本發(fā)明涉及如下的機(jī)械手和機(jī)械手系統(tǒng)：能夠通過使關(guān)節(jié)彎折而彎曲，進(jìn)行各種處置等。

背景技術(shù)：

例如，廣泛使用如下的機(jī)械手：將處置器具插入到患者的體腔內(nèi)，利用線等對(duì)處置器具前端進(jìn)行牽拉而使其彎曲，對(duì)體腔內(nèi)的臟器進(jìn)行觀察，或者進(jìn)行治療。在手術(shù)時(shí)，多數(shù)情況下將用于觀察的內(nèi)窺鏡、把持組織的鉗子或切除組織的電手術(shù)刀等多個(gè)處置器具插入到體腔內(nèi)。

以往，在這樣的機(jī)械手中，公開了如下構(gòu)造：將引導(dǎo)線配置成在基底部件之間交叉并將引導(dǎo)線的端部固定，由此引導(dǎo)線一邊約束基底部件間的關(guān)節(jié)的動(dòng)作，一邊使基底部件滾動(dòng)接觸地進(jìn)行動(dòng)作(專利文獻(xiàn)1)。在這樣的構(gòu)造中，對(duì)于關(guān)節(jié)彎折時(shí)的基底部件打滑這樣的動(dòng)作，由引導(dǎo)線來承受該負(fù)荷，因此基底部件不會(huì)打滑。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：美國專利第5784542號(hào)說明書

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的課題

但是，在專利文獻(xiàn)1所記載的機(jī)械手的構(gòu)造中，在至少由3個(gè)基底部件構(gòu)成兩個(gè)關(guān)節(jié)的情況下，需要分別將在基底部件之間交叉的引導(dǎo)線的端部固定。因此，必須將4條引導(dǎo)線固定在8個(gè)部位上，由于部件件數(shù)變多，構(gòu)造復(fù)雜化，所以在組裝上花費(fèi)時(shí)間。

本發(fā)明是鑒于上述課題而完成的，提供如下的機(jī)械手和機(jī)械手系統(tǒng)：能夠使部件件數(shù)變少，以簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝，能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手的特征在于，該機(jī)械手具有：

操作部；以及

彎曲部，其通過所述操作部的操作而彎曲，

所述彎曲部具有：

第1連桿部件，其具有第1圓弧狀部；

第2連桿部件，其具有第2圓弧狀部；

中間連桿部件，其安裝在所述第1連桿部件與所述第2連桿部件之間；

第1連結(jié)部件，其將所述第1連桿部件和所述中間連桿部件連結(jié)；

第2連結(jié)部件，其將所述第2連桿部件和所述中間連桿部件連結(jié)；以及

規(guī)定部件，其被規(guī)定成在從所述第1連桿部件的所述第1圓弧狀部到所述中間連桿部件的所述第1中間圓弧狀部之間交叉卷繞，在從所述第2連桿部件的所述第2圓弧狀部到所述中間連桿部件的所述第2中間圓弧狀部之間交叉卷繞，使所述第1圓弧狀部和所述第1中間圓弧狀部以及所述第2圓弧狀部和所述第2中間圓弧狀部滾動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，所述規(guī)定部件是在所述第1連桿部件的所述第1圓弧狀部與所述中間連桿部件的所述第1中間圓弧狀部之間交叉并且在所述第2連桿部件的所述第2圓弧狀部與所述中間連桿部件的所述第2中間圓弧狀部之間交叉的線狀部件。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述線狀部件緊固在所述中間連桿部件上。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述線狀部件緊固在所述第1連桿部件上。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述線狀部件緊固在所述第2連桿部件上。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述線狀部件的兩端緊固在所述中間連桿部件上。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述線狀部件具有第1線狀部件和第2線狀部件，

所述第1線狀部件的一端緊固在所述第1連桿部件上，從所述第1圓弧狀部卷繞在所述中間連桿部件的所述第1中間圓弧狀部上，從所述第1中間圓弧狀部卷繞在所述第2中間圓弧狀部上，從所述第2中間圓弧狀部卷繞在所述第2連桿部件的所述第2圓弧狀部上，所述第1線狀部件的另一端緊固在所述第2連桿部件上，

所述第2線狀部件的一端緊固在所述第1連桿部件上，從所述第1圓弧狀部卷繞在所述中間連桿部件的所述第1中間圓弧狀部上，從所述第1中間圓弧狀部卷繞在所述第2中間圓弧狀部上，從所述第2中間圓弧狀部卷繞在所述第2連桿部件的所述第2圓弧狀部上，所述第1線狀部件的另一端緊固在所述第2連桿部件上，

