1.一種模塊化機械手，其特征在于：包括升降模塊、旋轉模塊、推送模塊和取料模塊；所述升降模塊設置旋轉模塊下方；所述推送模塊設置在旋轉模塊上方，所述取料模塊設置在推送模塊上；
所述升降模塊包括第一驅動部件，用于同時驅動旋轉模塊、推送模塊和取料模塊的升降；
所述旋轉模塊包括第一電機和諧波減速機；所述第一電機通過諧波減速機與所述推送模塊連接，所述第一電機通過諧波減速機傳動，控制所述推送模塊進行旋轉；
所述推送模塊包括行程導軌、第二驅動部件和安裝在行程導軌上的機械臂；所述機械臂設置在所述行程導軌上；所述第二驅動部件用于驅動所述機械臂在所述行程導軌上移動；
所述取料模塊包括公頭連接件、母頭連接件取料部件、定位檢測板、接近開關和第二電機；所述公頭連接件設置在機械臂末端，所述母頭連接件設置在取料部件上；所述公頭連接件中間設有圓柱軸，所述母頭連接件中間設有通孔；所述圓柱軸與該通孔相配合；所述公頭連接件上設有導柱，所述母頭連接件設有導套，所述導柱與導套相互配合以完成公頭連接件和母頭連接件的定位；所述公頭連接件上設有氣管接口，通過通斷氣來實現公頭連接件與母頭連接件的鎖緊與松開；所述公頭連接件設有相互連通的接頭與空軸，所述母頭連接件上設有相互貫通的接頭與孔，通過公頭連接件與母頭連接件的配合，實現氣路的貫通；所述公頭連接件上設有第一連接器，所述母頭連接件上設有第二連接器，通過第一連接器與第二連接器的配合，實現電路之間的連接；所述第二電機固定在所述機械臂內；所述接近開關設在所述機械臂下方；所述定位檢測板固定在取料部件上；所述取料部件設置在機械臂的下方，并與所述第二電機連接；所述第二電機控制取料部件的旋轉，并通過定位檢測板與接近開關配合，實現取料部件的旋轉定位。
2.根據權利要求1所述模塊化機械手，其特征在于：所述取料部件包括吸盤和真空發(fā)生器；所述真空發(fā)生器與吸盤連接，用于控制吸盤吸取和放置物料。
3.根據權利要求1所述模塊化機械手，其特征在于：所述取料部件為氣動夾具。
4.根據權利要求1所述模塊化機械手，其特征在于：所述定位檢測板為扇形面。
5.根據權利要求1所述模塊化機械手，其特征在于：還包括一個控制器，用于控制升降模塊、旋轉模塊、推送模塊和取料模塊的工作。
6.根據權利要求5所述模塊化機械手，其特征在于：所述升降模塊上設有上限位開關和下限位開關；當所述升降模塊達到上限位開關位置時，所述控制器控制該升降模塊停止上升；當所述升降模塊達到下限位開關位置時，所述控制器控制該升降模塊停止下降。
7.根據權利要求5所述模塊化機械手，其特征在于：所述旋轉模塊上設有旋轉位置檢測開關，用于發(fā)送位置信息至所述控制器，所述控制器根據該位置信息實現對旋轉模塊的定位控制。
8.根據權利要求5所述模塊化機械手，其特征在于：所述推送模塊上設有前限位開關和后限位開關；當所述機械臂達到前限位開關時，則所述控制器控制該推送模塊停止工作；當所述機械臂達到后限位開關時，則所述控制器控制該推送模塊停止移動。
9.根據權利要求1所述模塊化機械手，其特征在于：所述第一驅動部件包括電機和絲桿組件；所述電機通過絲桿驅動工作臺的上下移動。
10.根據權利要求1所述模塊化機械手，其特征在于：所述第二驅動部件包括電機和線性模組，所述電機通過線性模組驅動所述機械臂的移動。