本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種懸掛式助力機(jī)械手。

背景技術(shù)：

能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。

隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機(jī)械手的聯(lián)網(wǎng)操作問(wèn)題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過(guò)程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來(lái)的一門(mén)新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門(mén)的重視，并越來(lái)越廣泛地得到了應(yīng)用。

現(xiàn)有技術(shù)中，懸掛機(jī)械手采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)夾具，其吊裝重量較低，且，支架采用組合式固定安裝，安裝與使用不便。因此，需要一種吊裝重量更大，且安裝方便的懸掛式機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述存在的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種懸掛式機(jī)械手。其組裝與使用簡(jiǎn)單，節(jié)省空間，吊裝重量高，具有廣泛的適用性。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種懸掛式助力機(jī)械手，其特征在于，包括支架，所述支架包括立柱，所述立柱下部設(shè)有底座，所述立柱上部設(shè)有桁架，所述桁架中部設(shè)有軌道；機(jī)械手，所述機(jī)械手包括懸掛裝置，所述懸掛裝置與軌道配合，所述懸掛裝置設(shè)有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂設(shè)有夾具系統(tǒng)，所述機(jī)械臂采用氣缸驅(qū)動(dòng)，所述氣缸采用氣動(dòng)邏輯控制。通過(guò)氣動(dòng)邏輯控制氣缸內(nèi)氣體壓力，使氣缸的出力值和杠桿負(fù)載端的負(fù)載力達(dá)到杠桿平衡的目的，從而可以使被搬運(yùn)的工件到達(dá)類(lèi)似懸浮的效果，可以實(shí)現(xiàn)輕松的將重物進(jìn)行位置轉(zhuǎn)移或者擺放姿態(tài)的變化。該設(shè)置能夠有效提高機(jī)械手吊裝重量。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支架采用折疊結(jié)構(gòu)，所述立柱、桁架及軌道采用不脫離活動(dòng)連接。本實(shí)用新型可配合廠房建設(shè)時(shí)預(yù)埋的安裝基礎(chǔ)。使用時(shí)只需展開(kāi)支架，并將底座安裝在指定位置即可?？梢杂行岣呓M裝效率。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾具系統(tǒng)設(shè)有真空吸盤(pán)。真空吸盤(pán)搬運(yùn)輕量貨物時(shí)，只需簡(jiǎn)單定位即可完成搬運(yùn)，可提高搬運(yùn)效率。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述軌道兩端可以配合的楔槽結(jié)構(gòu)。楔槽結(jié)構(gòu)的配合運(yùn)用于導(dǎo)軌，結(jié)構(gòu)牢靠，安裝簡(jiǎn)單。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述桁架為二段式桁架，所述二段式桁架鉸接連接，所述立柱與桁架采用鉸接連接，所述桁架與軌道采用樞接。鉸接與樞接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定，適合應(yīng)用于折疊結(jié)構(gòu)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述軌道包括直軌和圓弧軌兩種。該設(shè)置配合可轉(zhuǎn)向懸掛裝置，可以方便廠房布局，增加機(jī)械手的使用效率。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型組裝與使用簡(jiǎn)單，節(jié)省空間，吊裝重量高，具有廣泛的適用性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的一種懸掛式助力機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的一種懸掛式助力機(jī)械手的直軌俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的一種懸掛式助力機(jī)械手的圓弧軌俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：

1、立柱；2、底座；3、桁架；4、軌道；5、懸掛裝置；6、機(jī)械臂；7、夾具系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合實(shí)施方式和附圖對(duì)本實(shí)用新型創(chuàng)造的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的具體效果進(jìn)行清除、完整的描述，以充分的理解本實(shí)用新型創(chuàng)造的目的、特征和效果。本實(shí)用新型創(chuàng)造的各項(xiàng)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提可以交互組合。

實(shí)施例一、參見(jiàn)圖1-3，一種懸掛式助力機(jī)械手，其特征在于，包括支架，所述支架包括立柱1，所述立柱1下部設(shè)有底座2，所述立柱1上部設(shè)有桁架3，所述桁架3中部設(shè)有軌道4；機(jī)械手，所述機(jī)械手包括懸掛裝置5，所述懸掛裝置5與軌道4配合，所述懸掛裝置5設(shè)有機(jī)械臂6，所述機(jī)械臂6設(shè)有夾具系統(tǒng)7，所述機(jī)械臂6采用氣缸驅(qū)動(dòng)，所述氣缸采用氣動(dòng)邏輯控制。通過(guò)氣動(dòng)邏輯控制氣缸內(nèi)氣體壓力，使氣缸的輸出力和杠桿負(fù)載端的負(fù)載力達(dá)到杠桿平衡的目的，從而可以使被搬運(yùn)的工件到達(dá)類(lèi)似懸浮的效果，可以實(shí)現(xiàn)輕松的將重物進(jìn)行位置轉(zhuǎn)移或者擺放姿態(tài)的變化。該設(shè)置能夠有效提高機(jī)械手吊裝重量。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述支架采用折疊結(jié)構(gòu)，所述立柱1、桁架3及軌道4采用不脫離活動(dòng)連接。本實(shí)用新型可配合廠房建設(shè)時(shí)預(yù)埋的安裝基礎(chǔ)。使用時(shí)只需展開(kāi)支架，并將底座2安裝在指定位置即可。可以有效提高組裝效率。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾具系統(tǒng)7設(shè)有真空吸盤(pán)。真空吸盤(pán)搬運(yùn)輕量貨物時(shí)，只需簡(jiǎn)單定位即可完成搬運(yùn)，可提高搬運(yùn)效率。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述軌道4兩端可以配合的楔槽結(jié)構(gòu)。楔槽結(jié)構(gòu)的配合運(yùn)用于導(dǎo)軌，結(jié)構(gòu)牢靠，安裝簡(jiǎn)單。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述桁架3為二段式桁架3，所述二段式桁架3鉸接連接，所述立柱1與桁架3采用鉸接連接，所述桁架3與軌道4采用樞接。鉸接與樞接結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定，適合應(yīng)用于折疊結(jié)構(gòu)。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述軌道4包括直軌和圓弧軌兩種。該設(shè)置配合可轉(zhuǎn)向懸掛裝置5，可以方便廠房布局，增加機(jī)械手的使用效率。

需要說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制。盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍中。