本實用新型涉及一種夾具，尤其涉及一種箍筋抓取裝置。

背景技術：

隨著社會進步、經濟的發(fā)展，鋼筋彎箍機已經得到了廣泛的應用，為了避免由鋼筋彎箍機加工成型后的箍筋隨意碼放，過于凌亂，通常會通過收取裝置或者人工將箍筋碼放整齊。隨著國家工業(yè)機器人的不斷普及發(fā)展，采用機器人收取箍筋，可大大提高工人的勞動效率以及降低工人的勞動強度。

目前采用機器人收取箍筋時，通常是在機器人手臂上連接夾具，隨后通過機器人以及夾具夾持箍筋，將箍筋碼放至預設位置。但是現(xiàn)有的夾具通常只能夾取固定形狀規(guī)格的箍筋，其無法滿足不同形狀、不同規(guī)格箍筋的抓取。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種箍筋抓取裝置，以解決現(xiàn)有夾具存在的無法滿足不同形狀、不同規(guī)格箍筋的抓取的問題。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種箍筋抓取裝置，包括連接于機器人手臂的固定板，以及至少一個活動連接于固定板的夾緊氣缸，所述夾緊氣缸可繞自身轉動以及相對于固定板作直線運動，并通過所述轉動和直線運動調節(jié)自身位置，以夾緊不同形狀規(guī)格的箍筋。

作為優(yōu)選，所述固定板上沿周向均布開設有至少一個長型孔，所述夾緊氣缸通過所述長型孔安裝于固定板上，且可沿所述長型孔作直線運動。

作為優(yōu)選，還包括可繞自身轉動的調節(jié)板，所述夾緊氣缸固接在調節(jié)板上，所述調節(jié)板通過第一螺栓穿過所述長型孔活動連接于固定板，且可沿所述長型孔作直線運動。

作為優(yōu)選，所述調節(jié)板上開設有兩個相對而設的弧形孔，所述第一螺栓穿過所述長型孔以及弧形孔，將調節(jié)板與固定板活動連接，所述調節(jié)板以所述弧形孔的圓心為圓心轉動。

作為優(yōu)選，所述第一螺栓的直徑小于所述弧形孔的寬度。

作為優(yōu)選，所述調節(jié)板和夾緊氣缸之間對稱設有兩個減震柱。

作為優(yōu)選，所述減震柱一端設有第一螺紋孔，另一端設有螺柱，所述調節(jié)板上開設有沉頭孔，并通過第二螺栓穿過所述沉頭孔螺紋連接于第一螺紋孔，所述夾緊氣缸上設有與螺柱螺紋連接的第二螺紋孔。

作為優(yōu)選，所述夾緊氣缸包括缸體、對稱設置于所述缸體上的夾緊塊以及固接于所述夾緊塊的夾板，兩個夾緊塊在氣源作用下可帶動夾板同時相向運動或相背運動。

作為優(yōu)選，所述固定板上設有若干過線孔，所述過線孔沿周向均布在固定板上。

作為優(yōu)選，所述固定板上開設有若干固定孔，并通過螺栓穿過所述固定孔與所述機器人手臂固定連接。

本實用新型通過上述夾緊氣缸，在進行不同形狀規(guī)格的箍筋夾取時，只需通過轉動氣缸本身以及移動夾緊氣缸相結合，即可調節(jié)夾緊氣缸的位置和夾緊方向，使其處于上述箍筋的最佳夾取位置。適用于各種形狀規(guī)格的箍筋的夾取和碼放，提高了箍筋的碼放效率，降低了工人的勞動強度。

附圖說明

圖1是本實用新型箍筋抓取裝置與機器人、彎箍機之間的配合結構示意圖；

圖2是本實用新型箍筋抓取裝置的結構示意圖；

圖3是本實用新型圖2的A-A向剖視圖；

圖4是本實用新型圖2的B-B向剖視圖；

圖5是本實用新型箍筋抓取裝置的調節(jié)板的俯視圖；

圖6是本實用新型箍筋抓取裝置的減震柱的主視圖；

圖7和圖8是本實用新型箍筋抓取裝置抓取不同形狀規(guī)格箍筋的狀態(tài)示意圖。

圖中：

1、固定板；11、長型孔；12、過線孔；13、固定孔；

2、夾緊氣缸；21、缸體；22、夾緊塊；23、夾板；24、第二螺紋孔；

3、調節(jié)板；31、弧形孔；32、沉頭孔；

4、第一螺栓；

5、減震柱；51、第一螺紋孔；52、螺柱；

6、第二螺栓；

10、箍筋抓取裝置；20、機器人；30、彎箍機；40、箍筋；50、剪切機構。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

本實用新型提供一種箍筋抓取裝置10，如圖1所示，該箍筋抓取裝置10連接在箍筋抓取機器人20的手臂處，鋼筋在經彎箍機30加工成箍筋40后，可以由機器人20帶動箍筋抓取裝置10夾取箍筋40，并將箍筋40碼放至預設位置。

