本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，現(xiàn)有的機(jī)械手操作復(fù)雜，在運(yùn)行時(shí)不能應(yīng)付多個(gè)任務(wù)，成本高，活動范圍小，動作單一，對此，我們提出了一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)，而提出的一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手，包括底盤，所述底盤上端的一側(cè)固定有第一驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置上設(shè)有第一驅(qū)動軸，所述第一驅(qū)動軸上固定連接有第一齒輪，所述底盤的上端中部固定有支撐柱，所述支撐柱上轉(zhuǎn)動連接有第二齒輪，所述第二齒輪和第一齒輪處于同一水平面，且第二齒輪和第一齒輪相互嚙合，所述第二齒輪的上端兩側(cè)均固定有伸縮機(jī)構(gòu)，兩根伸縮機(jī)構(gòu)遠(yuǎn)離第二齒輪的一端均固定連接有轉(zhuǎn)盤，所述支撐柱貫穿轉(zhuǎn)盤的中部并延伸至轉(zhuǎn)盤的上端，所述支撐柱的頂部設(shè)有限位塊，所述轉(zhuǎn)盤的下端兩側(cè)均設(shè)有夾取機(jī)構(gòu)，所述夾取機(jī)構(gòu)包括托盤，所述托盤的上端兩側(cè)固定有連接桿，所述連接桿的頂部固定連接在轉(zhuǎn)盤的下端，所述連接桿之間設(shè)有支撐板，所述支撐板的上端設(shè)有第二驅(qū)動裝置，所述第二驅(qū)動裝置的下端設(shè)有第二驅(qū)動軸，且第二驅(qū)動軸貫穿支撐板并延伸至支撐板的下端，所述第二驅(qū)動軸上固定有第四齒輪，所述支撐板的下端一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸貫穿托盤的中部并延伸至托盤的下端，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)有和第四齒輪相互嚙合的第三齒輪，所述轉(zhuǎn)軸的下端固定連接有U型固定塊，所述U型固定塊相對的內(nèi)壁上均設(shè)有夾持臂，兩個(gè)夾持臂相對的一側(cè)均設(shè)有軟墊，所述U型固定塊的外側(cè)壁上設(shè)有兩個(gè)伸縮氣缸，且兩個(gè)伸縮氣缸的驅(qū)動端貫穿U型固定塊的側(cè)壁并與夾持臂固定連接。

優(yōu)選地，所述限位塊的下端設(shè)有海綿墊。

優(yōu)選地，所述第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置均為電機(jī)。

優(yōu)選地，所述第二驅(qū)動軸的末端連接有軸承，且軸承固定在托盤的上端。

本發(fā)明中，通過第一驅(qū)動裝置前端的第一齒輪旋轉(zhuǎn)帶動第二齒輪，第二齒輪上的伸縮機(jī)構(gòu)能夠起到升降作用，同時(shí)第二齒輪還可以帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，支撐柱上的限位塊能夠限制轉(zhuǎn)盤升降的高度，通過第二驅(qū)動裝置上的第二驅(qū)動軸能夠帶動第三齒輪的轉(zhuǎn)動，從而帶動下端的U型固定塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動，起到旋轉(zhuǎn)作用，兩個(gè)伸縮氣缸可以帶動夾持臂進(jìn)行夾取動作，本發(fā)明能夠便捷的調(diào)整裝置高度，同時(shí)在升降的過程中可進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，增加了機(jī)械手的活動范圍，能滿足不同需要，適合推廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明提出的一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手的夾取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1支撐柱、2底盤、3第一驅(qū)動裝置、4第一齒輪、5伸縮氣缸、6第四齒輪、7限位塊、8轉(zhuǎn)盤、9伸縮機(jī)構(gòu)、10第二齒輪、11固定軸、12支撐板、13 U型固定塊、14托盤、15連接桿、16第二驅(qū)動裝置、17第三齒輪、18轉(zhuǎn)軸、19夾持臂、20軟墊。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。