所述第1線狀部件和所述第2線狀部件在所述第1連桿部件的所述第1圓弧狀部與所述中間連桿部件的所述第1中間圓弧狀部之間交叉，在所述第2連桿部件的所述第2圓弧狀部與所述中間連桿部件的所述第2中間圓弧狀部之間交叉。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述線狀部件配設(shè)在形成于所述中間連桿部件的槽中。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手中，

所述中間連桿部件具有對(duì)所述線狀部件的張力進(jìn)行調(diào)整的張力調(diào)整部。

本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)的特征在于，該機(jī)械手系統(tǒng)具有：

權(quán)利要求1至9所述的機(jī)械手，其在所述彎曲部中具有處置器具和內(nèi)窺鏡；

圖像處理部，其對(duì)從所述內(nèi)窺鏡獲得的圖像信號(hào)進(jìn)行圖像處理；以及

顯示部，其顯示從所述圖像處理部發(fā)送的影像信號(hào)。

發(fā)明效果

根據(jù)該方式的機(jī)械手和機(jī)械手系統(tǒng)，能夠使部件件數(shù)變少，以簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝，能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

附圖說明

圖1示出本實(shí)施方式的機(jī)械手。

圖2示出本實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分。

圖3示出第1實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分。

圖4示出第1實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的動(dòng)作例。

圖5示出第1實(shí)施方式的規(guī)定部件的卷繞方法的其他例。

圖6示出第2實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分的一例。

圖7示出第2實(shí)施方式的規(guī)定部件的卷繞方法的其他例。

圖8示出第3實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分。

圖9示出第4實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分。

圖10示出第5實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分。

圖11示出第6實(shí)施方式的機(jī)械手的彎曲部的一部分。

圖12示出第6實(shí)施方式的變形例的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

圖13示出與規(guī)定部件的安裝有關(guān)的構(gòu)造的一例。

圖14示出與規(guī)定部件的張力調(diào)整有關(guān)的構(gòu)造的一例。

圖15示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手的機(jī)械手系統(tǒng)。

圖16示出本實(shí)施方式的機(jī)械手的前端部的一例。

圖17示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手的機(jī)械手系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

以下，對(duì)實(shí)施方式進(jìn)行說明。

圖1示出本實(shí)施方式的機(jī)械手1。

本實(shí)施方式的機(jī)械手1具有：主體部2；長條部3，其從主體部2延伸；彎曲部4，其與長條部3連接；以及線等動(dòng)力傳遞部5，其傳遞使彎曲部4進(jìn)行動(dòng)作的動(dòng)力。

主體部2具有：由馬達(dá)和齒輪等構(gòu)成的驅(qū)動(dòng)部2a，其產(chǎn)生傳遞給動(dòng)力傳遞部5的動(dòng)力；以及驅(qū)動(dòng)操作部2b，其對(duì)驅(qū)動(dòng)部2a進(jìn)行操作。主體部2是對(duì)驅(qū)動(dòng)部2a進(jìn)行收納的盒狀的部分。在第1實(shí)施方式中，對(duì)動(dòng)力傳遞部5進(jìn)行收納的長條部3從主體部2延伸。在長條部3的前端安裝有能夠相對(duì)于長條部3屈曲或彎曲的彎曲部4。動(dòng)力傳遞部5具有由線等構(gòu)成的第1動(dòng)力傳遞部件5a和第2動(dòng)力傳遞部件5b，它們的一端側(cè)均安裝在彎曲部4上，貫穿插入在長條部3的內(nèi)部，另一端側(cè)均安裝在驅(qū)動(dòng)部2a上。

關(guān)于這樣的構(gòu)造的機(jī)械手1，在通常時(shí)通過對(duì)驅(qū)動(dòng)操作部2b進(jìn)行操作而使彎曲部4彎曲。當(dāng)對(duì)驅(qū)動(dòng)操作部2b進(jìn)行操作時(shí)，驅(qū)動(dòng)部2a進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部2a所產(chǎn)生的動(dòng)力對(duì)第1動(dòng)力傳遞部件5a或第2動(dòng)力傳遞部件5b進(jìn)行牽拉。被牽拉的動(dòng)力傳遞部5在長條部3內(nèi)移動(dòng)，對(duì)彎曲部4的一方進(jìn)行牽拉。并且，使彎曲部4彎曲。

