本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種無(wú)障礙排爆機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著國(guó)際反恐形式的日漸嚴(yán)峻，對(duì)爆炸物的安全處理受到各國(guó)共同關(guān)注。雖然反恐人員能夠通過(guò)嫻熟的技術(shù)實(shí)現(xiàn)排爆的目的，但由于爆炸物位置等方面的不確定性和排爆過(guò)程的高風(fēng)險(xiǎn)性，在排爆過(guò)程中隨時(shí)可能發(fā)生不可預(yù)測(cè)的情況，稍有不慎導(dǎo)致排爆失敗，將嚴(yán)重威脅排爆人員的生命安全。排爆機(jī)器人的出現(xiàn)很大程度解決了這一問(wèn)題，但是需要排爆的區(qū)域地形通常比較復(fù)雜，比如爆炸物被安放在高樓上或山地中，現(xiàn)有的機(jī)器人由于爬坡的坡度問(wèn)題，使排爆機(jī)器人在行動(dòng)上受限制，導(dǎo)致排爆機(jī)器人工作范圍進(jìn)一步降低，排爆機(jī)器人的行動(dòng)受地形限制的問(wèn)題還有待進(jìn)一步提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有排爆機(jī)器人行動(dòng)受地形限制問(wèn)題，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)障礙排爆機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種無(wú)障礙排爆機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、履帶和頂板，其特征在于：所述機(jī)器人本體兩側(cè)設(shè)置有履帶，所述履帶內(nèi)依次設(shè)置有主動(dòng)輪、第一輔傳動(dòng)輪和第二輔傳動(dòng)輪，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌兩端設(shè)有導(dǎo)軌擋塊，所述直線導(dǎo)軌兩側(cè)設(shè)有直線齒條，所述直線齒條兩端設(shè)有齒條擋塊，所述直線導(dǎo)軌上方設(shè)置有固定板，所述固定板內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形齒條，所述弧形齒條內(nèi)側(cè)設(shè)有三角架，所述三角架上方設(shè)有頂板，所三角架內(nèi)側(cè)設(shè)有第一動(dòng)力裝置，所述第一動(dòng)力裝置上設(shè)有水平軸，所述第一動(dòng)力裝置下方設(shè)有重心移位軸，所述機(jī)器人本體上設(shè)有第二動(dòng)力裝置，所述第二動(dòng)力裝置與主動(dòng)輪連接，所述頂板上方設(shè)有機(jī)械臂底座，所述機(jī)械臂底座上設(shè)有固定座，所述固定座上方設(shè)有大臂和小臂，所述固定座下方設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述機(jī)械臂底座上方設(shè)有連接桿，所述連接桿上方設(shè)有全景攝像機(jī)。

上述方案的優(yōu)選方案為:所述三角架上設(shè)置有第一軸承和第二軸承，所述水平軸穿過(guò)第一軸承與弧形齒條連接，所述重心移位軸穿過(guò)第二軸承與固定板連接。

上述方案的優(yōu)選方案為:所述第一動(dòng)力裝置上設(shè)有同步帶，所述同步帶與重心移位軸連接。

上述方案的優(yōu)選方案為:所述直線齒條上方設(shè)有齒輪，所述齒輪固定在重心移位軸上。

上述方案的優(yōu)選方案為:所述大臂與小臂之間設(shè)有第一調(diào)節(jié)裝置，所述大臂與固定座之間設(shè)有第二調(diào)節(jié)裝置，所述小臂前端設(shè)有機(jī)械手和執(zhí)行裝置，所述機(jī)械手上設(shè)有探測(cè)器，所述小臂上方設(shè)有雙眼攝像頭。

上述方案的優(yōu)選方案為:所述機(jī)械臂底座內(nèi)設(shè)有衛(wèi)星定位系統(tǒng)，所述機(jī)械臂底座的前端設(shè)有傳感器。

上述方案的優(yōu)選方案為:所述機(jī)器人本體內(nèi)設(shè)有遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，所述遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)分別連接驅(qū)動(dòng)裝置、衛(wèi)星定位系統(tǒng)、全景攝像機(jī)、雙眼攝像頭、傳感器、探測(cè)器、第一動(dòng)力裝置和第二動(dòng)力裝置。

