本實(shí)用新型涉及一種有效增加抓取穩(wěn)定性及抓取范圍的兩軸機(jī)器人，并且抓取精度高。

背景技術(shù)：

為了增加生產(chǎn)效率，大多數(shù)企業(yè)在生產(chǎn)過程中均會(huì)使用自動(dòng)化設(shè)備，自動(dòng)化設(shè)備可有效減少人工操作造成的產(chǎn)品殘次率，并增加生產(chǎn)效率；在所生產(chǎn)產(chǎn)品需要多條生產(chǎn)線，分批次抓取不同組件進(jìn)行組裝的情況下，由于現(xiàn)有抓取設(shè)備穩(wěn)定性不足，無法實(shí)現(xiàn)跨生產(chǎn)線抓取，只能在單條生產(chǎn)線上在小范圍內(nèi)進(jìn)行抓取，從而保證抓取精度，對(duì)另一生產(chǎn)線上的組件只能在下一工序中進(jìn)行抓取組裝，嚴(yán)重阻礙了生產(chǎn)效率！并且現(xiàn)有機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作及維護(hù)難度較大，不能滿足使用需求，因此需要提供一種結(jié)構(gòu)簡單，并且同時(shí)滿足抓取穩(wěn)定、范圍較大、精度較高的自動(dòng)化抓手機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的抓取穩(wěn)定性不足、抓取范圍較窄且精度較低、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題，本實(shí)用新型提供一種兩軸機(jī)器人，該兩軸機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，并且抓取穩(wěn)定、抓取范圍較大、精度高，能滿足不同使用需求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案：兩軸機(jī)器人，包括固定座，所述固定座側(cè)端面上轉(zhuǎn)動(dòng)有兩組旋轉(zhuǎn)上臂，所述兩組旋轉(zhuǎn)上臂的另一端均安裝有軸臂，所述軸臂上均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有旋轉(zhuǎn)下臂，所述旋轉(zhuǎn)下臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有抓取手安裝座，其中一組或兩組軸臂上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有支點(diǎn)呈三角分布的三支點(diǎn)連接臂，其中第一支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在軸臂上，第二支點(diǎn)上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一連接桿，所述第一連接桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定座上，第三支點(diǎn)上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第二連接桿，第二連接桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在抓取手安裝座上，所述第二連接桿位于兩組軸臂之間且與第二連接桿所連接軸臂上旋轉(zhuǎn)下臂平行；本技術(shù)方案的有益效果在于：由于旋轉(zhuǎn)上臂與旋轉(zhuǎn)下臂旋轉(zhuǎn)連接，因此，在旋轉(zhuǎn)上臂與旋轉(zhuǎn)下臂呈側(cè)向伸縮或縱向伸縮狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)下臂下方旋轉(zhuǎn)連接的抓取手固定座可兩側(cè)做大范圍運(yùn)動(dòng)，增加抓取范圍；由于旋轉(zhuǎn)下臂所安裝軸臂上安裝有三支點(diǎn)連接臂，且三支點(diǎn)連接臂上的第二連接桿與旋轉(zhuǎn)下臂平行，加之三支點(diǎn)連接臂上的第一連接桿連接至固定座上，因此，同時(shí)連接第二連接桿與旋轉(zhuǎn)下臂的抓取手固定座在旋轉(zhuǎn)下臂或旋轉(zhuǎn)上臂在做大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)可保持穩(wěn)定形態(tài)，抓取手固定座不會(huì)隨旋轉(zhuǎn)呈傾斜或抖動(dòng)狀態(tài)，因此，極大的增加了抓取手固定座的穩(wěn)定性；由于抓取手固定座穩(wěn)定，因此，后續(xù)安裝在抓取手固定座上的抓取手也會(huì)始終保持穩(wěn)定形態(tài)，從而增加抓取精度。

優(yōu)選的，所述兩組旋轉(zhuǎn)上臂為弧形旋轉(zhuǎn)上臂；本技術(shù)方案的有益效果在于進(jìn)一步增加了受力穩(wěn)固性，從而增加穩(wěn)定性及精度。

