本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種連桿滑塊式機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

在真空鍍膜設(shè)備各真空室之間完成傳遞工件的機(jī)械人的機(jī)械臂有多種結(jié)構(gòu)方式，帶有氣缸或液壓缸傳動(dòng)的機(jī)械臂因在其不可避免的微量泄露就會(huì)嚴(yán)重破壞真空環(huán)境，所以在真空室內(nèi)不能采用，還有用齒輪、齒條傳動(dòng)的機(jī)械臂，因在高真空無(wú)潤(rùn)滑狀態(tài)下工作磨損較快，又因加工精度必須很高而不夠經(jīng)濟(jì)，所以，此種機(jī)械臂也很少使用。當(dāng)前使用較多的是一種由齒輪、連桿構(gòu)成的機(jī)械臂，其使用性能較好，單加工精度高、好用金屬材料多，不夠經(jīng)濟(jì)，特別是其涌動(dòng)所需空間較大，必須配套使用有較大通口的方形翻板閥，而此種翻板閥較之普通插板閥的造價(jià)要高得多，從而進(jìn)一步提高了設(shè)備造價(jià)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題中存在的不足之處，本實(shí)用新型提供一種連桿滑塊式機(jī)械臂，使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、用材少、加工制造方便、可顯著降低設(shè)備制造和使用成本；起性能穩(wěn)定、可靠性高，可以免維護(hù)，實(shí)用性強(qiáng)。

為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種連桿滑塊式機(jī)械臂，其中，包括相連接的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)包括空心軸和主軸，所述主軸設(shè)置在所述空心軸內(nèi)部，所述機(jī)械臂包括機(jī)械手、支架板、手臂桿和手臂桿座，所述支架板設(shè)置在所述空心軸的上端，所述手臂桿設(shè)置在所述支架板的外側(cè)，所述手臂桿座設(shè)置在所述支架板的右端，所述機(jī)械手設(shè)置在所述手臂桿的左端。

優(yōu)選的，還包括滾珠軌道，所述滾珠軌道設(shè)置在所述支架板的右端，所述滾珠軌道上設(shè)置有滑塊，所述滑塊與所述手臂桿、所述手臂桿座固定連接。

優(yōu)選的，還包括曲柄和連桿，所述曲柄的一端與所述主軸連接，所述曲柄的另一端與所述連桿鉸接，所述連桿的一端與所述空心軸連接，所述連桿的另一端與所述手臂桿座鉸接。

優(yōu)選的，所述手臂桿的左端設(shè)置有組輪支座，所述組輪支座上設(shè)置有所述機(jī)械手。

優(yōu)選的，所述滾珠軌道與所述手臂桿呈平行設(shè)置。

優(yōu)選的，所述空心軸與所述主軸為同心結(jié)構(gòu)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、用材少、加工制造方便、可顯著降低設(shè)備制造和使用成本；起性能穩(wěn)定、可靠性高，可以免維護(hù)，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的實(shí)施例俯視圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合附圖與實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但所舉實(shí)例不作為對(duì)本實(shí)用新型的限定。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型的實(shí)施例包括相連接的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)軸機(jī)構(gòu)包括空心軸1和主軸2，主軸2設(shè)置在空心軸1內(nèi)部，機(jī)械臂包括機(jī)械手11、支架板9、手臂桿6和手臂桿座5，支架板9設(shè)置在空心軸1的上端，手臂桿6設(shè)置在支架板9的外側(cè)，手臂桿座5設(shè)置在支架板9的右端，機(jī)械手11設(shè)置在手臂桿6的左端。

還包括滾珠軌道3，滾珠軌道3設(shè)置在支架板9的右端，滾珠軌道3上設(shè)置有滑塊4，滑塊4與手臂桿6、手臂桿座5固定連接。

還包括曲柄8和連桿7，曲柄8的一端與主軸2連接，曲柄8的另一端與連桿7鉸接，連桿7的一端與空心軸1連接，連桿7的另一端與手臂桿座5鉸接。手臂桿6的左端設(shè)置有組輪支座10，組輪支座10上設(shè)置有機(jī)械手11，滾珠軌道3與手臂桿6呈平行設(shè)置，空心軸1與主軸2為同心結(jié)構(gòu)。

本實(shí)施例中，由支架板9、滾珠軌道3、滑塊4、手臂桿6、曲柄8、連桿7構(gòu)成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成機(jī)械臂的臂部。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成機(jī)械臂的臂部各部件尺寸為AB＝BC＝BD；圓形手臂桿6的軸心與曲柄8回轉(zhuǎn)中心A在垂直面內(nèi)相重合；固結(jié)在支架板9上的滾珠軌道3與手臂桿6平行且置于回轉(zhuǎn)中心A的外側(cè)，其偏心距依構(gòu)件具體尺寸取最小值；連桿7中部與曲柄8相鉸鏈。

本實(shí)施例的工作原理如下：固連在機(jī)器人的空心軸1上的支架板9可繞中心點(diǎn)A回轉(zhuǎn)360°，并通過(guò)支架板9帶動(dòng)滾珠軌道3、手臂桿6、曲柄8、連桿7等一起同步旋轉(zhuǎn)。可根據(jù)需要控制機(jī)械臂停止在任意角度的位置上。當(dāng)空心軸1自動(dòng)固定不動(dòng)，驅(qū)動(dòng)主軸2旋轉(zhuǎn)時(shí)，將帶動(dòng)聯(lián)軸器上端的曲柄8轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)連桿7帶動(dòng)滑塊4及手臂桿6左移。

本實(shí)施例的機(jī)械臂由同心的二根軸驅(qū)動(dòng)，空心軸1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)主軸2也同向、同步轉(zhuǎn)動(dòng)，而主軸2轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)空心軸1則固定不動(dòng)，空心軸1與主軸2的驅(qū)動(dòng)是現(xiàn)有機(jī)器人軀干部分驅(qū)動(dòng)非常常規(guī)的現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型公開(kāi)的是機(jī)械部分，不在詳細(xì)描述機(jī)械人的驅(qū)動(dòng)部分。滾珠軌道3固連在支架板9左端上面，滑塊3、手臂桿座5、手臂桿6固連在一起，可在滾珠軌道上座直線滑動(dòng)。曲柄8一端固結(jié)于主軸2上，而另一端與連桿7鉸接，連桿7的另一端與手臂桿座5鉸接。在手臂桿6的最前端可根據(jù)需要連接各個(gè)結(jié)構(gòu)的機(jī)械手。本實(shí)用新型的所有構(gòu)件因在高真空環(huán)境工作，所以均使用真空專用優(yōu)質(zhì)不銹鋼制造。如果在普通大氣環(huán)境下使用，可選擇其他材料制造。

對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本實(shí)用新型。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。