圖2示出第1實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

本實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4具有至少1個(gè)關(guān)節(jié)部10。關(guān)節(jié)部10具有：第1連桿部件11；第2連桿部件12；中間連桿部件13，其安裝在第1連桿部件11與第2連桿部件12之間；第1連結(jié)部件21，其將第1連桿部件11和中間連桿部件13連結(jié)；第2連結(jié)部件22，其將第2連桿部件12和中間連桿部件13連結(jié)；以及規(guī)定部件30，其由卷繞在第1連桿部件11、第2連桿部件12和中間連桿部件13上的線狀部件等構(gòu)成。另外，彎曲部4也可以由多個(gè)關(guān)節(jié)部10形成。

圖3示出第1實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

在第1實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4中，相對(duì)于1個(gè)關(guān)節(jié)部10，2根規(guī)定部件30通過6個(gè)部位的緊固部50而緊固在第1連桿部件11、第2連桿部件12和中間連桿部件13上。

第1連桿部件11具有第1圓弧狀部11a、第1端面11b、一側(cè)第1角部11c、以及另一側(cè)第1角部11d。第2連桿部件12具有第2圓弧狀部12a、第2端面12b、一側(cè)第2角部12c、以及另一側(cè)第2角部12d。并且，中間連桿部件13具有與第1圓弧狀部11a接觸的第1中間圓弧狀部13a、與第2圓弧狀部12a接觸的第2中間圓弧狀部13b、一側(cè)中間面13c、以及另一側(cè)中間面13d。

連結(jié)部件20具有：第1連結(jié)部件21，其將第1連桿部件11和中間連桿部件13連結(jié)；以及第2連結(jié)部件22，其將第2連桿部件12和中間連桿部件13連結(jié)。另外，相對(duì)于將連結(jié)部件20的各旋轉(zhuǎn)中心連接的線c，將一側(cè)設(shè)為a，將另一側(cè)設(shè)為b。

緊固部50具有：第1連桿一側(cè)緊固部51a，其形成在第1連桿部件11的一側(cè)a；第1連桿另一側(cè)緊固部51b，其形成在第1連桿部件11的另一側(cè)b；第2連桿一側(cè)緊固部52a，其形成在第2連桿部件11的一側(cè)a；第2連桿另一側(cè)緊固部52b，其形成在第2連桿部件11的另一側(cè)b；中間連桿一側(cè)緊固部53a，其形成在中間連桿部件13的一側(cè)a；以及中間連桿另一側(cè)緊固部53b，其形成在中間連桿部件13的另一側(cè)b。緊固部50通過鉚接或釬焊等而構(gòu)成。

例如，第1連桿部11的緊固部50的第1連桿一側(cè)緊固部51a形成在一側(cè)第1角部11c，第1連桿另一側(cè)緊固部51b形成在另一側(cè)第1角部11d。同樣地，第2連桿部12的緊固部50的第2連桿一側(cè)緊固部52a形成在一側(cè)第2角部12c，第2連桿另一側(cè)緊固部52b形成在另一側(cè)第2角部12d。并且，中間連桿部13的緊固部50的中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在一側(cè)中間面13c上，中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在另一側(cè)中間面13d上。

在圖3所示的例子中，使用2根規(guī)定部件30。即，規(guī)定部件30具有由線狀部件等構(gòu)成的第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件32。

第1規(guī)定部件31的一端緊固在第1連桿部件11的一側(cè)a的第1連桿一側(cè)緊固部51a上，卷繞在第1圓弧狀部11a的至少一側(cè)a的一部分上。接著，第1規(guī)定部件31卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a的至少另一側(cè)b的一部分上，卷繞在第2中間圓弧狀部13b的至少另一側(cè)b的一部分上。接著，第1規(guī)定部件31卷繞在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a的至少一側(cè)a的一部分上，緊固在一側(cè)a的第2連桿一側(cè)緊固部52a上。并且，第1規(guī)定部件31緊固在中間連桿另一側(cè)緊固部53b上，該中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在中間連桿部件13的另一側(cè)b。

