1.一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于：包括外殼(33)、內(nèi)筒(34)、彈簧(32)和接近開關(guān)(31)；
所述彈簧(32)的上端固結(jié)在外殼(33)頂部并與索(2)連接，下端固結(jié)在內(nèi)筒(34)底部并與索(2)連接，彈簧(32)的長度隨著索(2)的張緊力的增大同步增長；
所述內(nèi)筒(34)部分置于外殼(33)內(nèi)，隨著彈簧(32)的伸長與縮短，內(nèi)筒(34)相對外殼(33)上下滑動；
所述外殼(33)頂部設(shè)置有接近開關(guān)(31)，接近開關(guān)(31)通過檢測內(nèi)筒(34)的靠近而識別索(2)的張緊程度。
2.如權(quán)利要求1所述的一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于，所述的接近開關(guān)(31)為無源接近開關(guān)或霍爾接近開關(guān)或渦流式接近開關(guān)，所述內(nèi)筒(34)含鐵質(zhì)材料體(341)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于，所述的接近開關(guān)(31)為光電接近開關(guān)，光電接近開關(guān)利用內(nèi)筒(34)對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，檢測內(nèi)筒(34)的位置，判斷出索(2)是否處于虛牽位置。
4.如權(quán)利要求3所述的一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于，所述的外殼(33)上設(shè)置有至少兩組光電接近開關(guān)。
5.如權(quán)利要求1所述的一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于，所述的內(nèi)筒(34)底端和外殼(33)頂端均設(shè)有掛鉤，索(2)通過索結(jié)(21)形成的繩環(huán)掛在掛鉤上。
6.如權(quán)利要求1到5任一所述的一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于，還包括設(shè)置在內(nèi)筒(34)上端的永磁體(342)和設(shè)置在外殼(33)上的線圈(35)，索(2)的索力變化帶來彈簧(32)的伸長與縮短，彈簧(32)帶著內(nèi)筒(34)上的永磁體(342)切割磁力線而形成電流，此電流給接近開關(guān)(31)提供工作電源。
7.如權(quán)利要求6所述的一種防索并聯(lián)機器人虛牽的檢測裝置，其特征在于線圈(35)設(shè)置在外殼(33)的外壁上。