本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體說是一種六軸機器人的末端結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，機器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣，而且機器人的動作也越來越精細和擬人化。比如六軸機器人就能夠自由的在三維空間內(nèi)進行運動，模擬人類的手部動作。

然而，現(xiàn)有的六軸機器人共需要六個電機，以驅(qū)動六個軸轉(zhuǎn)動，其中最頂端的第六軸最小，故在與其連接的第五軸內(nèi)安裝有電機來控制該第六軸轉(zhuǎn)動，很容易導(dǎo)致其精確度較差，而且加重了機器人上部的重量，從而影響平衡性能。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本實用新型的目的是提供一種靈活性和精準(zhǔn)性高的六軸機器人的末端結(jié)構(gòu)。

為達到上述目的，本實用新型所采用的技術(shù)方案是：一種六軸機器人的末端結(jié)構(gòu)，包括位于六軸機器人末端的第五轉(zhuǎn)臂、帶動第五轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動的第五電機、末端執(zhí)行器以及帶動末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動的第六電機，其特征在于所述末端執(zhí)行器與第五轉(zhuǎn)臂同軸芯且可相對轉(zhuǎn)動的連接，所述第五電機和第六電機均設(shè)置在第五轉(zhuǎn)臂和末端執(zhí)行器之外，并通過傳動機構(gòu)將第五電機與第五轉(zhuǎn)臂相連接以及將第六電機與末端執(zhí)行器相連接。

優(yōu)選地，所述末端執(zhí)行器連接在第五轉(zhuǎn)臂端部，所述末端執(zhí)行器延設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸與所述傳動機構(gòu)相配合連接。

優(yōu)選地，所述第五轉(zhuǎn)臂的內(nèi)部設(shè)有腔體，所述末端執(zhí)行器延設(shè)有轉(zhuǎn)軸伸入到該腔體內(nèi)，所述腔體的側(cè)面開有通孔，所述傳動機構(gòu)位于所述第五轉(zhuǎn)臂的側(cè)面并從該通孔伸入到腔體中實現(xiàn)與所述轉(zhuǎn)軸相配合連接。

優(yōu)選地，所述傳動機構(gòu)包括有轉(zhuǎn)動輪和傳送帶，所述傳送帶的兩端分別與轉(zhuǎn)動輪和電機軸上的轉(zhuǎn)輪連接，其中，與所述第五電機相配合的轉(zhuǎn)動輪為第五轉(zhuǎn)動輪，與所述第六電機相配合的轉(zhuǎn)動輪為第六轉(zhuǎn)動輪。

優(yōu)選地，所述第六轉(zhuǎn)動輪的端面凸設(shè)有同軸的凸柱，所述凸柱的端部和所述末端執(zhí)行器的轉(zhuǎn)軸端部設(shè)有一對相互嚙合的齒輪。

優(yōu)選地，所述凸柱端部的齒輪為第一斜齒輪，所述轉(zhuǎn)軸端部的齒輪對應(yīng)為與所述第一斜齒輪相嚙合的第二斜齒輪或直齒輪。

優(yōu)選地，所述第五轉(zhuǎn)動輪的端面凸設(shè)有同軸的連接柱，所述第五轉(zhuǎn)臂上對應(yīng)設(shè)有連接孔，通過連接柱與連接孔相連接而實現(xiàn)所述第五轉(zhuǎn)動輪帶動第五轉(zhuǎn)臂同速轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選地，所述第五電機和第六電機均安裝在六軸機器人的第四轉(zhuǎn)臂上，所述第五轉(zhuǎn)臂可轉(zhuǎn)動地安裝在所述第四轉(zhuǎn)臂的上端部。

優(yōu)選地，所述第四轉(zhuǎn)臂的下部開有貫穿兩側(cè)的空腔，所述第五電機和第六電機均安裝在所述空腔中，且所述第五電機的電機軸朝向空腔的其中一側(cè)，所述第六電機的電機軸朝向空腔的另一側(cè)。

本實用新型的有益效果是：將控制末端執(zhí)行器的第六電機設(shè)置在外部，從而減輕了末端執(zhí)行器的重量，保證該末端執(zhí)行器動作的靈活性和精準(zhǔn)性，使該六軸機器人可應(yīng)用到更加精密的領(lǐng)域。