第2規(guī)定部件32的一端緊固在第1連桿部件11的另一側(cè)b的第1連桿另一側(cè)緊固部51b上，卷繞在第1圓弧狀部11a的至少另一側(cè)b的一部分上。接著，第2規(guī)定部件32卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a的至少一側(cè)a的一部分上，卷繞在第2中間圓弧狀部13b的至少一側(cè)a的一部分上。接著，第2規(guī)定部件32卷繞在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a的至少另一側(cè)b的一部分上，緊固在另一側(cè)b的第2連桿另一側(cè)緊固部52b上。并且，第2規(guī)定部件31緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a上，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)a的面上。

圖4示出第1實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的動(dòng)作例。

圖4示出將來自圖1所示的驅(qū)動(dòng)部2a的動(dòng)力傳遞給動(dòng)力傳遞部5而使彎曲部4的前端側(cè)向另一側(cè)b彎曲的狀態(tài)。第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件32分別被配置為在第1連桿部件11、第2連桿部件12和中間連桿部件13之間交叉，緊固在各緊固部50上。因此，成為如下構(gòu)造：第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件3至少對(duì)第1連桿部件11、第2連桿部件12和中間連桿部件13之間的關(guān)節(jié)的動(dòng)作進(jìn)行約束，并且使它們不會(huì)打滑地滾動(dòng)旋轉(zhuǎn)而進(jìn)行動(dòng)作。

這樣，根據(jù)第1實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4，能夠使部件件數(shù)變少，以簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝。

另外，在圖4所示的例子中，使用了2根規(guī)定部件30，但也可以由1根～4根構(gòu)成。

圖5示出第1實(shí)施方式的規(guī)定部件30的卷繞方法的其他例。

圖5的(a)示出規(guī)定部件30為1根的情況，圖5的(b)示出規(guī)定部件30為3根的情況，圖5的(c)示出規(guī)定部件30為4根的情況。

在圖5的(a)所示的例子中，只要對(duì)規(guī)定部件30進(jìn)行卷繞，并將規(guī)定部件30的一端和另一端緊固在6個(gè)緊固部50中的任意緊固部上即可。在圖5的(b)所示的例子中，將圖3所示的第2規(guī)定部件32分割成將第1連桿部件11和中間連桿部件13連接的部分32a和將第2連桿部件12和中間連桿部件13連接的部分32b這兩個(gè)部分，由3根規(guī)定部件30形成規(guī)定部件30。在圖5的(c)所示的例子中，將圖5的(b)所示的例子的第1規(guī)定部件31分割成將第1連桿部件11和中間連桿部件13連接的部分31a和將第2連桿部件12和中間連桿部件13連接的部分32b這兩個(gè)部分，由4根規(guī)定部件30形成規(guī)定部件30。

圖6示出第2實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分的一例。

在第2實(shí)施方式的彎曲部4中，考慮了規(guī)定部件30為1根～4根的情況。這里，對(duì)規(guī)定部件30為2根的情況進(jìn)行說明。

在第2實(shí)施方式的情況下，考慮了如下的圖6的(a)所示的第1緊固形式和圖6的(b)所示的第2緊固形式，在圖6的(a)所示的第1緊固形式中，第1規(guī)定部件31的一端和第2規(guī)定部件32的一端都通過第1連桿緊固部51而緊固在第1連桿部件11的第1端面11b上，第1規(guī)定部件31的另一端和第2規(guī)定部件32的另一端都通過第2連桿緊固部52而緊固在第2連桿部件12的第2端面12b上，在圖6的(b)所示的第2緊固形式中，第1規(guī)定部件31的一端和第2規(guī)定部件32的一端都緊固在中間連桿另一側(cè)緊固部53b上，第1規(guī)定部件31的另一端和第2規(guī)定部件32的另一端都緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a，其中，該中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在中間連桿部件13的另一側(cè)中間面13d上，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)中間面13c上。

例如，在第1緊固形式的情況下，第1規(guī)定部件31從第1連桿部件11的第1端面11b的第1連桿緊固部51卷繞在一側(cè)第1角部11c上，卷繞在第1圓弧狀部11a的至少一側(cè)a的一部分上。接著，第1規(guī)定部件31卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a的至少另一側(cè)b的一部分上，穿過另一側(cè)中間面13d而卷繞在第2中間圓弧狀部13b的至少另一側(cè)b的一部分上。接著，第1規(guī)定部件31卷繞在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a的至少一側(cè)a的一部分上，卷繞在一側(cè)第2角部12c上，緊固在第2端面12b的第2連桿緊固部52上。并且，第1規(guī)定部件31緊固在中間連桿另一側(cè)緊固部53b上，該中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在中間連桿部件13的另一側(cè)中間面13d上。

