1.一種機械手爪，其特征在于：包括支架(10)、空心轉(zhuǎn)軸(19)、上蓋板(11)以及下蓋板(14)，所述空心轉(zhuǎn)軸(19)通過第一無油襯套(17)與支架(10)可轉(zhuǎn)動連接，所述上蓋板(11)與下蓋板(14)扣合并連接在一起，所述上蓋板(11)和下蓋板(14)一起與空心轉(zhuǎn)軸(19)的端部連接，所述上蓋板(11)和下蓋板(14)之間鉸接有兩個用于夾在薄板圓盤形工件(101)側(cè)面的弧形夾指(13)，所述弧形夾指(13)的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件(101)的厚度，所述兩個弧形夾指(13)上連接有用于其開合的第一驅(qū)動機構(gòu)，所述支架(10)上設(shè)有帶動空心轉(zhuǎn)軸(19)旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手爪，其特征在于：所述第一驅(qū)動機構(gòu)包括氣缸(7)、楔形塊(3)、斜推板(2)以及推拉桿(20)，所述氣缸(7)的缸體與支架(10)連接，所述楔形塊(3)與氣缸(7)的活塞桿連接，所述推拉桿(20)位于空心轉(zhuǎn)軸(19)內(nèi)并可沿空心轉(zhuǎn)軸(19)軸向移動，所述斜推板(2)與推拉桿(20)的尾端連接，所述楔形塊(3)底部的斜面與斜推板(2)上的斜面相貼合并可相對滑動，所述兩個弧形夾指(13)的尾端均鉸接有一個第一連接桿(21)，所述推拉桿(20)的前端連接有可轉(zhuǎn)動的第二連接桿(12)，所述兩個第一連接桿(21)分別與第二連接桿(12)的兩端鉸接，所述推拉桿(20)上連接有卡簧(15)，所述推拉桿(20)上套有第一彈簧(16)，所述第一彈簧(16)的兩端分別頂在卡簧(15)和空心轉(zhuǎn)軸(19)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機械手爪，其特征在于：所述第二驅(qū)動機構(gòu)包括電機(8)、減速器(9)、第一錐齒輪(1)以及第二錐齒輪(18)，所述減速器(9)連接在支架(10)內(nèi)腔中，所述電機(8)安裝在減速器(9)上，所述電機(8)的電機軸與減速器(9)的輸入軸連接，所述第一錐齒輪(1)連接在減速器(9)的輸出軸上，所述第二錐齒輪(18)連接在空心轉(zhuǎn)軸(19)上，所述第一錐齒輪(1)與第二錐齒輪(18)嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機械手爪，其特征在于：所述斜推板(2)上連接有導向螺釘(4)，所述導向螺釘(4)通過第二無油襯套(5)與支架(10)可滑動連接，所述導向螺釘(4)上套有第二彈簧(6)，所述第二彈簧(6)頂在導向螺釘(4)的螺釘頭與第二無油襯套(5)之間。