本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種智能管道機器人。

背景技術(shù)：

管道運輸具有成本低廉、運載量大和運輸持續(xù)性等諸多優(yōu)點，在當今社會的運輸體系中占據(jù)著重要的地位。但是，因管道具有封閉性、帶壓運輸?shù)忍攸c，因而管道在長時間的運輸過程中，就會在管道內(nèi)積累污物，并且管道壁也會受損變薄甚至局部破裂，這些都制約著管道運輸?shù)陌l(fā)展。管道內(nèi)堵塞情況往往只能人工，機器人應(yīng)用不廣設(shè)計要義，將現(xiàn)有的管道檢測儀與機械手聯(lián)合使用，完成檢測和排除堵塞，現(xiàn)有管道檢測裝置在管道內(nèi)的運行不夠穩(wěn)定、可靠，故障率較高。因此，需要一種可靠的管道機器人以定期檢測、維護管道，以解決上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種智能管道機器人，具備將現(xiàn)有的管道檢測儀與機械手聯(lián)合使用，完成檢測和排除堵塞的優(yōu)點，解決了管道內(nèi)堵塞情況往往只能人工，機器人應(yīng)用不廣設(shè)計要義，機器人在管道內(nèi)的運行不夠穩(wěn)定、可靠，故障率較高的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種智能管道機器人，包括機器人，所述機器人的內(nèi)部設(shè)置有中央處理器，所述中央處理器通過固定支架固定連接有前變速箱和后變速箱，所述前變速箱的頂部設(shè)置有第一前電機，所述前變速箱的底部設(shè)置有第一后電機，所述后變速箱的頂部設(shè)置有第二前電機，所述后變速箱的底部設(shè)置有第二后電機，所述中央處理器的底部設(shè)置有蓄電池，所述蓄電池的底部設(shè)置有發(fā)電機，所述發(fā)電機上設(shè)置有渦輪，所述發(fā)電機設(shè)置在第一后電機與第二后電機之間，所述第一前電機與第二前電機之間設(shè)置有差速器，所述機器人的一端設(shè)置有第一機械手，所述機器人的另一端設(shè)置有第二機械手，所述機器人的一側(cè)對稱設(shè)置有第一前輪和第二前輪，所述機器人的另一側(cè)對稱設(shè)置有第一后輪和第二后輪，所述機器人上設(shè)置有管道檢測儀，所述機器人的頂部設(shè)置有信號傳輸器。

所述機器人的內(nèi)部設(shè)置有數(shù)據(jù)收集模塊、數(shù)據(jù)對比模塊和數(shù)據(jù)反饋模塊，所述數(shù)據(jù)收集模塊的輸出端電性連接有數(shù)據(jù)對比模塊的輸入端，所述數(shù)據(jù)對比模塊的輸出端電性連接有數(shù)據(jù)反饋模塊的輸入端，所述數(shù)據(jù)反饋模塊的輸入電性連接有中央處理器的第一輸入端，所述管道檢測儀的輸入端電性連接有中央處理器的第五輸出端，所述管道檢測儀的輸出端電性連接有數(shù)據(jù)收集模塊的輸入端，所述發(fā)電機的輸出端電性連接有蓄電池的輸入端，所述蓄電池的輸出端電性連接有中央處理器的第二輸入端，所述中央處理器的第一輸出端電性連接有差速器的輸入端，所述中央處理器的第二輸出端電性連接有信號傳輸器的輸入端，所述中央處理器的第三輸出端電性連接有第一機械手的輸入端，所述中央處理器的第四輸出端電性連接有第二機械手的輸入端，所述差速器的第一輸出端電性連接有前變速箱的輸入端，所述差速器的第二輸出端電性連接有后變速箱的輸入端，所述前變速箱的第一輸出端電性連接有第一前電機的輸入端，所述前變速箱的第二輸出端電性連接有第二前電機的輸入端，所述后變速箱的第一輸出端電性連接有第一后電機的輸入端，所述后變速箱的第二輸出端電性連接有第二后電機的輸入端。

優(yōu)選的，所述第一前輪、第二前輪、第一后輪和第二后輪的軸心處上均設(shè)置有螺栓，每個所述螺栓均通過轉(zhuǎn)動軸與機器人固定連接。

優(yōu)選的，所述第一前電機的輸出端通過聯(lián)軸器與第一前輪的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二前電機的輸出端通過聯(lián)軸器與第二前輪的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述第一后電機的輸出端通過聯(lián)軸器與第一后輪的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接，所述第二后電機的輸出端通過聯(lián)軸器與第二后輪的轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述第一前輪、第二前輪、第一后輪與第二后輪上均套設(shè)有橡膠保護套，每個所述橡膠保護套上均設(shè)置有防滑螺紋。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果如下：