具體的，可參照圖2和圖3，該箍筋抓取裝置10包括固定板1、至少一個夾緊氣缸2、調節(jié)板3以及減震柱5，其中：

上述固定板1為圓形結構(圖2所示)，在其中心位置處沿周向設有若干固定孔13，通過螺栓穿過上述固定孔13，可將固定板1與機器人20的手臂固定連接起來。

上述固定板1在中心位置處沿周向設有若干過線孔12，具體的該過線孔12位于固定孔13與固定板1中心之間的位置處，通過設置上述過線孔12，能夠將夾緊氣缸2連接的線纜穿出，以連接電控系統(tǒng)(圖中未示出)。

在固定板1上沿周向均布開設有至少一個長型孔11，用于安裝上述至少一個夾緊氣缸2，本實施例中，每個長型孔11對應與一個夾緊氣缸2設置。優(yōu)選的，上述長型孔11設有四個，且呈正方形開設在固定板1上。可以理解的是，上述長型孔11的個數(shù)以及組合形狀可以根據需要設置，并非僅限于四個以及正方形的組合形狀。

同樣可以理解的是，上述固定板1的形狀并非僅限于圓形，也可以是方形、矩形等其他形狀。

本實施例中，夾緊氣缸2可繞自身轉動以及相對于固定板1作直線運動，其中相對于固定板1作直線運動是指：夾緊氣缸2可沿上述長型孔11作直線運動。通過繞自身轉動和直線運動調節(jié)夾緊氣缸2的位置，進而可以調節(jié)夾緊氣缸2至箍筋40的最佳夾取位置處，以更好的夾緊不同形狀規(guī)格的箍筋40。

可參照圖3和圖4，上述夾緊氣缸2包括缸體21、對稱設置于缸體21上的夾緊塊22以及固接于夾緊塊22的夾板23，兩個夾緊塊22在氣源作用下可帶動夾板23同時相向運動以夾緊箍筋40或者相背運動以松開箍筋40，進而實現(xiàn)對箍筋40的夾取和碼放。

參照圖2-5，上述調節(jié)板3設置有至少一個，本實施例中設置為兩個，在調節(jié)板3上開設有兩個相對而設的弧形孔31，該兩個弧形孔31的圓心重合。通過第一螺栓4穿過所述長型孔11以及弧形孔31，并通過螺母能夠將上述調節(jié)板3與固定板1活動連接，使得調節(jié)板3能夠在長型孔11內作直線運動，而且能夠以弧形孔31的圓心為圓心轉動。上述夾緊氣缸2固接在調節(jié)板3下方，進而通過調節(jié)板3的直線運動，能夠帶動夾緊氣缸2作直線運動；通過調節(jié)板3的轉動，能夠使得夾緊氣缸2的兩個夾緊塊22的夾緊方向發(fā)生變化，以便于適合不同形狀例如傾斜的箍筋40的夾取碼放。

本實施例中，上述第一螺栓4的直徑小于弧形孔31的寬度，進而能夠保證弧形孔31與第一螺栓4之間能夠相對滑動，使得調節(jié)板3在被第一螺栓4支撐的情況下，能夠以弧形孔31的圓心為圓心轉動。

作為優(yōu)選的技術方案，可參照圖3和圖4，本實施例在調節(jié)板3和夾緊氣缸2之間對稱設有兩個減震柱5，通過減震柱5的減震作用，能夠避免震動對本實用新型的箍筋抓取裝置10以及機器人20造成破壞。

如圖6所示，上述減震柱5一端設有第一螺紋孔51，另一端設有螺柱52，在調節(jié)板3上開設有沉頭孔32(圖3所示)，通過第二螺栓6穿過沉頭孔32螺紋連接于第一螺紋孔51，將減震柱5與上述調節(jié)板3固定連接；在夾緊氣缸2上設有第二螺紋孔24，上述減震柱5的螺柱52螺紋連接于第二螺紋孔24，將夾緊氣缸2固定連接于減震柱5。

本實施例中，上述減震柱5材質可以為橡膠，或者帶有彈簧的結構，只要能夠起到減震作用即可。

上述箍筋抓取裝置10在使用時，首先通過螺栓穿過固定孔13，將箍筋抓取裝置10的固定板1與機器人20手臂連接，隨后根據不同形狀規(guī)格的箍筋40，調整調節(jié)板3的位置(具體調節(jié)方式已闡述)，當收取較大箍筋40時，可把兩個調節(jié)板3分別向箍筋40的上端以及左端移動，當收取較小箍筋40時向箍筋40的下端以及右端移動，以便夾緊氣缸2的夾緊塊22可以更牢固的夾緊箍筋40的兩條邊。如圖7或圖8所示，還可以根據箍筋40要抓取的兩條邊的夾角不同，轉動調節(jié)板3，使夾緊氣缸2的夾緊塊22更方便的夾取箍筋40。

在箍筋40生產過程中，鋼筋彎曲成形后，待剪切機構50剪切之前，通過操控機器人20使箍筋40的兩條邊分別位于兩組夾緊氣缸2的夾緊塊22之間，夾緊塊22在夾緊氣缸2的作用下夾緊箍筋40；然后剪切機構50切斷鋼筋，切斷過程中，箍筋40產生的震動通過減震柱5的減震作用避免對箍筋抓取裝置10及機器人20產生破壞；切斷完畢后，機器人20把成型的箍筋40碼放在指定位置，夾緊氣缸2驅動夾緊塊22松開，機器人20回到初始位置，然后進行下一次循環(huán)。

顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為了清楚說明本實用新型所作的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型權利要求的保護范圍之內。