本實(shí)用新型涉及一種室內(nèi)定位信息采集機(jī)器人，屬于定位信息采集裝置技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著科技的迅猛發(fā)展，大型工業(yè)園區(qū)、大型生活商業(yè)綜合體和車站機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)所陸續(xù)出現(xiàn)，在對(duì)生產(chǎn)生活提供基礎(chǔ)保障的同時(shí)，對(duì)生產(chǎn)生活活動(dòng)帶來一些不便，如何在大型場(chǎng)所快速的進(jìn)行定位和導(dǎo)航提出了較高的要求。為了解決在大型場(chǎng)所活動(dòng)人員的困擾，地圖商開始生產(chǎn)室內(nèi)地圖，室內(nèi)地圖可方便用戶在室內(nèi)無方位辨識(shí)的情況的下，較快且準(zhǔn)確的到達(dá)目的地。為了保證用戶在使用室內(nèi)地圖時(shí)可以準(zhǔn)確的定位和導(dǎo)航，則需要室內(nèi)定位信息輔助，因此對(duì)室內(nèi)定位信息較高精度的采集相當(dāng)重要，但是人員采集室內(nèi)信息的精度較差。另外，由于室內(nèi)信息經(jīng)常改變，故需要高頻率的采集校對(duì)室內(nèi)定位信息，工作量較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型提供一種室內(nèi)定位信息采集機(jī)器人，可提高室內(nèi)定位信息采集的精度和速度，從而提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的一種室內(nèi)定位信息采集機(jī)器人，包括采集器、全方位移動(dòng)底盤、采集器升降裝置、采集器固定裝置以及自動(dòng)控制裝置，所述采集器升降裝置安裝在全方位移動(dòng)底盤上，所述采集器固定裝置安裝在采集器升降裝置的升降平臺(tái)上，采集器安裝在采集器固定裝置上，所述自動(dòng)控制裝置通過無線控制全方位移動(dòng)底盤移動(dòng)、采集器升降裝置的升降平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)以及采集器固定裝置的圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)采集器對(duì)室內(nèi)定位信息的全方位采集；同時(shí)，自動(dòng)控制裝置接收采集器采集的室內(nèi)定位信息，并進(jìn)行分析處理。

所述采集器升降裝置的升降平臺(tái)在自動(dòng)控制裝置的控制下上下運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)采集器的高低位置，實(shí)現(xiàn)同一地點(diǎn)不同高度位置室內(nèi)定位信息的采集；采集器固定裝置在自動(dòng)控制裝置的控制下水平、垂直圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同一地點(diǎn)不同角度室內(nèi)定位信息的采集。

優(yōu)選地，所述全方位移動(dòng)底盤包括傳感器裝置、車體和行走輪，所述行走輪為麥克納姆輪，其通過聯(lián)軸器與車體輸出軸連接；傳感器裝置固定安裝在車體上表面。

優(yōu)選地，所述自動(dòng)控制裝置包括顯示器和遙控器，顯示器通過支撐架與遙控器固連，通過操作遙控器上的操縱桿控制全方位移動(dòng)底盤的移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述采集器升降裝置包括底板、型材、頂板、碳纖維圓管、上軸承板、安裝在底板上的電機(jī)以及連接電機(jī)的同步齒輪帶，型材固定安裝在底板和頂板之間，形成固定支撐架；碳纖維圓管固定安裝在頂板和上軸承板之間，形成上部支撐架；同步齒輪帶穿過上軸承板上的軸承，并與電機(jī)輸出齒輪嚙合；同步齒輪帶的兩端由升降平臺(tái)的鎖死裝置固定，三部分同時(shí)作用使同步齒輪帶處于張緊狀態(tài)；同步齒輪帶帶動(dòng)升降平臺(tái)以兩根碳纖維圓管為導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)。

優(yōu)選地，所述采集器固定裝置包括垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座、水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座、第一電機(jī)、第二電機(jī)以及用于安裝采集器的采集器固定座，所述垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座固定安裝在升降平臺(tái)上，并由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)圍繞垂直軸旋轉(zhuǎn)；所述水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座固定安裝在垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座上，并由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)圍繞水平軸旋轉(zhuǎn)；所述采集器固定座固定安裝在水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過自動(dòng)控制裝置移動(dòng)軌跡規(guī)劃或手動(dòng)操控控制全方位移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)；通過自動(dòng)控制裝置控制采集器升降裝置的升降平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)采集器高度位置，采集同一地點(diǎn)不同高度位置的室內(nèi)定位信息；通過自動(dòng)控制裝置控制采集固定裝置的水平、垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，采集同一地點(diǎn)不同角度的室內(nèi)定位信息；自動(dòng)控制裝置可以接收采集器采集的室內(nèi)定位信息進(jìn)行分析處理；全方位移動(dòng)底盤提高了室內(nèi)移動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確性。最終，本裝置能夠快速、高精度、全方位的采集室內(nèi)信息，提高了室內(nèi)地圖定位導(dǎo)航精度，降低了人工成本，提高了室內(nèi)地圖商的生產(chǎn)效率，適合推廣應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型全方位移動(dòng)底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型自動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實(shí)用新型采集器升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實(shí)用新型采集器固定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)用新型采集器固定裝置的另一方向示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。

如圖1所示，一種室內(nèi)定位信息采集機(jī)器人，包括采集器、全方位移動(dòng)底盤1、采集器升降裝置3、采集器固定裝置4以及自動(dòng)控制裝置2，所述采集器升降裝置3安裝在全方位移動(dòng)底盤1上，所述采集器固定裝置4安裝在采集器升降裝置3的升降平臺(tái)31上，采集器安裝在采集器固定裝置4上，所述自動(dòng)控制裝置2通過無線控制全方位移動(dòng)底盤1移動(dòng)、采集器升降裝置3的升降平臺(tái)31上下運(yùn)動(dòng)以及采集器固定裝置4的圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)采集器對(duì)室內(nèi)定位信息的全方位采集；同時(shí)，自動(dòng)控制裝置2接收采集器采集的室內(nèi)定位信息，并進(jìn)行分析處理。