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型的分解結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實用新型第五轉(zhuǎn)臂的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1和圖3所示，本實用新型實施例的閥芯控制器，包括位于六軸機器人末端的第五轉(zhuǎn)臂1、帶動第五轉(zhuǎn)臂1轉(zhuǎn)動的第五電機3、末端執(zhí)行器2以及帶動末端執(zhí)行器2轉(zhuǎn)動的第六電機4，其中末端執(zhí)行器2與第五轉(zhuǎn)臂1同軸芯且可相對轉(zhuǎn)動的連接，第五電機3和第六電機4均設(shè)置在第五轉(zhuǎn)臂1和末端執(zhí)行器2之外，并通過傳動機構(gòu)將第五電機3與第五轉(zhuǎn)臂1相連接以及將第六電機4與末端執(zhí)行器2相連接。如此設(shè)計可減輕了六軸機器人末端的重量，保證該末端執(zhí)行器2動作的靈活性和精準(zhǔn)性，使該六軸機器人可應(yīng)用到更加精密的領(lǐng)域。

如圖4所示，該實施例的第五轉(zhuǎn)臂1為一個兩段垂直相交形成截面為“T”形的形狀體，該末端執(zhí)行器2連接在第五轉(zhuǎn)臂1的“T”形豎端端部，在第五轉(zhuǎn)臂1的“T”形橫端內(nèi)部設(shè)有腔體11，且在其橫端的端面處設(shè)有通孔12與腔體11相連通，該第五轉(zhuǎn)臂1的“T”形豎端端部也向腔體11內(nèi)設(shè)有軸孔14，該末端執(zhí)行器2延設(shè)有轉(zhuǎn)軸21，該轉(zhuǎn)軸21穿過軸孔14伸入到腔體11內(nèi)，用于與末端執(zhí)行器2相連接的傳動機構(gòu)從通孔12伸入到腔體11中與該轉(zhuǎn)軸21相配合。

如圖1所示，該實施例的第五電機3和第六電機4均安裝在六軸機器人的第四轉(zhuǎn)臂9上，該第四轉(zhuǎn)臂9的上半部分中間凹陷有安裝位92，該第五轉(zhuǎn)臂1可轉(zhuǎn)動地安裝在上半部分端部的安裝位92中，且該第五轉(zhuǎn)臂1的“T”形橫端與該安裝位92相連接，故該第五轉(zhuǎn)臂1可繞“T”形橫端的軸芯轉(zhuǎn)動。該第四轉(zhuǎn)臂9的下部開有貫穿兩側(cè)的空腔91，其中第五電機3和第六電機4均安裝在該空腔91中，且第五電機3的電機軸朝向空腔91的其中一側(cè)，第六電機4的電機軸朝向空腔91的另一側(cè)。如圖2所示，該實施例的傳動機構(gòu)包括有轉(zhuǎn)動輪和傳送帶7，該傳送帶7為皮帶，轉(zhuǎn)動輪為皮帶輪，其中與第五電機3相配合的轉(zhuǎn)動輪為第五轉(zhuǎn)動輪5，與第六電機4相配合的轉(zhuǎn)動輪為第六轉(zhuǎn)動輪6，這兩個轉(zhuǎn)動輪分別安裝在第四轉(zhuǎn)臂9的上半部分的安裝位92的兩側(cè)；該傳送帶7的兩端分別與轉(zhuǎn)動輪和電機軸上的轉(zhuǎn)輪8連接。

如圖3所示，該實施例的第六轉(zhuǎn)動輪6的端面向第四轉(zhuǎn)臂9內(nèi)凸設(shè)有同軸的凸柱61，在第四轉(zhuǎn)臂9的上半部分的兩側(cè)開有圓孔93，該凸柱61穿過圓孔93伸入到第五轉(zhuǎn)臂1的通孔12中，進入到腔體11內(nèi)，在該凸柱61的端部設(shè)有第一斜齒輪60，對應(yīng)的，在末端執(zhí)行器2的轉(zhuǎn)軸21端部也設(shè)有第二斜齒輪20，通過兩個斜齒輪相互嚙合，從而可通過第六電機4的電機軸轉(zhuǎn)動而帶動末端執(zhí)行器2轉(zhuǎn)動。同樣的，該實施例的第五轉(zhuǎn)動輪5的端面向第四轉(zhuǎn)臂9內(nèi)凸設(shè)有同軸的連接柱51，該連接柱51的端部設(shè)計成不規(guī)則形狀，對應(yīng)的在第五轉(zhuǎn)臂1的側(cè)面設(shè)有連接孔13，該連接孔13的形狀與該連接柱51相同，安裝時將第五轉(zhuǎn)輪5的連接柱51穿過第四轉(zhuǎn)臂9的圓孔93后與連接孔13相連接，從而實現(xiàn)第五電機3的電機軸轉(zhuǎn)動而帶動第五轉(zhuǎn)臂1轉(zhuǎn)動。

盡管本實用新型是參照具體實施例來描述，但這種描述并不意味著對本實用新型構(gòu)成限制。參照本實用新型的描述，所公開的實施例的其他變化，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員都是可以預(yù)料的，這種的變化應(yīng)屬于所屬權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。