有益效果：采用上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的無(wú)障礙排爆機(jī)器人，第二動(dòng)力裝置帶動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行，第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)三角架和固定板移動(dòng)，機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)則三角架向上運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人向下運(yùn)動(dòng)則三角架向上運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人的重心始終在最高點(diǎn)，可以提高爬坡的坡度，這樣使排爆機(jī)器人可以在樓梯、山地、叢林及其它復(fù)雜的環(huán)境下無(wú)障礙的運(yùn)行，給排爆工作帶來(lái)很大方便，機(jī)械手可以從各個(gè)方向來(lái)檢查危險(xiǎn)品，提高了排爆機(jī)器人實(shí)用性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型無(wú)障礙排爆機(jī)器人的側(cè)視圖；

圖2是本實(shí)用新型無(wú)障礙排爆機(jī)器人的主視圖。

圖中：1-機(jī)器人本體，2-導(dǎo)軌擋塊，3-直線導(dǎo)軌，4-固定板，5-三角架，6-頂板，7-第一軸承，8-第二軸承，9-直線齒條，10-主動(dòng)輪，11-第一輔動(dòng)輪，12-第二輔動(dòng)輪，13-履帶， 14-齒條擋塊，15-弧形齒條，16-齒輪，17-重心移位軸，18-水平軸，19-第一動(dòng)力裝置，20- 同步帶，21-第二動(dòng)力裝置，22-遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)，23-機(jī)械臂底座，24-衛(wèi)星定位系統(tǒng)，25-連接桿，26-固定座，27-第二調(diào)節(jié)裝置，28-大臂，29-全景攝像機(jī)，30-傳感器，31-機(jī)械臂底座，32-驅(qū)動(dòng)裝置，33-執(zhí)行裝置，34-機(jī)械手，35-探測(cè)器，36-雙眼攝像機(jī)，37-小臂，38- 第一調(diào)節(jié)裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。在此需要說(shuō)明的是，對(duì)于這些實(shí)施方式的說(shuō)明用于幫助理解本實(shí)用新型，但并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限定。此外，下面所描述的本實(shí)用新型各個(gè)實(shí)施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

如圖1、2所示,本實(shí)施例的無(wú)障礙排爆機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、履帶13和頂板6，搬運(yùn)車(chē)本1體兩側(cè)設(shè)置有履帶13，履帶13內(nèi)依次設(shè)置有主動(dòng)輪10、第一輔動(dòng)輪11和第二輔動(dòng)輪12，機(jī)器人本體1上設(shè)置有直線導(dǎo)軌3，直線導(dǎo)軌3兩端設(shè)有導(dǎo)軌擋塊2，直線導(dǎo)軌 3兩側(cè)設(shè)有直線齒條9，直線齒條9兩端設(shè)有齒條擋塊14，直線導(dǎo)軌3上方設(shè)置有固定板4，固定板4內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形齒條15，弧形齒條15內(nèi)側(cè)設(shè)有三角架5，三角架5上方設(shè)有頂板6，三角架5內(nèi)側(cè)設(shè)有第一動(dòng)力裝置19，第一動(dòng)力裝置19上設(shè)有水平軸18，第一動(dòng)力裝置19 下方設(shè)有重心移位軸17，機(jī)器人本體1上設(shè)有第二動(dòng)力裝置20，第二動(dòng)力裝置20與主動(dòng)輪 10連接,頂板6上方設(shè)有機(jī)械臂底座31，機(jī)械臂底座31上設(shè)有固定座26，固定座26上方設(shè)有大臂28和小臂36，固定座26下方設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置32，機(jī)械臂底座31上方設(shè)有連接桿25，連接桿25上方設(shè)有全景攝像機(jī)29。

其中，三角架5上設(shè)置有第一軸承7和第二軸承8，水平軸18穿過(guò)第一軸承7與弧形齒條15連接，重心移位軸17穿過(guò)第二軸承8與固定板4連接。

其中，第一動(dòng)力裝置19上設(shè)有同步帶20，同步帶20與重心移位軸17連接。

其中，直線齒條9上設(shè)有齒輪16，齒輪16固定在重心移位軸17上。

其中，大臂28與小臂37之間設(shè)有第一調(diào)節(jié)裝置38，大臂28與固定座26之間設(shè)有第二調(diào)節(jié)裝置27，小臂37前端設(shè)有機(jī)械手34和執(zhí)行裝置33，機(jī)械手34上設(shè)有探測(cè)器35，小臂 37上方設(shè)有雙眼攝像頭36。