優(yōu)選的，所述軸臂為轉(zhuǎn)軸；本技術(shù)方案進(jìn)一步增加了本案專利的有益效果，不會(huì)出現(xiàn)摩擦狀態(tài)下的遲滯性，從而增加穩(wěn)定性及精度。

優(yōu)選的，所述軸臂為固定軸；本技術(shù)方案提供了另外一種適用方案，在采用本方案的情況下，雖然會(huì)出現(xiàn)遲滯性，但也可以作為一種選擇方案，當(dāng)然的，在采用此方案時(shí)，固定軸的一端固定在旋轉(zhuǎn)上臂上。

優(yōu)選的，所述抓取手安裝座包括連接座，所述連接座與第二連接桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；本技術(shù)方案進(jìn)一步增加了本案專利的穩(wěn)定性及精度。

優(yōu)選的，所述軸臂上的旋轉(zhuǎn)下臂為兩組，分別置于旋轉(zhuǎn)上臂的兩側(cè)；本技術(shù)方案的有益效果在于進(jìn)一步增加了受力穩(wěn)固性，從而增加穩(wěn)定性及精度。

優(yōu)選的，所述三支點(diǎn)連接臂為兩組，分別置于旋轉(zhuǎn)下臂的兩側(cè)，與之對(duì)應(yīng)的，所述第一連接桿及第二連接桿為兩組，分別安裝在兩組三支點(diǎn)連接臂上；本技術(shù)方案的有益效果在于進(jìn)一步增加了受力穩(wěn)固性，從而增加穩(wěn)定性及精度。

附圖說明

為對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明，下面列舉附圖和具體實(shí)施方式，顯而易見的，下述實(shí)施方式及附圖僅是出于本領(lǐng)域技術(shù)人員充分理解本實(shí)用新型所提供的技術(shù)方案進(jìn)行的說明，下述附圖及實(shí)施方式并不對(duì)本實(shí)用新型所提供的技術(shù)方案進(jìn)行限制。

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型正視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型三支點(diǎn)連接臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型右視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1-4所示，兩軸機(jī)器人，包括1固定座，所述1固定座側(cè)端面上轉(zhuǎn)動(dòng)有兩組（2、3）旋轉(zhuǎn)上臂，所述兩組（2、3）旋轉(zhuǎn)上臂為弧形旋轉(zhuǎn)上臂，所述兩組（2、3）旋轉(zhuǎn)上臂的另一端均安裝有（2-1、3-1）轉(zhuǎn)軸，所述（2-1、3-1）轉(zhuǎn)軸上均轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩組（4、4-1；5、5-1）旋轉(zhuǎn)下臂，并分別置于（2、3）旋轉(zhuǎn)上臂的兩側(cè)，所述（4、4-1；5、5-1）旋轉(zhuǎn)下臂的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有6抓取手安裝座，所述6抓取手安裝座包括6-1連接座，其中一組2-1轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有兩組支點(diǎn)呈三角分布的（7、8）三支點(diǎn)連接臂，并分別置于4旋轉(zhuǎn)下臂的兩側(cè)，（7、8）三支點(diǎn)連接臂中（7-1、8-1）第一支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在2-1轉(zhuǎn)軸上，（7-2、8-2）第二支點(diǎn)上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有（7-3、8-3）第一連接桿，所述（7-3、8-3）第一連接桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在1固定座上，（7-4、8-4）第三支點(diǎn)上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有（7-5、8-5）第二連接桿，（7-5、8-5）第二連接桿的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在6-1連接座上，所述（7-5、8-5）第二連接桿位于兩組（2-1、3-1）轉(zhuǎn)軸之間并與（7-5、8-5）第二連接桿所連接2-1轉(zhuǎn)軸上5、5-1旋轉(zhuǎn)下臂平行。

顯而易見，上述實(shí)施方式僅僅為本實(shí)用新型的其中一個(gè)實(shí)施例，任何在本實(shí)用新型所提供結(jié)構(gòu)或原理上的簡單改進(jìn)均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。