第2規(guī)定部件32從第1連桿部件11的第1端面11b的第1連桿緊固部51卷繞在另一側(cè)第1角部11d上，卷繞在第1圓弧狀部11a的至少另一側(cè)b的一部分上。接著，第2規(guī)定部件32卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a的至少一側(cè)a的一部分上，穿過一側(cè)中間面13c而卷繞在第2中間圓弧狀部13b的至少一側(cè)a的一部分上。接著，第2規(guī)定部件32卷繞在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a的至少另一側(cè)b的一部分上，卷繞在另一側(cè)第2角部12d上，緊固在第2端面12b的第2連桿緊固部52上。并且，第2規(guī)定部件31緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a上，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)a的面上。

另外，在第2緊固形式的情況下，只要將第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件32的一端和另一端的緊固位置設(shè)為中間連桿一側(cè)緊固部53a和中間連桿另一側(cè)緊固部53b，將第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件32設(shè)置為在第1連桿部件11、第2連桿部件12和中間連桿部件13之間分別交叉即可。

這樣，根據(jù)第2實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4，能夠使部件件數(shù)變少，以簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝。

圖7示出第2實(shí)施方式的規(guī)定部件30的卷繞方法的其他例。

圖7的(a)示出規(guī)定部件30為1根的情況，圖7的(b)示出規(guī)定部件30為3根的情況，圖7的(c)示出規(guī)定部件30為4根的情況。

在圖7的(a)所示的例子中，只要對(duì)規(guī)定部件30進(jìn)行卷繞，并將一端和另一端緊固在6個(gè)緊固部50中的任意緊固部上即可。在圖7的(b)所示的例子中，將圖6所示的第2規(guī)定部件32分割成將第1連桿部件11和中間連桿部件13連接的部分32a以及將第2連桿部件12和中間連桿部件13連接的部分32b這兩個(gè)部分，由3根規(guī)定部件30形成規(guī)定部件30。在圖7的(c)所示的例子中，將圖7的(b)所示的例子的第1規(guī)定部件31分割成將第1連桿部件11和中間連桿部件13連接的部分31a以及將第2連桿部件12和中間連桿部件13連接的部分32b這兩個(gè)部分，由4根規(guī)定部件30形成規(guī)定部件30。

圖8示出第3實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

第3實(shí)施方式的彎曲部4將1根或2根規(guī)定部件30僅緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a和中間連桿另一側(cè)緊固部53b上，其中，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)中間面13c上，該中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在另一側(cè)中間面13d上。并且，規(guī)定部件30通過摩擦而固定在第1連桿部件11的第1端面11b和第2連桿部件12的第2端面12b上。

例如在使用2根規(guī)定部件30的情況下，第1規(guī)定部件31的一端緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a上，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)a的面上。接著，第1規(guī)定部件31卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a的至少一側(cè)a的一部分上，卷繞在第1連桿部件11的第1圓弧狀部11a的至少另一側(cè)b的一部分上。接著，第1規(guī)定部件31卷繞在另一側(cè)第1角部11d上，經(jīng)過第1端面11b而卷繞在一側(cè)第1角部11c上。此外，第1規(guī)定部件31卷繞在第1圓弧狀部11a的至少一側(cè)a的一部分上，卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a的至少另一側(cè)b的一部分上，緊固在中間連桿另一側(cè)緊固部53b上，其中，該中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在中間連桿部件13的另一側(cè)b的面上。

第2規(guī)定部件32的一端緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a上，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)a的面上。接著，第2規(guī)定部件32卷繞在中間連桿部件13的第2中間圓弧狀部13b的至少一側(cè)a的一部分上，并且卷繞在第2連桿部件12的第1圓弧狀部12a的至少另一側(cè)b的一部分上。接著，第2規(guī)定部件32卷繞在另一側(cè)第2角部12d上，經(jīng)過第2端面12b而卷繞在一側(cè)第2角部12c上。此外，第2規(guī)定部件32卷繞在第2圓弧狀部12a的至少一側(cè)a的一部分上，并且卷繞在中間連桿部件13的第2中間圓弧狀部13b的至少另一側(cè)b的一部分上，緊固在中間連桿另一側(cè)緊固部53b上，其中，該中間連桿另一側(cè)緊固部53b形成在中間連桿部件13的另一側(cè)b的面上。

