本實用新型涉及一種機械手的末端執(zhí)行器,具體講是一種機械手爪。
背景技術:
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隨著科學技術的發(fā)展,為了提高工件的質量和生產效率,工業(yè)生產中逐漸采用了機械手來帶替人工的操作,目前,對一些薄板圓盤形工件進行自動上下料時,通常采用吸盤吸在薄板圓盤形工件的上面或采用三夾爪的機械手爪從上面進行抓取的方式進行上下料工作,但這種方式只能實現(xiàn)薄板圓盤形工件的平行移動,而在上下料過程中不能實現(xiàn)薄板圓盤形工件翻轉180°的動作,并且當薄板圓盤形工件的上下表面的精度較高時,采用吸盤吸在薄板圓盤形工件的上面會影響薄板圓盤形工件的精度。
技術實現(xiàn)要素:
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本實用新型要解決的技術問題是,提供一種在薄板圓盤形工件的上下料過程中,即不會影響薄板圓盤形工件的上下表面的精度,又能夠完成翻轉動作的機械手爪。
本實用新型的技術解決方案是,提供一種機械手爪,包括支架、空心轉軸、上蓋板以及下蓋板,空心轉軸通過第一無油襯套與支架可轉動連接,上蓋板與下蓋板扣合并連接在一起,上蓋板和下蓋板一起與空心轉軸的端部連接,上蓋板和下蓋板之間鉸接有兩個用于夾在薄板圓盤形工件側面的弧形夾指,弧形夾指的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件的厚度,兩個弧形夾指上連接有用于其開合的第一驅動機構,支架上設有帶動空心轉軸旋轉的第二驅動機構。
本實用新型所述的機械手爪,其中,第一驅動機構包括氣缸、楔形塊、斜推板以及推拉桿,氣缸的缸體與支架連接,楔形塊與氣缸的活塞桿連接,推拉桿位于空心轉軸內并可沿空心轉軸軸向移動,斜推板與推拉桿的尾端連接,楔形塊底部的斜面與斜推板上的斜面相貼合并可相對滑動,兩個弧形夾指的尾端均鉸接有一個第一連接桿,推拉桿的前端連接有可轉動第二連接桿,兩個第一連接桿分別與第二連接桿的兩端鉸接,推拉桿上連接有卡簧,推拉桿上套有第一彈簧,第一彈簧的兩端分別頂在卡簧和空心轉軸上。
本實用新型所述的機械手爪,其中,第二驅動機構包括電機、減速器、第一錐齒輪以及第二錐齒輪,減速器連接在支架內腔中,電機安裝在減速器上,電機的電機軸與減速器的輸入軸連接,第一錐齒輪連接在減速器的輸出軸上,第二錐齒輪連接在空心轉軸上,第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合。
本實用新型所述的機械手爪,其中,斜推板上連接有導向螺釘,導向螺釘通過第二無油襯套與支架可滑動連接,導向螺釘上套有第二彈簧,第二彈簧頂在導向螺釘?shù)穆葆旑^與第二無油襯套之間。
采用以上結構后,與現(xiàn)有技術相比,本實用新型機械手爪具有以下優(yōu)點:由于兩個弧形夾指在抓取和放置薄板圓盤形工件時,是夾在薄板圓盤形工件的側面的,因此,不會影響薄板圓盤形工件的上下表面的精度,并且弧形夾指的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件的厚度,也不會觸碰到上下料時放置的平面,又由于支架上設有帶動空心轉軸旋轉的第二驅動機構,因此,當?shù)诙寗訖C構帶動空心轉軸旋轉時,與空心轉軸相連接的上蓋板、下蓋板和兩個弧形夾指一起轉動,從而可以實現(xiàn)兩個弧形夾指夾持的薄板圓盤形工件翻轉180°的動作。
導向螺釘和第二彈簧的設置可以使斜推板的移動導向和復位更順暢。
附圖說明:
圖1是本實用新型機械手爪的立體結構示意圖;
