本實用新型涉及機械手領域，特別是一種可抓取EP管的氣動夾爪。

背景技術：

在實驗室對標品進行實驗或檢測時，都會用到EP管，在進行實驗的過程中就需要對EP管進行抓放，為了能更為安全、準確、方便的抓放EP管進行實驗，就會通過氣動夾爪來對EP管進行夾持取放，現(xiàn)有機械手不能滿EP管實驗過程中的準確抓取以及對EP管時行準確的監(jiān)控。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實用新型提供一種用于EP管抓取的氣動夾爪，包括抓放機構，所述抓放機構包括電機和氣爪,所述氣爪的一端設有氣爪固定座另一端設有EP管抓取治具，氣爪固定座通過氣動滑環(huán)與電機連接，還包括第一固定機架和第二固定架，所述第一固定機架上設有升降氣缸，所述升降氣缸通過氣缸接頭與第二固定架連接。

所述氣動滑環(huán)兩端分別設有定位軸承。

所述第一固定機架上設有直線導軌，所述第二固定架上設有與直線導軌相適配的滑塊，所述導軌與滑塊配合使用，使第二固定架通過滑塊沿導軌運動。

還包括一攝像頭，所述攝像頭架設在第二固定架上。

還包括一光源模塊，所述光源模塊為攝像頭提供光源。

本實用新型通過第一固定架和第二固定架可實現(xiàn)夾爪的任意角度抓取EP 管，并且通過EP管抓取治具能更有效的抓取EP管，還設置了光源模塊和攝像頭，可隨時了解EP管內是否有異物，以及對EP管上的二維碼進行監(jiān)控，通過氣動滑環(huán)來連接電機和氣爪固定座，可以防止氣爪的附帶配件上的氣管和電線在氣爪旋轉時不會發(fā)生纏繞情況的發(fā)生，光源模塊的目的是探測EP管內部被檢測物體，攝像頭功能是用于辨別EP管表面的一維碼信息或二維碼信息，以及EP 管內部被檢測物體的狀態(tài)。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的另一結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖來具體說明本實用新型。本實用新型提供一種用于EP管抓取的氣動夾爪，包括抓放機構1，所述抓放機構包括電機11和氣爪12,所述氣爪 12的一端設有氣爪固定座13另一端設有EP管抓取治具14，氣爪固定座13通過氣動滑環(huán)2與電機11連接，還包括第一固定機架3和第二固定架4，所述第一固定機架上設有升降氣缸，所述升降氣缸通過氣缸接頭51與第二固定架4連接。

所述氣動滑環(huán)2兩端分別設有定位軸承21。

所述第一固定機架3上設有直線導軌31，所述第二固定架4上設有與直線導軌31相適配的滑塊41，所述導軌31與滑塊41配合使用，使第二固定架4通過滑塊41沿導軌31運動。

還包括一攝像頭6，所述攝像頭6架設在第二固定架4上。

還包括一光源模塊7，所述光源模塊7為攝像頭6提供光源，并且用于探測 EP管內部被檢測物體。

通過第一排氣閥91給升降氣缸供氣，使第二固定架4通過滑塊41沿導軌 31上移，第二固定架4的上移帶動抓放機構1上移，抓放機構1上移后，第二排氣閥92給氣爪12供氣，氣爪通過抓取EP管抓取治具14將EP管8抓取，氣爪下方的光源模塊7給EP管提供光源，使攝像頭6能清楚的看到EP管內是否有異物，以及看清楚EP上的條碼標貼，由于氣爪固定座13與電機11間設有氣動滑環(huán)2，使得氣爪在旋轉時使氣爪及附帶配件上的氣管和電線連續(xù)時也不會發(fā)生纏繞現(xiàn)象，本新型還在氣動滑環(huán)2的外側設有電機固定套22，在氣動滑環(huán)的上下兩端還設有定位軸承21，兩端設有定位軸承21，使氣動滑環(huán)定位更為穩(wěn)固，本新型的電機上還設有連軸器23。

上述公開的僅為本實用新型的具體實施例，該實施例只為更清楚的說明本實用新型所用，而并非對本實用新型的限定，任何本領域的技術人員能思之的變化，都應落在保護范圍內。