另外，在使用1根規(guī)定部件30的情況下，只要將一端和另一端緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a或中間連桿另一側(cè)緊固部53b的任意緊固部上即可。

這樣，根據(jù)第3實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4，通過將1根或2根規(guī)定部件30緊固在兩個(gè)部位上，能夠以簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝，能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

圖9示出第4實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

在第4實(shí)施方式的彎曲部4中，中間連桿部件13具有圓形的能夠旋轉(zhuǎn)的第1卷繞部131和第2卷繞部132，1根規(guī)定部件30被配設(shè)為在第1卷繞部131和第2卷繞部132之間交叉，緊固在該交叉的點(diǎn)上。并且，規(guī)定部件30通過摩擦而固定在第1連桿部件11的第1端面11b和第2連桿部件12的第2端面12b上。即，在第4實(shí)施方式的彎曲部4中，將1根規(guī)定部件30緊固在1個(gè)部位上。

這樣，根據(jù)第4實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4，使用1根規(guī)定部件30，緊固部位可以是1個(gè)部位，能夠以更簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝。

圖10示出第5實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

在第5實(shí)施方式的彎曲部4中，規(guī)定部件30僅緊固在中間連桿一側(cè)緊固部53a上，該中間連桿一側(cè)緊固部53a形成在中間連桿部件13的一側(cè)中間面13c上。并且，規(guī)定部件30通過摩擦而固定在第1連桿部件11的第1端面11b和第2連桿部件12的第2端面12b上。即，在第5實(shí)施方式的彎曲部4中，將1根規(guī)定部件30緊固在1個(gè)部位上。

這樣，根據(jù)第5實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4，將規(guī)定部件30的張力繃緊的作業(yè)可以是一次，能夠以更簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝。并且，緊固部位也可以是1個(gè)部位，能夠更容易地進(jìn)行組裝。

圖11示出第6實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

在第6實(shí)施方式的彎曲部4中，中間連桿部件13具有第1卷繞部131和第2卷繞部132，1根規(guī)定部件30的兩端以從第1卷繞部131與第2卷繞部132之間朝向相同的方向的方式卷繞在各個(gè)連桿部件上。并且，規(guī)定部件30通過摩擦而固定在第1連桿部件11的第1端面11b和第2連桿部件12的第2端面12b上。即，在第6實(shí)施方式的彎曲部4中，將1根規(guī)定部件30緊固在1個(gè)部位上。

這樣，根據(jù)第6實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4，1根規(guī)定部件30的兩端朝向相同的方向，能夠容易地施加張力。

圖12示出第6實(shí)施方式的變形例的機(jī)械手1的彎曲部4的一部分。

圖12所示的例子的彎曲部4具有如下構(gòu)造：將規(guī)定部件30的兩端側(cè)鉤掛于在圖11所示的中間連桿部件13的一側(cè)a橫跨在第1卷繞部131與第2卷繞部132之間的規(guī)定部件30上而朝向另一側(cè)b的方向?qū)υ撘?guī)定部件30的兩端側(cè)進(jìn)行牽拉。通過這樣的構(gòu)造使1根規(guī)定部件30的兩端朝向相同的方向，能夠容易地施加張力。并且，規(guī)定部件30能夠可靠地卷繞在第1卷繞部131和第2卷繞部132上，均等地對(duì)第1卷繞部131和第2卷繞部132施加張力。

圖13示出與規(guī)定部件30的安裝有關(guān)的構(gòu)造的一例。

圖13所示的例子示出基于鉚接的安裝。在中間連桿部件13上形成有凹部13e。首先，如圖13的(a)所示，在各關(guān)節(jié)部10上卷繞有規(guī)定部件30。然后，如圖13的(b)所示，根據(jù)凹部13e的位置在規(guī)定部件30的外側(cè)配置有由金屬或樹脂等構(gòu)成的鉚接用部件6。并且，如圖13的(c)所示，對(duì)鉚接用部件6進(jìn)行鉚接。