1、本實用新型通過中央處理器、第一機械手、第二機械手、管道檢測儀、信號傳輸器、數(shù)據(jù)收集模塊、數(shù)據(jù)對比模塊和數(shù)據(jù)反饋模塊相互配合使用，達到了將現(xiàn)有的管道檢測儀與機械手聯(lián)合使用，完成檢測和排除堵塞的效果。

2、本實用新型通過數(shù)據(jù)收集模塊將管道檢測儀采集到的數(shù)據(jù)收集，通過數(shù)據(jù)對比模塊將數(shù)據(jù)與原數(shù)據(jù)對比，通過設(shè)置的數(shù)據(jù)反饋模塊將對比的數(shù)據(jù)反饋給中央處理器，中央處理器做出判斷，控制機械手對管道進行清理，通過設(shè)置的第一前電機、第二前電機、第一后電機和第一后電機帶動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，從而使該機器人在管道內(nèi)部隨意移動，通過設(shè)置的信號傳輸器可以有效的將機器人收集到的數(shù)據(jù)傳遞給在管道外的人們，人們可以通過遠程控制終端對該機器人進行控制，在某些特殊的情況下可以保證機器人在管道內(nèi)的運行穩(wěn)定，如果出現(xiàn)故障，人們也可以在第一時間控制，防止該機器人在管道內(nèi)部損壞，從而有效的解決了管道內(nèi)堵塞情況往往只能人工，機器人應(yīng)用不廣設(shè)計要義，機器人在管道內(nèi)的運行不夠穩(wěn)定、可靠，故障率較高的問題。

附圖說明

圖1為本實用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2本實用新型正視圖；

圖3為本實用新型車輪結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型結(jié)構(gòu)原理示意圖。

圖中：1機器人、2中央處理器、3固定支架、4前變速箱、5后變速箱、 6第一前電機、7第一后電機、8第二前電機、9第二后電機、10蓄電池、11 發(fā)電機、12渦輪、13差速器、14第一機械手、15第二機械手、16第一前輪、 17第二前輪、18第一后輪、19第二后輪、20管道檢測儀、21信號傳輸器、 22數(shù)據(jù)收集模塊、23數(shù)據(jù)對比模塊、24數(shù)據(jù)反饋模塊、25螺栓、26轉(zhuǎn)動軸、27橡膠保護套、28防滑螺紋。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-4，一種智能管道機器人，包括機器人1，機器人1的內(nèi)部設(shè)置有中央處理器2，中央處理器2可以采用AVR系列單片機ATMEGA1280或者 51系列單片機，中央處理器2通過固定支架3固定連接有前變速箱4和后變速箱5，通過設(shè)置的前變速箱4和后變速箱5可以改變該智能管道機器人1的行駛速度，可以更好的對管道的內(nèi)壁進行清理，前變速箱4的頂部設(shè)置有第一前電機6，前變速箱4的底部設(shè)置有第一后電機7，后變速箱5的頂部設(shè)置有第二前電機8，后變速箱5的底部設(shè)置有第二后電機9，中央處理器2的底部設(shè)置有蓄電池10，蓄電池10的底部設(shè)置有發(fā)電機11，發(fā)電機11上設(shè)置有渦輪12，發(fā)電機11設(shè)置在第一后電機7與第二后電機9之間，第一前電機6 與第二前電機8之間設(shè)置有差速器13，機器人1的一端設(shè)置有第一機械手14，機器人1的另一端設(shè)置有第二機械手15，機器人1的一側(cè)對稱設(shè)置有第一前輪16和第二前輪17，機器人1的另一側(cè)對稱設(shè)置有第一后輪18和第二后輪 19，第一前輪16、第二前輪17、第一后輪18和第二后輪19的軸心處上均設(shè)置有螺栓25，通過設(shè)置的螺栓25可以加強車輪與轉(zhuǎn)動軸26連接強度，每個螺栓25均通過轉(zhuǎn)動軸26與機器人1固定連接，第一前電機6的輸出端通過聯(lián)軸器與第一前輪16的轉(zhuǎn)動軸26轉(zhuǎn)動連接，第二前電機8的輸出端通過聯(lián)軸器與第二前輪17的轉(zhuǎn)動軸26轉(zhuǎn)動連接，第一后電機7的輸出端通過聯(lián)軸器與第一后輪18的轉(zhuǎn)動軸26轉(zhuǎn)動連接，第二后電機9的輸出端通過聯(lián)軸器與第二后輪19的轉(zhuǎn)動軸26轉(zhuǎn)動連接，通過設(shè)置的第一前電機6、第二前電機 8、第一后電機7和第一后電機9帶動轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，從而使該機器人1在管道內(nèi)部隨意移動，第一前輪16、第二前輪17、第一后輪18與第二后輪19上均套設(shè)有橡膠保護套27，通過設(shè)置的保護套27，可以更好的保護車輪，防止該機器人1在管道內(nèi)運行的時候，管道內(nèi)的雜物對車輪造成破壞，每個橡膠保護套27上均設(shè)置有防滑螺紋28，通過設(shè)置的防滑螺紋28可以防止機器人1 在管道內(nèi)行駛時打滑，從而影響機器人的工作效率，機器人1上設(shè)置有管道檢測儀20，管道檢測儀20可以將管道內(nèi)部的數(shù)據(jù)收集，機器人1的頂部設(shè)置有信號傳輸器21，通過設(shè)置的信號傳輸器21可以有效的將機器人1收集到的數(shù)據(jù)傳遞給在管道外的人們，人們可以通過遠程控制終端對該機器人1進行控制，在某些特殊的情況下可以保證機器人1在管道內(nèi)的運行穩(wěn)定，如果出現(xiàn)故障，人們也可以在第一時間控制。

