本實用新型涉及一種機械設備的夾持送料設備，特別涉及一種機械手。

背景技術：

現(xiàn)今一般的成型沖壓設備在加工時，通常是操作者手動將產品放置在機臺的工作臺面上，加工完成后再通過手動將產品取出；且在操作時，由于機臺的高度和產品放置的位置不同，操作不便，影響加工效率。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種機械手，至少能夠解決上述問題的其中一個。

根據本實用新型的一個方面，提供了一種機械手，包括機架、夾持手臂、升降裝置、水平移動裝置和轉動裝置，夾持手臂、升降裝置、水平移動裝置和轉動裝置均設于機架上，水平移動裝置設于夾持手臂的一端，升降裝置和轉動裝置均設于夾持手臂的下方，并均與夾持手臂連接。

本實用新型的有益效果為：通過設置升降裝置，可以使得夾持手臂進行上下移動，方便夾持手臂對不同高度的產品進行夾持；設有水平移動裝置，可以使得夾持手臂在水平方向進行移動，從而，方便夾持手臂對不同位置的產品進行夾持；設有轉動裝置，從而，可以通過轉動裝置帶動夾持手臂轉動，使得夾持手臂能夠轉動并夾持不同角度位置的產品。由此，通過該機械手，可以方便不同位置的產品的夾持，能夠準確的取放產品，無需人工手動操作，節(jié)省人力，提高效率。

在一些實施方式中，水平移動裝置包括第一電機，齒輪和齒條，第一電機設于機架上，齒輪與第一電機的輸出軸相連接，齒條與齒輪相嚙合，齒條與夾持手臂固定連接。由此，通過第一電機正反轉，可以帶動齒輪轉動，從而帶動齒條來回移動，進而帶動夾持手臂來回移動。

在一些實施方式中，升降裝置包括氣缸，氣缸設于機架上，夾持手臂與氣缸的活塞桿的伸出端固定連接。由此，設有氣缸，可以方便帶動夾持手臂上下移動。

在一些實施方式中，轉動裝置包括第二電機和轉盤，第二電機和轉盤均設于機架上，夾持手臂設于轉盤上，轉盤與第二電機的輸出軸相連接。由此，通過第二電機帶動轉盤轉動，進而帶動轉盤上的夾持手臂轉動。

在一些實施方式中，機械手還包括導軌和滑塊，導軌固定在轉盤上，滑塊套設在導軌上，夾持手臂與滑塊固定連接。由此，設有導軌和滑塊能夠進一步方便夾持手臂上下移動。

在一些實施方式中，轉動裝置還包括傳動齒輪和傳動皮帶，傳動齒輪通過傳動皮帶與第二電機的輸出軸相連接，轉盤與傳動齒輪相連接。由此，方便第二電機通過傳動齒輪和傳動皮帶帶動轉盤轉動，便于運動傳遞。

在一些實施方式中，轉動裝置還包括轉軸和軸承，轉軸套設在傳動齒輪上，軸承套設在轉軸上，轉盤與轉軸通過軸承相連接。由此，可以方便轉動裝置帶動夾持手臂轉動，且保證了轉動裝置的使用壽命。

附圖說明

圖1為本實用新型的機械手的結構示意圖；

圖2為本實用新型的機械手其中一個視角的側視結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。

如圖1和圖2所示，機械手，包括機架1、夾持手臂2、升降裝置3、水平移動裝置4和轉動裝置5，夾持手臂2、升降裝置3、水平移動裝置4和轉動裝置5均設于機架1上，水平移動裝置4設于夾持手臂2的一端，升降裝置3和轉動裝置5均設于夾持手臂2的下方，并均與夾持手臂2連接。該機械手通過夾持手臂2對工件進行夾持，通過升降裝置3、水平移動裝置4和轉動裝置5實現(xiàn)夾持手臂2移動至指定位置對工件進行夾持。

其中，水平移動裝置4包括第一電機41、齒輪42和齒條43，第一電機41設于機架1上，齒輪42與第一電機41的輸出軸相連接，齒條43與齒輪42相嚙合，齒條43與夾持手臂2固定連接。由于第一電機41和齒輪42相對于機架1為固定安裝，因此，當?shù)谝浑姍C41在正轉或反轉時，齒條43相對于齒輪42移動，進而帶動夾持手臂2實現(xiàn)水平移動。

升降裝置3包括氣缸31，氣缸31設于機架1上，夾持手臂2與氣缸31的活塞桿的伸出端固定連接。當氣缸31中的活塞桿伸出時，夾持手臂2被活塞桿推動向上移動；當氣缸31中的活塞桿回縮時，夾持手臂2被活塞桿向下拉動。

轉動裝置5包括第二電機51和轉盤52，第二電機51和轉盤52均設于機架1上，夾持手臂2設于轉盤52上，轉盤52與第二電機51的輸出軸相連接。因此，當?shù)诙姍C51轉動時，帶動轉盤52和夾持手臂2轉動相應的角度，便于夾持不同位置的工件。

機械手還包括導軌6和滑塊7，導軌6固定在轉盤52上，滑塊7套設在導軌6上，夾持手臂2與滑塊7固定連接。設有導軌6和滑塊7，可以增加夾持手臂2上下移動時的平穩(wěn)性，保證了夾持工件的穩(wěn)固性。

轉動裝置5還包括傳動齒輪53和傳動皮帶54，傳動齒輪53通過傳動皮帶54與第二電機51的輸出軸相連接，轉盤52與傳動齒輪53相連接。

轉動裝置5還包括轉軸和軸承，轉軸套設在傳動齒輪53上，軸承套設在轉軸上，轉盤52與轉軸通過軸承相連接。

為了提高該機械手的整體性，將氣缸31安裝在轉盤52的下方。

本實用新型的機械手通過水平移動裝置4的第一電機41的正反轉帶動夾持手臂2的來回移動，實現(xiàn)水平移動；通過升降裝置3中的氣缸31的伸縮，帶動夾持手臂2上下移動；通過轉動裝置5帶動夾持手臂2擺動。由此，該機械手能夠對不同位置的工件進行夾緊，可以順利將不同位置的工件取放至相應的機器上進行加工；然后對加工完成后的工件取出，無需操作人員進行手工操作，提高加工效率，減少人耗。

以上所述的僅是本實用新型的一些實施方式。對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型創(chuàng)造構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本實用新型的保護范圍。