本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開了一種可移動式鉆孔機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對一些打孔機(jī)器只可以打單一的孔，同時(shí)機(jī)器笨重搬運(yùn)不方便的問題，同時(shí)大部分打孔機(jī)器需要將打孔的部件取下來打孔，打完孔再安裝上去，但有些部件拆裝非常不方便，因此急需一種可以打多種類型的孔且可以不用拆下來打孔的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供了一種可移動式鉆孔機(jī)器人，通過第一輪子和第二輪子雙輪子設(shè)計(jì)使輪子可以支持更大的重量；通過第三舵機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)圓盤的旋轉(zhuǎn)可以使第一鉆頭、第二鉆頭和第三鉆頭三個(gè)鉆頭轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)打不同的孔；通過第二舵機(jī)來調(diào)整打孔部分傾斜角度，使其可以針對斜面的板子打孔，實(shí)現(xiàn)了多功能化。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種可移動式鉆孔機(jī)器人，包括底座、打孔機(jī)械臂、四個(gè)輪子，其特征在于：所述的打孔機(jī)械臂的第一舵機(jī)底面安裝在底座的第一舵機(jī)固定座里面，所述的輪子的第四舵機(jī)安裝在底座的第三舵機(jī)固定座里面；

所述的底座包括底板、鉆頭儲存箱、九個(gè)備用鉆頭、信號接收器底座、信號接收器、輸入系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、鋰電池，所述的底板是一個(gè)長方形板子，在其上面中間位置設(shè)有第一舵機(jī)固定座，在其底面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)第三舵機(jī)固定座，所述的鉆頭儲存箱固定安裝在底板的右上角，九個(gè)備用鉆頭安裝在鉆頭儲存箱里面；所述的信號接收器底座固定安裝在底板的左上角，在其上面固定安裝有信號接收器；所述的鋰電池固定安裝在底板的右下角，輸入系統(tǒng)固定安裝在底板的左下角，控制系統(tǒng)固定安裝在底板上面，其位置在輸入系統(tǒng)上方；

所述的打孔機(jī)械臂包括第一舵機(jī)、直角支撐架、第一液壓缸、第一伸縮桿、第二伸縮套筒、第二液壓缸、第二伸縮桿、第二舵機(jī)、連接軸、第二舵機(jī)固定座、第三伸縮套筒、第三液壓缸、第三伸縮桿、第四液壓缸、第四伸縮套筒、第四伸縮桿、鐵板存放座、第一鉆頭、第二鉆頭、第三鉆頭、三個(gè)步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)滑動板、兩個(gè)第五液壓缸、旋轉(zhuǎn)圓盤、探路攝像頭、第三舵機(jī)，所述的第一舵機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與直角支撐架底面固定連接，所述的第一伸縮桿一端固定安裝在第二伸縮套筒右面，另一端滑動安裝在直角支撐架孔里，所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在直角支撐架上面的支撐板上，活塞端部與第一伸縮桿上面的支撐架固定連接；所述的第二伸縮桿下端滑動安裝在第二伸縮套筒里面，上端設(shè)有半圓形連接機(jī)構(gòu)，在半圓形連接機(jī)構(gòu)上設(shè)有孔，所述的孔與連接軸固定連接；所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二伸縮套筒右面的支撐架上，其活塞桿端部與第二伸縮桿右面的支撐架固定連接；所述的連接軸轉(zhuǎn)動安裝在第三伸縮套筒下面半圓形支撐架的孔里面，在第三伸縮套筒右面設(shè)有第二舵機(jī)固定座，所述的第二舵機(jī)水平放置，其上面固定安裝在第二舵機(jī)固定座的下面，其電機(jī)軸與連接軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第三伸縮桿一端滑動安裝在第三伸縮套筒里面，另一端設(shè)有斜面；所述的第三液壓缸缸體后端固定安裝在第三伸縮套筒上面的支撐座上，活塞桿端部與第三伸縮桿上面的支撐座固定連接；所述的第四伸縮套筒上端固定安裝在第三伸縮桿下面，第四伸縮桿上端滑動安裝在第四伸縮套筒孔里，下端與鐵板存放座上面固定連接；所述的第四液壓缸缸體后端固定安裝在第四伸縮套筒右面的支撐架上，其活塞桿端部與第四伸縮桿右側(cè)的支撐架固定連接；所述的第三舵機(jī)傾斜向上放置，其電機(jī)軸與第三伸縮桿一端的斜面固定連接，其后面固定安裝在旋轉(zhuǎn)圓盤背面的電機(jī)座上；在旋轉(zhuǎn)圓盤背面設(shè)有三個(gè)傾斜的鉆頭固定板，在板子上面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)照明燈，在板子外側(cè)邊上設(shè)有攝像頭，所述的步進(jìn)電機(jī)固定安裝在鉆頭固定板后面，所述的第一鉆頭固定安裝在步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上；所述的探路攝像頭固定安裝在旋轉(zhuǎn)圓盤前面的圓心處；所述的鐵板存放座是一個(gè)上下面設(shè)有一個(gè)完全貫穿的長方形凹槽的長方體，在其左側(cè)板子上設(shè)有四個(gè)鐵板存放座孔，在其下面設(shè)有鐵板存放座支撐板；所述的滑動板的兩個(gè)支撐柱滑動安裝在鐵板存放座孔里，所述的第五液壓缸缸體底端固定安裝在鐵板存放座支撐板上面，其活塞桿端部與滑動板下面的支撐架固定連接；