根據(jù)這樣的鉚接構(gòu)造，能夠容易地施加規(guī)定部件30的張力，并且同時(shí)進(jìn)行緊固。

圖14示出與規(guī)定部件30的張力調(diào)整有關(guān)的構(gòu)造的一例。

在圖14所示的例子中，在中間連桿部件13上設(shè)置有張力調(diào)整部件7。張力調(diào)整部件7具有：螺釘部71，其能夠通過驅(qū)動(dòng)器等而旋轉(zhuǎn)；以及旋轉(zhuǎn)部72，其供規(guī)定部件30的一端安裝，該旋轉(zhuǎn)部72能夠與螺釘部71一體旋轉(zhuǎn)。在圖14所示的例子中，規(guī)定部件30具有第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件32。第1規(guī)定部件31和第2規(guī)定部件32的一端在旋轉(zhuǎn)部件72上被安裝在相對(duì)于旋轉(zhuǎn)中心對(duì)稱的位置。第1規(guī)定部件31在像圖8所示的第3實(shí)施方式那樣卷繞在第1連桿部件11上之后，另一端緊固在中間連桿部件13上。第2規(guī)定部件32在像圖8所示的第3實(shí)施方式那樣卷繞在第2連桿部件12上之后，另一端緊固在中間連桿部件13上。

在對(duì)規(guī)定部件30的張力進(jìn)行調(diào)整時(shí)，通過驅(qū)動(dòng)器等使張力調(diào)整部件7的螺釘部71旋轉(zhuǎn)。于是，安裝有規(guī)定部件30的一端的旋轉(zhuǎn)部72旋轉(zhuǎn)，對(duì)規(guī)定部件30進(jìn)行牽拉。根據(jù)這樣的構(gòu)造，能夠容易地對(duì)張力進(jìn)行調(diào)整。

圖15示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手1的機(jī)械手系統(tǒng)90。圖16示出本實(shí)施方式的機(jī)械手1的彎曲部4的一例。圖17示出應(yīng)用了本實(shí)施方式的機(jī)械手1的機(jī)械手系統(tǒng)90的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

本實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)90應(yīng)用圖1所示的機(jī)械手1。機(jī)械手系統(tǒng)90具有：操作部91，其由操作者o進(jìn)行操作；機(jī)械手1，其具有圖1所示的長條部3和圖1所示的彎曲部4等，該長條部3能夠插入到手術(shù)臺(tái)bd上的患者p的體內(nèi)例如大腸等柔軟的臟器內(nèi)，該彎曲部4具有設(shè)置在長條部3的前端的內(nèi)窺鏡等；控制部92，其對(duì)機(jī)械手1進(jìn)行控制；以及顯示部93，其顯示由機(jī)械手1獲取的圖像。

如圖15所示，操作部91具有安裝在操作臺(tái)上的一對(duì)操作把手和配置在地面上的腳踏開關(guān)等。操作部91也可以具有多關(guān)節(jié)構(gòu)造。操作部91與長條部3和彎曲部4機(jī)械連接，進(jìn)行長條部3的彎曲操作。并且，從編碼器等角度獲取部獲取所操作的操作部91的角度，控制部92根據(jù)該獲取的信號(hào)經(jīng)由驅(qū)動(dòng)器92a使彎曲部4進(jìn)行動(dòng)作。

如圖16所示，機(jī)械手1能夠?qū)?nèi)窺鏡4a以及帶有屈曲或彎曲的處置器具4b作為彎曲部4。并且，也可以是供以往的無關(guān)節(jié)的處置器具貫穿插入的帶有彎曲的導(dǎo)管那樣的結(jié)構(gòu)。內(nèi)窺鏡4a具有用于對(duì)體內(nèi)進(jìn)行照明并獲取圖像的觀察光學(xué)系統(tǒng)、照明光學(xué)系統(tǒng)和攝像元件等。攝像元件經(jīng)由觀察光學(xué)系統(tǒng)而獲取的圖像被輸出給控制部92內(nèi)的圖像處理部92b。由圖像處理部92b處理后的圖像顯示在顯示部93上。并且，操作者o一邊觀察在顯示部93上顯示的圖像一邊對(duì)機(jī)械手1進(jìn)行操作。