其中，所述采集器升降裝置3的升降平臺(tái)31在自動(dòng)控制裝置2的控制下上下運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)采集器的高度位置，實(shí)現(xiàn)同一地點(diǎn)不同高度位置室內(nèi)定位信息的采集；采集器固定裝置4在自動(dòng)控制裝置2的控制下水平、垂直圓周轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)同一地點(diǎn)不同角度室內(nèi)定位信息的采集。

如圖2所示，所述全方位移動(dòng)底盤1包括傳感器裝置11、車體12和行走輪13，行走輪13為麥克納姆輪，并通過聯(lián)軸器與車體12的輸出軸相連；傳感器裝置11可通過螺栓固定在車體12的上表面。傳感器裝置11接收自動(dòng)控制裝置2發(fā)送來的移動(dòng)信號(hào)，并根據(jù)移動(dòng)信號(hào)進(jìn)行移動(dòng)。

如圖3所示，所述自動(dòng)控制裝置2包括顯示器21和遙控器24，顯示器21通過支撐架與遙控器24連接，通過操作遙控器24上的操縱桿23實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng)底盤1移動(dòng)的控制。此遙控器24可以采用現(xiàn)有市面上的遙控器，能實(shí)現(xiàn)信號(hào)接收與命令發(fā)送功能即可。

如圖4所示，所述采集器升降裝置3包括底板34、型材35、頂板36、碳纖維圓管37、上軸承板38、安裝在底板34上的電機(jī)33以及連接電機(jī)33的同步齒輪帶32，型材35通過三角鐵固定于底板34和頂板36的安裝孔中，形成固定支撐架；碳纖維圓管37通過螺栓與頂板36和上軸承板固定連接，形成上部支撐；電機(jī)33通過螺栓固定于底板34上；升降平臺(tái)31通鎖死裝置連接同步齒輪帶兩端；同步齒輪帶32與電機(jī)33輸出齒輪嚙合，穿過上軸承板38支撐軸承，成張緊狀態(tài)。在電機(jī)33的驅(qū)動(dòng)下，同步齒輪帶32帶動(dòng)升降平臺(tái)31以兩根碳纖維圓管37為導(dǎo)軌上下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)31上實(shí)現(xiàn)同一地點(diǎn)不同高度位置室內(nèi)定位信息的采集。

如圖5和圖6所示，所述采集器固定裝置4包括垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座41、水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座42、第一電機(jī)43、第二電機(jī)44和采集器固定座45，垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座41通過螺栓固定在升降平臺(tái)31上，并由第一電機(jī)43驅(qū)動(dòng)圍繞垂直軸旋轉(zhuǎn)；水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座42通過螺栓與垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座41連接，并由第二電機(jī)44驅(qū)動(dòng)圍繞水平軸旋轉(zhuǎn)；采集器固定座45通過螺栓固定在水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座42上。其中，第一電機(jī)43通過傳送帶帶動(dòng)垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)座41旋轉(zhuǎn)，第二電機(jī)44通過另一傳送帶帶動(dòng)水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)座42旋轉(zhuǎn)，具體見附圖5和圖6。

工作過程：可手動(dòng)操作遙控器上的操縱桿，亦可在顯示器進(jìn)行路線規(guī)劃控制全方位移動(dòng)底盤移動(dòng)。在行進(jìn)過程中由全方位移動(dòng)底盤移動(dòng)的傳感器裝置進(jìn)行室內(nèi)自身定位，并對(duì)其位置進(jìn)行修正，并將其定位信息傳輸給自動(dòng)控制裝置2，顯示器顯示采集機(jī)器人的在室內(nèi)地圖中的位置，對(duì)采集機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控；采集機(jī)器人在連續(xù)采集模式時(shí)，升降平臺(tái)固定在一個(gè)高度位置，采集器固定不動(dòng)，采集機(jī)器人對(duì)室內(nèi)定位信息進(jìn)行連續(xù)采集；采集機(jī)器人在定點(diǎn)規(guī)劃模式時(shí)，采集機(jī)器人行進(jìn)到規(guī)劃點(diǎn)位置停止，升降平臺(tái)上下移動(dòng)，垂直軸旋轉(zhuǎn)座和水平軸旋轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行信息采集，然后行走到下一個(gè)規(guī)劃點(diǎn)位，依次進(jìn)行。

由上述結(jié)構(gòu)可見，本實(shí)用新型通過自動(dòng)控制裝置移動(dòng)軌跡規(guī)劃或手動(dòng)操控控制全方位移動(dòng)底盤的運(yùn)動(dòng)；通過自動(dòng)控制裝置控制采集器升降裝置的升降平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)采集器高度位置，采集同一地點(diǎn)不同高度位置的室內(nèi)定位信息；通過自動(dòng)控制裝置控制采集固定裝置的水平、垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，采集同一地點(diǎn)不同角度的室內(nèi)定位信息；自動(dòng)控制裝置可以接收采集器采集的室內(nèi)定位信息進(jìn)行分析處理；全方位移動(dòng)底盤提高了室內(nèi)移動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確性。最終，本裝置能夠快速、高精度、全方位的采集室內(nèi)信息，提高了室內(nèi)地圖定位導(dǎo)航精度，降低了人工成本，提高了室內(nèi)地圖商的生產(chǎn)效率，適合推廣應(yīng)用。