其中，機(jī)械臂底座31內(nèi)設(shè)有衛(wèi)星定位系統(tǒng)24，機(jī)械臂底座31的前端設(shè)有傳感器30。

其中，機(jī)器人本體1內(nèi)設(shè)有遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)22，遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)22分別連接驅(qū)動(dòng)裝置32、衛(wèi)星定位系統(tǒng)24、全景攝像機(jī)29、雙眼攝像頭36、傳感器30、探測(cè)器35、第一動(dòng)力裝置 19和第二動(dòng)力裝置21。

綜上所述，本實(shí)用新型所提供的無(wú)障礙排爆機(jī)器人，包括機(jī)器人本體1、履帶13和頂板 6，搬運(yùn)車(chē)本1體兩側(cè)設(shè)置有履帶13，履帶13內(nèi)依次設(shè)置有主動(dòng)輪10、第一輔動(dòng)輪11和第二輔動(dòng)輪12，機(jī)器人本體1上設(shè)置有直線導(dǎo)軌3，直線導(dǎo)軌3兩端設(shè)有導(dǎo)軌擋塊2，直線導(dǎo)軌3兩側(cè)設(shè)有直線齒條9，直線齒條9兩端設(shè)有齒條擋塊14，直線導(dǎo)軌3上方設(shè)置有固定板 4，固定板4內(nèi)側(cè)設(shè)有弧形齒條15，弧形齒條15內(nèi)側(cè)設(shè)有三角架5，三角架5上方設(shè)有頂板 6。三角架5內(nèi)側(cè)設(shè)有第一動(dòng)力裝置19，第一動(dòng)力裝置19上設(shè)有水平軸18，第一動(dòng)力裝置 19下方設(shè)有重心移位軸17，機(jī)器人本體1上設(shè)有第二動(dòng)力裝置20，第二動(dòng)力裝置20與主動(dòng)輪10連接,頂板6上方設(shè)有機(jī)械臂底座31，機(jī)械臂底座31上設(shè)有固定座26，固定座26上方設(shè)有大臂28和小臂36，固定座26下方設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置32，機(jī)械臂底座31上方設(shè)有連接桿 25，連接桿25上方設(shè)有全景攝像機(jī)29，三角架5上設(shè)置有第一軸承7和第二軸承8，水平軸18穿過(guò)第一軸承7與弧形齒條15連接，重心移位軸17穿過(guò)第二軸承8與固定板4連接，第一動(dòng)力裝置19上設(shè)有同步帶20，同步帶20與重心移位軸17連接，直線齒條9上設(shè)有齒輪16，齒輪16固定在重心移位軸17上，大臂28與小臂37之間設(shè)有第一調(diào)節(jié)裝置38，大臂28與固定座26之間設(shè)有第二調(diào)節(jié)裝置27，小臂37前端設(shè)有機(jī)械手34和執(zhí)行裝置33，機(jī)械手34上設(shè)有探測(cè)器35，小臂37上方設(shè)有雙眼攝像頭36，機(jī)械臂底座31內(nèi)設(shè)有衛(wèi)星定位系統(tǒng)24，機(jī)械臂底座31的前端設(shè)有傳感器30，機(jī)器人本體1內(nèi)設(shè)有遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)22，所述遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)22分別連接驅(qū)動(dòng)裝置32、衛(wèi)星定位系統(tǒng)24、全景攝像機(jī)29、雙眼攝像頭 36、傳感器30、探測(cè)器35、第一動(dòng)力裝置19和第二動(dòng)力裝置21，第二動(dòng)力裝置帶動(dòng)機(jī)器人運(yùn)行，第一動(dòng)力裝置帶動(dòng)三角架和固定板移動(dòng)，機(jī)器人向上運(yùn)動(dòng)則三角架向上運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人向下運(yùn)動(dòng)則三角架向上運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人的重心始終在最高點(diǎn)，可以提高爬坡的坡度，這樣使排爆機(jī)器人可以在樓梯、山地、叢林及其它復(fù)雜的環(huán)境下無(wú)障礙的運(yùn)行，給排爆工作帶來(lái)很大方便，機(jī)械手可以從各個(gè)方向來(lái)檢查危險(xiǎn)品，提高了排爆機(jī)器人的實(shí)用性。

以上結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但本實(shí)用新型不限于所描述的實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本實(shí)用新型原理和精神的情況下，對(duì)這些實(shí)施方式進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，仍落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。