圖2是本實用新型機械手爪的主視剖視結構示意圖;
圖3是本實用新型機械手爪中弧形夾指處的俯視結構示意圖;
圖4是本實用新型機械手爪夾持有薄板圓盤形工件時的立體結構示意圖。
具體實施方式:
下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型機械手爪作進一步說明:
如圖1至圖4所示,本實用新型機械手爪包括支架10、空心轉軸19、上蓋板11以及下蓋板14,空心轉軸19通過兩個第一無油襯套17與支架10可轉動連接,上蓋板11與下蓋板14扣合并連接在一起,上蓋板11和下蓋板14一起與空心轉軸19的端部連接,上蓋板11和下蓋板14之間鉸接有兩個用于夾在薄板圓盤形工件101側面的弧形夾指13,弧形夾指13的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件101的厚度,兩個弧形夾指13上連接有用于其開合的第一驅動機構,支架10上設有帶動空心轉軸19旋轉的第二驅動機構,第一驅動機構包括氣缸7、楔形塊3、斜推板2以及推拉桿20,氣缸7的缸體與支架10連接,楔形塊3與氣缸7的活塞桿連接,推拉桿20位于空心轉軸19內并可沿空心轉軸19軸向移動,斜推板2與推拉桿20的尾端連接,楔形塊3底部的斜面與斜推板2上的斜面相貼合并可相對滑動,兩個弧形夾指13的尾端均鉸接有一個第一連接桿21,推拉桿20的前端連接有可轉動第二連接桿12,兩個第一連接桿21分別與第二連接桿12的兩端鉸接,推拉桿20上連接有卡簧15,推拉桿20上套有第一彈簧16,第一彈簧16的兩端分別頂在卡簧15和空心轉軸19上,第二驅動機構包括電機8、減速器9、第一錐齒輪1以及第二錐齒輪18,減速器9連接在支架10內腔中,減速器9的輸出軸與空心轉軸19垂直布置,電機8安裝在減速器9上,電機8的電機軸與減速器9的輸入軸連接,第一錐齒輪1連接在減速器9的輸出軸上,第二錐齒輪18連接在空心轉軸19上,第一錐齒輪1與第二錐齒輪18嚙合,斜推板2上連接有導向螺釘4,導向螺釘4通過第二無油襯套5與支架10可滑動連接,導向螺釘4上套有第二彈簧6,第二彈簧6頂在導向螺釘4的螺釘頭與第二無油襯套5之間,減速器9為市售產品,故其具體結構不在此贅述。
本實用新型機械手爪的工作原理是:當氣缸7的活塞桿向下移動時,會帶動楔形塊3向下移動,楔形塊3向下移動可以使斜推板2和推拉桿20以及推拉桿20前端連接的第二連接桿12一起沿空心轉軸19向后端移動,這時第一彈簧16會收縮,第二連接桿12會通過兩個第一連接桿21帶動兩個弧形夾指13旋轉,可以使兩個弧形夾指13夾在薄板圓盤形工件101的側面,實現(xiàn)夾持動作;當要放下薄板圓盤形工件101時,只要使氣缸7的活塞桿向上移動,在第一彈簧16彈力的作用下,可使斜推板2和推拉桿20以及推拉桿20前端連接的第二連接桿12一起沿空心轉軸19向前端移動,第二連接桿12會通過兩個第一連接桿21帶動兩個弧形夾指13向反方向旋轉,從而使兩個弧形夾指13張開,從而可以放下薄板圓盤形工件101;通過電機8的電機軸的轉動,再經過減速器9的減速后帶動第一錐齒輪1轉動,第一錐齒輪1的轉動帶動第二錐齒輪18轉動,第二錐齒輪18的轉動帶動空心轉軸19轉動,空心轉軸19的轉動帶動和其相連接的上蓋板11、下蓋板14和兩個弧形夾指13一起繞推拉桿20轉動,可以實現(xiàn)兩個弧形夾指13夾持的薄板圓盤形工件101翻轉180°的動作。
以上所述的具體實施例僅僅是對本實用新型的優(yōu)選實施方式進行描述,并非對本實用新型的范圍進行限定,在不脫離本實用新型設計精神的前提下,本領域普通技術人員對本實用新型的技術方案做出的各種變形和改進,均應落入本實用新型權利要求書確定的保護范圍內。