本實用新型涉及一種自動化搬運用的工業(yè)機器人，具體涉及一種機器人用高速搬運吸盤裝置。

背景技術：

在機器人自動化搬運技術中，機器人末端高速拾取目前國內外大多采用真空吸盤拾取方式，此種方式對板類物件、盤類物件、軸類物件、箱類物件、曲面類物件等均可使用。其主要有三種類型：一是單層真空吸盤，二是多層真空吸盤，三是海棉真空吸盤。

然而，在現有的實際應用中，能實現高速穩(wěn)定搬運的單層真空吸盤卻很難拾取曲面物件，且單層真空吸盤本身不具緩沖功能，拾取物件時易發(fā)生沖擊和碰撞，雖可增加緩沖裝置，但效果差，應用場合非常有限；多層真空吸盤或高柔性單層真空吸盤、海棉真空吸盤，雖然能拾取曲面物件，但高速拾取、搬運過程中會出現偏移、搖擺、甩脫等問題，嚴重影響拾取、擺放位置精度及可靠性。

此外，在生產自動化快速發(fā)展的當代，目前的機器人末端的高速拾取方式應用場合非常有限，同時也容易造成自動化系統不穩(wěn)定，影響生產效率甚至造成經濟損失。

技術實現要素：

為了克服現有技術的上述不足，本實用新型的目的在于提供一種機器人吸盤裝置，該機器人吸盤裝置有效解決了真空吸盤高速搬運過程中物件晃動、搖擺、甩脫等問題，有效解決了機器人在高速拾、放物件時真空吸盤形變造成的位置誤差。

本實用新型實現上述目的的技術方案為：

一種機器人吸盤裝置，包括吸盤組件以及內端與氣路連接的吸盤，所述吸盤的外端連接有剛性的定位導套，所述定位導套被外殼徑向限位。

所述吸盤組件包括帶有通孔的氣路接頭，以及所述外殼。

所述外殼內部為柱孔，所述定位導套為柱狀并套接在所述外殼的所述柱孔里。

所述外殼上開設有兩個及兩個以上的孔，所述定位導套為端面是環(huán)形并帶有多個柱狀結構，所述柱狀結構貫穿在所述外殼的所述孔上。

所述外殼與所述氣路接頭活動連接，所述氣路接頭螺紋連接有吸盤接頭。

所述定位導套的端面套接在所述吸盤的任一凹處；所述氣路接頭為內螺紋，所述吸盤接頭為外螺紋。

所述定位導套的端面套接在所述吸盤的任一凹處；所述氣路接頭為外螺紋，所述吸盤接頭為內螺紋。

所述吸盤接頭與所述吸盤可拆卸連接，或所述吸盤接頭與所述吸盤固定連接。

所述吸盤為柔性吸盤。

所述吸盤組件安裝在機器人手臂上。

本實用新型與現有技術相比具有以下的有益效果：

本用于機器人末端高速拾取的真空吸盤裝置在拾取物件時，由于真空吸盤徑向限位，在高速拾取時不會發(fā)生徑向位移和偏擺，對中性好，保證拾取時位置精度。拾取物件后，柔性真空吸盤的唇邊壓緊在定位導套端面，柔性真空吸盤徑向被限位，軸向被物件壓緊，致使物件在高速搬運過程中不會晃動，以保證搬運穩(wěn)定和放置時位置精度；定位導套可在導套座中自由伸縮，利用柔性真空吸盤本身的彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產生沖擊和碰撞，安全性能好。此裝置具有結構簡單、造價低廉、使用維護簡便、拾取效率高、安全性能好，穩(wěn)定耐用等特點，可提高生產線的生產效率和自動化程度。

附圖說明

圖1是本實用新型的實施例1剖視圖；

圖2是本實用新型的立體結構示意圖；

圖3是本實用新型的立體結構示意圖；

圖4是本實用新型連接機器人的結構示意圖；

圖5是本實用新型的實施例2剖視圖；

圖6是本實用新型的立體結構示意圖；

圖7是本實用新型的實施例3剖視圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步的詳細說明。

實施例1：

參照圖1至圖3，一種機器人吸盤裝置，包括吸盤組件1以及內端與氣路連接的吸盤3，所述吸盤3的外端由剛性的定位導套2徑向限位，所述定位導套2被外殼12徑向限位。所述吸盤組件1包括帶有通孔的氣路接頭11，以及所述外殼12。所述外殼12內部為柱孔，所述定位導套2為柱狀并套接在所述外殼12的所述柱孔里。所述剛性定位導套2的外端與所述吸盤3的外端相連接，內端套在外殼12內被徑向限位。所述定位導套2的端面套接在所述吸盤3的任一凹處；所述外殼12與所述氣路接頭11活動連接，所述氣路接頭11螺紋連接有吸盤接頭13。吸盤接頭13與氣路接頭11可通過螺紋連接，這樣，方便吸盤接頭13與吸盤3的整體拆卸和安裝，實現吸盤3和吸盤接頭13的方便更換。所述吸盤接頭13與所述吸盤3可拆卸連接，或所述吸盤接頭13與所述吸盤3固定連接。所述吸盤3為軟材料吸盤，即所述吸盤3為柔性真空吸盤，所述柔性真空吸盤本身可彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產生沖擊和碰撞。為了保證可換性和適應性，通過更換不同規(guī)格的柔性真空吸盤，即可應用于不同規(guī)格的物品。

