本實(shí)用新型涉及一種多爪機(jī)械手。

背景技術(shù)：

多爪機(jī)械手具有多個(gè)手爪，從而在抓取工件時(shí)更加穩(wěn)固。在現(xiàn)有技術(shù)中，多爪機(jī)械手的結(jié)構(gòu)都非常復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有多爪機(jī)械手的上述不足，本實(shí)用新型提供一種結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單的多爪機(jī)械手。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題的技術(shù)方案是：一種多爪機(jī)械手，包括殼體、安裝在所述殼體上的多個(gè)手爪，還包括一往復(fù)機(jī)構(gòu)，所述往復(fù)機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)有若干驅(qū)動(dòng)齒條，每個(gè)手爪上設(shè)有一條從動(dòng)齒條，一條驅(qū)動(dòng)齒條與一條從動(dòng)齒條對(duì)應(yīng)從而組成一組齒條組，每個(gè)齒條組中的驅(qū)動(dòng)齒條與從動(dòng)齒條相垂直；

每個(gè)齒條組中的驅(qū)動(dòng)齒條和從動(dòng)齒條之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的驅(qū)動(dòng)齒輪分別與驅(qū)動(dòng)齒條、從動(dòng)齒條嚙合；

所述的驅(qū)動(dòng)齒條、驅(qū)動(dòng)齒輪設(shè)于所述的殼體內(nèi)，多個(gè)手爪圍成一圈，所述的手爪可徑向滑動(dòng)地設(shè)于所述的殼體上，所述驅(qū)動(dòng)齒條通過驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)所述的從動(dòng)齒條往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而使所述的手爪滑動(dòng)向外張開或向內(nèi)縮攏。

進(jìn)一步，所述的往復(fù)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、絲桿，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與所述絲桿的螺桿連接，所述的驅(qū)動(dòng)齒條形成于所述的絲桿的螺母上；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于所述的殼體外，所述的絲桿位于所述的殼體內(nèi)。

進(jìn)一步，所述的殼體內(nèi)設(shè)有絲桿軸承，所述絲桿的螺桿支承在所述的絲桿軸承上。

進(jìn)一步，所述的殼體內(nèi)設(shè)有支承軸，所述的支承軸上套有軸承，所述的驅(qū)動(dòng)齒輪套于所述的軸承上。

進(jìn)一步，所述的手爪包括爪體、連接體，所述的從動(dòng)齒條形成于所述的連接體上，所述的爪體位于所述的殼體外，所述的連接體徑向地插入所述的殼體中。

進(jìn)一步，所述的殼體內(nèi)設(shè)有滑軌，所述的連接體設(shè)于所述的滑軌上。

本實(shí)用新型在使用時(shí)，往復(fù)機(jī)構(gòu)的輸出端往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而使得驅(qū)動(dòng)齒條往復(fù)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)從動(dòng)齒條沿徑向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而使得手爪在往復(fù)滑動(dòng)過程中向外張開或向內(nèi)收攏。

本實(shí)用新型的有益效果在于：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，因此可有效降低制造成本，且機(jī)構(gòu)不易失效。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

圖3是驅(qū)動(dòng)齒條的驅(qū)動(dòng)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。

參照?qǐng)D1、圖2、圖3，一種多爪機(jī)械手，包括殼體1、安裝在所述殼體1上的多個(gè)手爪2，還包括一往復(fù)機(jī)構(gòu)，所述往復(fù)機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)有若干驅(qū)動(dòng)齒條3，每個(gè)手爪2上設(shè)有一條從動(dòng)齒條4，一條驅(qū)動(dòng)齒條3與一條從動(dòng)齒條4對(duì)應(yīng)從而組成一組齒條組，每個(gè)齒條組中的驅(qū)動(dòng)齒條3與從動(dòng)齒條4相垂直。本實(shí)施例中，有4個(gè)手爪，因此有四條驅(qū)動(dòng)齒條、4條從動(dòng)齒條。

每個(gè)齒條組中的驅(qū)動(dòng)齒條3和從動(dòng)齒條4之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪5，所述的驅(qū)動(dòng)齒輪5分別與驅(qū)動(dòng)齒條3、從動(dòng)齒條4嚙合。本實(shí)施例中，所述的殼體1內(nèi)設(shè)有支承軸6，所述的支承軸6上套有軸承7，所述的驅(qū)動(dòng)齒輪5套于所述的軸承7上，驅(qū)動(dòng)齒輪5的運(yùn)行十分穩(wěn)定。

所述的驅(qū)動(dòng)齒條3、驅(qū)動(dòng)齒輪5設(shè)于所述的殼體1內(nèi)，4個(gè)手爪2圍成一圈，且均勻分布。所述的手爪2可徑向滑動(dòng)地設(shè)于所述的殼體1上（所謂的徑向，是指以手爪所圍成的圓圈為參考，該圓圈的徑向即為手爪滑動(dòng)的徑向方向），所述驅(qū)動(dòng)齒條3通過驅(qū)動(dòng)齒輪5驅(qū)動(dòng)所述的從動(dòng)齒條4往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而使所述的手爪2滑動(dòng)向外張開或向內(nèi)縮攏。

在使用時(shí)，往復(fù)機(jī)構(gòu)的輸出端往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而使得驅(qū)動(dòng)齒條3往復(fù)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒條3的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過驅(qū)動(dòng)齒輪5帶動(dòng)從動(dòng)齒條4沿徑向往復(fù)運(yùn)動(dòng)（所謂的徑向，是指以手爪所圍成的圓圈為參考，該圓圈的徑向即為手爪滑動(dòng)的徑向方向），從而使得手爪2在往復(fù)滑動(dòng)過程中向外張開或向內(nèi)收攏。當(dāng)手爪2徑向向外滑動(dòng)，手爪2即張開，手爪與手爪之間的抓取空間變大；當(dāng)手爪2徑向向內(nèi)滑動(dòng)，手爪2即收攏，手爪與手爪之間的抓取空間變小。

本實(shí)施例中，所述的往復(fù)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、絲桿，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)8的輸出軸與所述絲桿的螺桿9連接，所述的驅(qū)動(dòng)齒條3形成于所述的絲桿的螺母10上；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)8位于所述的殼體1外，所述的絲桿位于所述的殼體1內(nèi)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)絲桿的螺桿9正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，即可驅(qū)動(dòng)絲桿的螺母10往復(fù)移動(dòng)。

本實(shí)施中，所述的殼體內(nèi)設(shè)有絲桿軸承11，所述絲桿的螺桿9支承在所述的絲桿軸承11上。

本實(shí)施例中，所述的手爪包括爪體12、連接體13，所述的爪體12位于所述的殼體1外，所述的連接體13徑向地插入所述的殼體1中，所述的從動(dòng)齒條4形成于所述的連接體13上，爪體12用于抓取工件，連接體13用于安裝及連接。本實(shí)施例中所述的殼體1內(nèi)設(shè)有滑軌，所述的連接體13設(shè)于所述的滑軌上。