所述的輪子包括第四舵機(jī)、輪子外殼、伺服電機(jī)、伺服電機(jī)固定板、輪子軸、第一輪子、第二輪子，所述的第四舵機(jī)豎直向下放置，其電機(jī)底面固定安裝在第三舵機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與輪子外殼上面固定連接；所述的伺服電機(jī)固定板固定安裝在輪子外殼的右面，所述的伺服電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在伺服電機(jī)固定板下面，其電機(jī)軸與輪子軸通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第一輪子和第二輪子固定安裝在輪子軸上面，輪子軸轉(zhuǎn)動安裝在輪子外殼的孔里。

進(jìn)一步地，所述的第一鉆頭、第二鉆頭和第三鉆頭直徑不同。

本發(fā)明的有益效果：通過第一輪子和第二輪子雙輪子設(shè)計(jì)使輪子可以支持更大的重量；通過第三舵機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)圓盤的旋轉(zhuǎn)可以使第一鉆頭、第二鉆頭和第三鉆頭三個(gè)鉆頭轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)打不同的孔；通過第二舵機(jī)來調(diào)整打孔部分傾斜角度，使其可以針對斜面的板子打孔，實(shí)現(xiàn)了多功能化。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6、圖7、圖8為本發(fā)明的打孔機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的鐵板存放座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明的輪子的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-底座、2-打孔機(jī)械臂、3-輪子、101-底板、102-鉆頭儲存箱、103-備用鉆頭、104-信號接收器底座、105-信號接收器、106-輸入系統(tǒng)、107-控制系統(tǒng)、108-第一舵機(jī)固定座、109-鋰電池、110-第三舵機(jī)固定座、201-第一舵機(jī)、202-直角支撐架、203-第一液壓缸、204-第一伸縮桿、205-第二伸縮套筒、206-第二液壓缸、207-第二伸縮桿、208-第二舵機(jī)、209-連接軸、210-第二舵機(jī)固定座、211-第三伸縮套筒、212-第三液壓缸、213-第三伸縮桿、214-第四液壓缸、215-第四伸縮套、216-第四伸縮桿、217-鐵板存放座、218-第一鉆、219-第二鉆頭、220-第三鉆頭、221-鉆頭固定板、222-照明燈、223-攝像頭、224-步進(jìn)電機(jī)、225-滑動板、226-第五液壓缸、227-旋轉(zhuǎn)圓盤、228-探路攝像頭、229-第三舵機(jī)、230-鐵板存放座支撐板、231-鐵板存放座孔、301-第四舵機(jī)、302-輪子外殼、303-伺服電機(jī)、304-伺服電機(jī)固定板、305-輪子軸、306-第一輪子、307-第二輪子。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種可移動式鉆孔機(jī)器人，包括底座1、打孔機(jī)械臂2、四個(gè)輪子3，其特征在于：所述的打孔機(jī)械臂2的第一舵機(jī)201底面安裝在底座1的第一舵機(jī)固定座108里面，所述的輪子3的第四舵機(jī)301安裝在底座1的第三舵機(jī)固定座110里面；