根據(jù)這樣的機(jī)械手系統(tǒng)90，能夠穩(wěn)定且順利地進(jìn)行動(dòng)作。

以上，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，具有操作部2b以及通過操作部2b的操作而彎曲的彎曲部4，彎曲部4具有：第1連桿部件11，其具有第1圓弧狀部11a；第2連桿部件12，其具有第2圓弧狀部12a；中間連桿部件13，其安裝在第1連桿部件11與第2連桿部件12之間；第1連結(jié)部件21，其將第1連桿部件11和中間連桿部件13連結(jié)；第2連結(jié)部件22，其將第2連桿部件12和中間連桿部件13連結(jié)；以及規(guī)定部件30，其被規(guī)定成在從第1連桿部件11的第1圓弧狀部11a到中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a之間交叉卷繞，在從第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a到中間連桿部件13的第2中間圓弧狀部13b之間交叉卷繞，使第1圓弧狀部11a和第1中間圓弧狀部13a以及第2圓弧狀部12和第2中間圓弧狀部13b進(jìn)行滾動(dòng)旋轉(zhuǎn)，因此能夠使部件件數(shù)變少，以簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝，能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于規(guī)定部件30是在第1連桿部件11的第1圓弧狀部11a與中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a之間交叉的、在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a與中間連桿部件13的第2中間圓弧狀部13b之間交叉的線狀部件30，所以能夠以更簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝，能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于線狀部件30緊固在中間連桿部件13上，所以能夠可靠地施加張力，穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于線狀部件30緊固在第1連桿部件11上，所以能夠可靠地施加張力，穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于線狀部件30緊固在第2連桿部件12上，所以能夠可靠地施加張力，穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于線狀部件30的兩端緊固在中間連桿部件13上，所以能夠由1根線狀部件30構(gòu)成，能夠以更簡單的構(gòu)造容易地進(jìn)行組裝，能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，線狀部件30具有第1線狀部件31和第2線狀部件32，第1線狀部件31的一端緊固在第1連桿部件11上，從第1圓弧狀部11a卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a上，從第1中間圓弧狀部13a卷繞在第2中間圓弧狀部13b上，從第2中間圓弧狀部13b卷繞在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a上，第1線狀部件31的另一端緊固在第2連桿部件12上，第2線狀部件32的一端緊固在第1連桿部件11上，從第1圓弧狀部11a卷繞在中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a上，從第1中間圓弧狀部13a卷繞在第2中間圓弧狀部13b上，從第2中間圓弧狀部13b卷繞在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a上，第2線狀部件32的另一端緊固在第2連桿部件12上，第1線狀部件31和第2線狀部件32在第1連桿部件11的第1圓弧狀部11a與中間連桿部件13的第1中間圓弧狀部13a之間交叉，并且在第2連桿部件12的第2圓弧狀部12a與中間連桿部件13的第2中間圓弧狀部13b之間交叉，因此能夠可靠地施加張力，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于線狀部件30配設(shè)在形成于中間連桿部件13的槽中，所以線30不會(huì)從中間連桿部件13脫離，能夠穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手1，由于中間連桿部件13具有對(duì)線狀部件30的張力進(jìn)行調(diào)整的張力調(diào)整部7，所以能夠更可靠地施加張力，穩(wěn)定地進(jìn)行動(dòng)作。

并且，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)械手系統(tǒng)90，具有：所述機(jī)械手1，其在彎曲部4中具有處置器具4b和內(nèi)窺鏡4a；圖像處理部92a，其對(duì)從內(nèi)窺鏡4a獲得的圖像信號(hào)進(jìn)行圖像處理；以及顯示部93，其顯示從圖像處理部92a發(fā)送的影像信號(hào)，因此該機(jī)械手系統(tǒng)90能夠順利地進(jìn)行動(dòng)作。

另外，本發(fā)明并不限定于本實(shí)施方式。即，在實(shí)施方式的說明中，包含大量的為了例示而特定的詳細(xì)內(nèi)容，但即使在這些詳細(xì)內(nèi)容中添加了各種各樣的變化或變更，在不超過本發(fā)明的范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員也能夠理解。因此，相對(duì)于要求保護(hù)的發(fā)明，本發(fā)明的例示性的實(shí)施方式是以不失去一般性并且沒有任何限定的方式論述的。

例如，關(guān)節(jié)部10不僅是同軸的關(guān)節(jié)，也可以是使反轉(zhuǎn)了90度后的軸的關(guān)節(jié)組合而成的關(guān)節(jié)。

標(biāo)號(hào)說明

1：機(jī)械手；2：主體部；3：長條部；4：彎曲部；5：動(dòng)力傳遞部；10：關(guān)節(jié)部；11：第1連桿部件；12：第2連桿部件；13：第3連桿部件；20：連結(jié)部件；21：第1連結(jié)部件；22：第2連結(jié)部件；30：線狀部件(規(guī)定部件)；31：第1規(guī)定部件；32：第2規(guī)定部件；50：緊固部；90：機(jī)械手系統(tǒng)；91：操作部；92：系統(tǒng)控制部；93：顯示部。