所述定位導套2可活動的套接在所述外殼12里，并扣接在所述吸盤3上，定位導套2可在外殼12里滑動。定位導套2用于限位吸盤3的徑向移動，可防止吸盤在高速移動的過程中發(fā)生偏移和物品的甩脫，凡是用于限位柔性吸盤徑向運動并套接在吸盤外端的結構都是本實用新型所保護的結構。

所述氣路接頭11為內螺紋，所述吸盤接頭13為外螺紋；或者所述氣路接頭11為外螺紋，所述吸盤接頭13為內螺紋。

參照圖4，所述吸盤組件1安裝在機器人手臂上，外殼12頂部設置有外接機器人用的連接法蘭，通過連接法蘭將外殼12與機器人的手臂連接，安裝在機器人末端上。機器人手臂的運動，帶動吸盤裝置運動，氣路接頭11和吸盤接頭13都設置有通孔，通孔連接氣路，提供真空所需的負壓。機器人可以是蜘蛛機器人或四軸機器人或六軸機器人等機器人。

所述機器人吸盤裝置，其工作原理是：柔性的吸盤3一端固定，另一端由剛性的定位導套2徑向限位，吸盤3拾取物件時，吸盤3收縮帶動定位導套2縮進外殼12，物件將吸盤3的唇邊壓緊在定位導套2端面，由于吸盤3徑向被限位，軸向被物件壓緊，拾取的物件(特別是高重心物件)在高速搬運過程中不會晃動，搬運穩(wěn)定，以保證放置時位置精度；由于柔性的吸盤3一端固定，另一端由剛性的定位導套2徑向限位，在高速拾取時不會發(fā)生徑向位移和偏擺，對中性好，保證拾取位置精度，準確率高；定位導套2可在外殼12中自由伸縮，利用柔性的吸盤3本身的彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產生沖擊和碰撞。

所述機器人吸盤裝置包括以下工作步驟：

(1)吸盤3一端固定，另一端安裝在定位導套2端部圓孔內徑向限位。

(2)在拾取物件時，吸盤3收縮帶動定位導套2縮進外殼12，物件將吸盤3的唇邊壓緊在定位導套2端面，由于吸盤3徑向被限位，軸向被物件壓緊，拾取的物件(特別是高重心物件)在高速搬運過程中不會晃動，以保證放置時位置精度。

(3)由于吸盤3一端固定，另一端由剛性定位導套2徑向限位，在高速拾取不會發(fā)生徑向位移和偏擺，對中性好，保證拾取時位置精度。

(4)定位導套2可在外殼12中自由伸縮，利用吸盤3本身的彈性緩沖，可避免機器人在高速拾取物件產生沖擊和碰撞。

實施例2：

參照圖5和圖6，所述外殼12上開設有兩個及兩個以上的孔，所述定位導套2為端面是環(huán)形并帶有多個柱狀結構，所述柱狀結構貫穿在所述外殼12的所述孔上。所述定位導套2為環(huán)面并帶有多個柱狀結構，所述柱狀結構貫穿在所述外殼12上。所述柱狀結構可以是兩個或兩個以上，柱狀結構的長度大于圓環(huán)面到外殼12的長度，外殼12上的孔與定位導套2的柱狀結構配合，用以限位定位導套2，這樣，外殼可以用過柱狀結構限定柔性的真空吸盤在豎直方向移動而被徑向限位，同實施例1中的定位導套的作用相同。

其余結構和步驟與實施例1相同。

實施例3：

參照圖7，原氣路接頭11與原吸盤接頭13為一體結構，兩者合并為新的氣路接頭11，并螺紋連接在外殼12上，新的氣路接頭11與吸盤3固定，然后定位導套3套接在吸盤上。此結構一次安裝，吸盤3一般不易松脫，結構穩(wěn)定。

其余結構和步驟與實施例1相同。

本實用新型的實施方式不限于此，按照本實用新型的上述內容，利用本領域的普通技術知識和慣用手段，在不脫離本實用新型上述基本技術思想前提下，本實用新型還可以做出其它多種形式的修改、替換或變更，均落在本實用新型權利保護范圍之內。