參照圖1-2，一種零部件智能柔性吊掛機(jī)械手，包括底盤2，底盤2上端的一側(cè)固定有第一驅(qū)動裝置3，第一驅(qū)動裝置3上設(shè)有第一驅(qū)動軸，第一驅(qū)動軸上固定連接有第一齒輪4，通過第一驅(qū)動裝置3上的第一驅(qū)動軸帶動第一齒輪4旋轉(zhuǎn)，底盤2的上端中部固定有支撐柱1，支撐柱1上轉(zhuǎn)動連接有第二齒輪10，第二齒輪10和第一齒輪4處于同一水平面，且第二齒輪10和第一齒輪4相互嚙合，第二齒輪10的上端兩側(cè)均固定有伸縮機(jī)構(gòu)9，兩根伸縮機(jī)構(gòu)9遠(yuǎn)離第二齒輪10的一端均固定連接有轉(zhuǎn)盤8，通過第一齒輪4帶動第二齒輪10，第二齒輪10上的伸縮機(jī)構(gòu)9能夠起到升降作用，支撐柱1貫穿轉(zhuǎn)盤8的中部并延伸至轉(zhuǎn)盤8的上端，支撐柱1的頂部設(shè)有限位塊7，支撐柱1上的限位塊7能夠限制轉(zhuǎn)盤8升降的高度，轉(zhuǎn)盤8的下端兩側(cè)均設(shè)有夾取機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)夾取，夾取機(jī)構(gòu)包括托盤14，托盤14的上端兩側(cè)固定有連接桿15，連接桿15的頂部固定連接在轉(zhuǎn)盤8的下端，連接桿15之間設(shè)有支撐板12，支撐板12的上端設(shè)有第二驅(qū)動裝置16，第二驅(qū)動裝置16的下端設(shè)有第二驅(qū)動軸，且第二驅(qū)動軸貫穿支撐板12并延伸至支撐板12的下端，第二驅(qū)動軸上固定有第四齒輪6，支撐板12的下端一側(cè)轉(zhuǎn)動連接有轉(zhuǎn)軸18，且轉(zhuǎn)軸18貫穿托盤14的中部并延伸至托盤14的下端，轉(zhuǎn)軸18上設(shè)有和第四齒輪6相互嚙合的第三齒輪17，轉(zhuǎn)軸18的下端固定連接有U型固定塊13，U型固定塊13相對的內(nèi)壁上均設(shè)有夾持臂19，通過兩個(gè)夾持臂19可以將工件夾取，兩個(gè)夾持臂19相對的一側(cè)均設(shè)有軟墊20，U型固定塊13的外側(cè)壁上設(shè)有兩個(gè)伸縮氣缸5，且兩個(gè)伸縮氣缸5的驅(qū)動端貫穿U型固定塊13的側(cè)壁并與夾持臂19固定連接。

本發(fā)明中，限位塊7的下端設(shè)有海綿墊，能夠使轉(zhuǎn)盤8向上升起的過程中起到緩沖作用，第一驅(qū)動裝置3和第二驅(qū)動裝置16均為電機(jī)，可提供動力，第二驅(qū)動軸的末端連接有軸承，且軸承固定在托盤14的上端，能夠使第二驅(qū)動軸在轉(zhuǎn)動的過程中保持穩(wěn)定。

本發(fā)明中，通過第一驅(qū)動裝置3上的第一驅(qū)動軸帶動第一齒輪4旋轉(zhuǎn)，通過第一齒輪4帶動第二齒輪10，第二齒輪10上的伸縮機(jī)構(gòu)9能夠起到升降作用，同時(shí)第二齒輪10還可以帶動轉(zhuǎn)盤8旋轉(zhuǎn)，支撐柱1上的限位塊7能夠限制轉(zhuǎn)盤8升降的高度，通過第二驅(qū)動裝置16上的第二驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，能夠帶動第三齒輪17的轉(zhuǎn)動，從而帶動下端的U型固定塊13進(jìn)行轉(zhuǎn)動，起到旋轉(zhuǎn)作用，兩個(gè)伸縮氣缸5可以帶動夾持臂19進(jìn)行夾取動作。

以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。