機器人1的內(nèi)部設(shè)置有數(shù)據(jù)收集模塊22、數(shù)據(jù)對比模塊23和數(shù)據(jù)反饋模塊24，數(shù)據(jù)收集模塊22的輸出端電性連接有數(shù)據(jù)對比模塊23的輸入端，數(shù)據(jù)對比模塊23的輸出端電性連接有數(shù)據(jù)反饋模塊24的輸入端，數(shù)據(jù)反饋模塊24的輸入電性連接有中央處理器2的第一輸入端，管道檢測儀20的輸入端電性連接有中央處理器的2第五輸出端，管道檢測儀20的輸出端電性連接有數(shù)據(jù)收集模塊22的輸入端，發(fā)電機11的輸出端電性連接有蓄電池10的輸入端，蓄電池10的輸出端電性連接有中央處理器2的第二輸入端，中央處理器2的第一輸出端電性連接有差速器13的輸入端，中央處理器2的第二輸出端電性連接有信號傳輸器21的輸入端，中央處理器2的第三輸出端電性連接有第一機械手14的輸入端，中央處理器2的第四輸出端電性連接有第二機械手15的輸入端，差速器13的第一輸出端電性連接有前變速箱4的輸入端，差速器13的第二輸出端電性連接有后變速箱5的輸入端，前變速箱4的第一輸出端電性連接有第一前電機6的輸入端，前變速箱4的第二輸出端電性連接有第二前電機8的輸入端，后變速箱5的第一輸出端電性連接有第一后電機7的輸入端，后變速箱5的第二輸出端電性連接有第二后電機9的輸入端，通過數(shù)據(jù)收集模塊22將管道檢測儀20采集到的數(shù)據(jù)收集，通過數(shù)據(jù)對比模塊23將數(shù)據(jù)與原數(shù)據(jù)對比，通過設(shè)置的數(shù)據(jù)反饋模塊24將對比的數(shù)據(jù)反饋給中央處理器2，中央處理器2做出判斷，控制第一機械手14和第二機械手 15對管道進行清理，當機器人1需要移動的時候，中央處理器2發(fā)出信號，第一前電機6、第二前電機8、第一后電機7和第一后電機9帶動轉(zhuǎn)動軸26 轉(zhuǎn)動，第一前輪16、第二前輪17、第一后輪18和第二后輪19運行，前變速箱4和后變速箱5可以改變該智能管道機器人1的行駛速度。

工作原理：本實用新型在實際運用的過程中，管道檢測儀20可以將管道內(nèi)部的數(shù)據(jù)收集，通過數(shù)據(jù)收集模塊22將管道檢測儀20采集到的數(shù)據(jù)收集，通過數(shù)據(jù)對比模塊23將數(shù)據(jù)與原數(shù)據(jù)對比，通過設(shè)置的數(shù)據(jù)反饋模塊24將對比的數(shù)據(jù)反饋給中央處理器2，中央處理器2做出判斷，控制第一機械手 14和第二機械手15對管道進行清理，當機器人1需要移動的時候，中央處理器2發(fā)出信號，第一前電機6、第二前電機8、第一后電機7和第一后電機9 帶動轉(zhuǎn)動軸26轉(zhuǎn)動，第一前輪16、第二前輪17、第一后輪18和第二后輪19 運行，前變速箱4和后變速箱5可以改變該智能管道機器人1的行駛速度，通過設(shè)置的保護套27，可以更好的保護車輪，通過設(shè)置的防滑螺紋28可以防止機器人1在管道內(nèi)行駛時打滑，通過設(shè)置的信號傳輸器21可以有效的將機器人1收集到的數(shù)據(jù)傳遞給在管道外的人們，人們可以通過遠程控制終端對該機器人1進行控制。

綜上所述：該智能管道機器人，通過中央處理器2、第一機械手14、第二機械手15、管道檢測儀20、信號傳輸器21、數(shù)據(jù)收集模塊22、數(shù)據(jù)對比模塊23和數(shù)據(jù)反饋模塊24相互配合使用，解決了管道內(nèi)堵塞情況往往只能人工，機器人應(yīng)用不廣設(shè)計要義，機器人在管道內(nèi)的運行不夠穩(wěn)定、可靠，故障率較高的問題。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。