1.一種舵機(jī)，其特征在于，包括用于提供動(dòng)力并具有第一輸出軸的動(dòng)力輸入裝置、由所述動(dòng)力輸入裝置驅(qū)動(dòng)其運(yùn)轉(zhuǎn)的減速裝置以及由所述減速裝置帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)；所述減速裝置包括安裝于所述第一輸出軸上并用于改變動(dòng)力輸出方向的一級(jí)減速機(jī)構(gòu)、連接于所述一級(jí)減速機(jī)構(gòu)和所述動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)之間的二級(jí)減速機(jī)構(gòu)；所述動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)包括由所述二級(jí)減速機(jī)構(gòu)的輸出端驅(qū)動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)并與外部元件連接的第二輸出軸以及固定安裝于所述第二輸出軸上的輸出軸承，所述第二輸出軸為外花鍵輸出軸。
2.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)，其特征在于，所述一級(jí)減速機(jī)構(gòu)包括安裝于所述第一輸出軸上并隨所述第一輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力齒輪以及與所述動(dòng)力齒輪嚙合的面齒輪，所述面齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向垂直于所述動(dòng)力齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。
3.如權(quán)利要求2所述的舵機(jī)，其特征在于，所述二級(jí)減速機(jī)構(gòu)包括與所述面齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一太陽(yáng)輪、與所述第一太陽(yáng)輪嚙合且由所述第一太陽(yáng)輪帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的中間齒輪組以及與所述中間齒輪組嚙合的行星輪組、與所述行星輪組相互嚙合并用于限制所述行星輪組空轉(zhuǎn)的固定齒輪、所述第一太陽(yáng)輪和所述行星輪組并鎖緊于所述動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)上的固定軸。
4.如權(quán)利要求3所述的舵機(jī)，其特征在于，所述中間齒輪組包括與所述第一太陽(yáng)輪嚙合并由所述第一太陽(yáng)輪帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的第一齒輪、與所述第一齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第二太陽(yáng)輪、與所述第二太陽(yáng)輪嚙合并由所述第二太陽(yáng)輪帶動(dòng)其轉(zhuǎn)動(dòng)的第二齒輪、與所述第二齒輪同軸轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)所述行星輪組轉(zhuǎn)動(dòng)的第三太陽(yáng)輪。
5.如權(quán)利要求4所述的舵機(jī)，其特征在于，所述行星輪組包括三個(gè)環(huán)設(shè)于所述第三太陽(yáng)輪外側(cè)并與所述第三太陽(yáng)輪嚙合的行星齒輪、用于安裝所述行星齒輪并安裝于所述固定軸上的行星架，所述固定齒輪套設(shè)于所述行星齒輪的外圍并與各所述行星齒輪嚙合。
6.如權(quán)利要求3所述的舵機(jī)，其特征在于，所述動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)還包括與所述第二輸出軸固定連接且與所述行星架固定連接的端蓋，所述端蓋位于所述第二輸出軸與所述行星架之間，所述行星架包括與所述端蓋固定連接的下夾板以及與各所述行星齒輪固定連接的行星軸，所述端蓋與所述下夾板之間形成用于安裝各所述行星齒輪的安裝開(kāi)口，所述行星軸設(shè)置于所述安裝口內(nèi)且一端插設(shè)于所述端蓋中以及另一端插設(shè)于所述下夾板中。
7.如權(quán)利要求3所述的舵機(jī)，其特征在于，還包括設(shè)有第一容置腔體的機(jī)座以及與所述機(jī)座固定連接并與所述機(jī)座形成第二容置腔體的側(cè)蓋，所述動(dòng)力輸入裝置安裝于所述第一容置腔體內(nèi)，所述一級(jí)減速機(jī)構(gòu)和所述二級(jí)減速機(jī)構(gòu)安裝于所述第二容置腔體內(nèi)，所述固定齒輪固定于所述機(jī)座與所述側(cè)蓋上。
8.如權(quán)利要求7所述的舵機(jī)，其特征在于，所述機(jī)座包括設(shè)有所述第一容置腔體的本體部、沿所述本體部的底部突出延伸以用于支持所述面齒輪的支撐部，所述支撐部設(shè)有固定孔，所述固定軸插入所述固定孔并穿過(guò)所述面齒輪。
9.如權(quán)利要求8所述的舵機(jī)，其特征在于，所述機(jī)座還包括與所述支撐部相對(duì)并環(huán)設(shè)于所述固定齒輪外圍的環(huán)體部以及位于所述環(huán)體部與所述支撐部之間并與所述側(cè)蓋端面相對(duì)以固定連接于一起的固定內(nèi)側(cè)。
10.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-9任意一項(xiàng)所述的舵機(jī)。