與第三旋轉(zhuǎn)軸10的連接處設(shè)有促使第三旋轉(zhuǎn)軸10沿第一機(jī)械手臂4旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)軸3。

旋轉(zhuǎn)裝置包括第二旋轉(zhuǎn)軸5和輔助旋轉(zhuǎn)軸7，第二旋轉(zhuǎn)軸5和輔助旋轉(zhuǎn)軸7聯(lián)動(dòng)連接。

上述方案中，第一機(jī)械手臂4可相對(duì)第三旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二機(jī)械手臂9可相對(duì)于第一機(jī)械手臂4旋轉(zhuǎn)，第二機(jī)械手臂9課相對(duì)于固定底座1旋轉(zhuǎn)，在實(shí)際生產(chǎn)中也可以根據(jù)需求調(diào)節(jié)機(jī)械手臂的狀態(tài)，大大的提高其靈活性。

如圖3所示，再本實(shí)用新型實(shí)施例中，取像機(jī)構(gòu)6包括旋轉(zhuǎn)座61、取像器62、輔助光源63、吸盤(pán)支架64、固定塊65和固定支架66。取像機(jī)構(gòu)安裝座8一側(cè)設(shè)有安裝座旋轉(zhuǎn)部，第三旋轉(zhuǎn)軸10與安裝座旋轉(zhuǎn)部聯(lián)動(dòng)連接，使得取像機(jī)構(gòu)可以在立體空間內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，取像機(jī)構(gòu)安裝座8與旋轉(zhuǎn)座61相連，旋轉(zhuǎn)座61與固定塊65固定連接，旋轉(zhuǎn)座61可以使得固定塊65在立體空間內(nèi)自由旋轉(zhuǎn)，固定塊65頂部設(shè)有吸盤(pán)支架64，固定塊65的兩側(cè)均設(shè)有固定支架66，固定支架66上設(shè)有滑槽，且通過(guò)螺栓固定在固定塊上，固定支架66可以通過(guò)調(diào)節(jié)滑槽與螺栓的相對(duì)位置，來(lái)改變固定支架66的位置，兩固定支架66頂部設(shè)有輔助光源63，輔助光源63為環(huán)狀結(jié)構(gòu)，且由外向里凹陷，形成一凹部，取像器62與輔助光源63為同心圓結(jié)構(gòu)，取像器62通過(guò)固定板與固定塊65固定連接，固定板上設(shè)有定位塊，可以快速定位并安裝取像器62，降低了安裝難度，同時(shí)減少了安裝時(shí)間。

各位技術(shù)人員須知：雖然本實(shí)用新型已按照上述具體實(shí)施方式做了描述，但是本實(shí)用新型的發(fā)明思想并不僅限于此發(fā)明，任何運(yùn)用本實(shí)用新型思想的改裝，都將納入本專利專利權(quán)保護(hù)范圍內(nèi)。