所述的底座1包括底板101、鉆頭儲存箱102、九個(gè)備用鉆頭103、信號接收器底座104、信號接收器105、輸入系統(tǒng)106、控制系統(tǒng)107、鋰電池109，所述的底板101是一個(gè)長方形板子，在其上面中間位置設(shè)有第一舵機(jī)固定座108，在其底面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)第三舵機(jī)固定座110，所述的鉆頭儲存箱102固定安裝在底板101的右上角，九個(gè)備用鉆頭103安裝在鉆頭儲存箱102里面；所述的信號接收器底座104固定安裝在底板101的左上角，在其上面固定安裝有信號接收器105；所述的鋰電池109固定安裝在底板101的右下角，輸入系統(tǒng)106固定安裝在底板101的左下角，控制系統(tǒng)107固定安裝在底板101上面，其位置在輸入系統(tǒng)106上方；

所述的打孔機(jī)械臂2包括第一舵機(jī)201、直角支撐架202、第一液壓缸203、第一伸縮桿204、第二伸縮套筒205、第二液壓缸206、第二伸縮桿207、第二舵機(jī)208、連接軸209、第二舵機(jī)固定座210、第三伸縮套筒211、第三液壓缸212、第三伸縮桿213、第四液壓缸214、第四伸縮套筒215、第四伸縮桿216、鐵板存放座217、第一鉆頭218、第二鉆頭219、第三鉆頭220、三個(gè)步進(jìn)電機(jī)224、兩個(gè)滑動板225、兩個(gè)第五液壓缸226、旋轉(zhuǎn)圓盤227、探路攝像頭228、第三舵機(jī)229，所述的第一舵機(jī)201豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座108里，其電機(jī)軸與直角支撐架202底面固定連接，所述的第一伸縮桿204一端固定安裝在第二伸縮套筒205右面，另一端滑動安裝在直角支撐架202孔里，所述的第一液壓缸203缸體后端固定安裝在直角支撐架202上面的支撐板上，活塞端部與第一伸縮桿204上面的支撐架固定連接；所述的第二伸縮桿207下端滑動安裝在第二伸縮套筒205里面，上端設(shè)有半圓形連接機(jī)構(gòu)，在半圓形連接機(jī)構(gòu)上設(shè)有孔，所述的孔與連接軸209固定連接；所述的第二液壓缸206缸體后端固定安裝在第二伸縮套筒205右面的支撐架上，其活塞桿端部與第二伸縮桿207右面的支撐架固定連接；所述的連接軸209轉(zhuǎn)動安裝在第三伸縮套筒211下面半圓形支撐架的孔里面，在第三伸縮套筒211右面設(shè)有第二舵機(jī)固定座210，所述的第二舵機(jī)208水平放置，其上面固定安裝在第二舵機(jī)固定座210的下面，其電機(jī)軸與連接軸209通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第三伸縮桿213一端滑動安裝在第三伸縮套筒211里面，另一端設(shè)有斜面；所述的第三液壓缸212缸體后端固定安裝在第三伸縮套筒211上面的支撐座上，活塞桿端部與第三伸縮桿213上面的支撐座固定連接；所述的第四伸縮套筒215上端固定安裝在第三伸縮桿213下面，第四伸縮桿216上端滑動安裝在第四伸縮套筒215孔里，下端與鐵板存放座217上面固定連接；所述的第四液壓缸214缸體后端固定安裝在第四伸縮套筒215右面的支撐架上，其活塞桿端部與第四伸縮桿216右側(cè)的支撐架固定連接；所述的第三舵機(jī)229傾斜向上放置，其電機(jī)軸與第三伸縮桿213一端的斜面固定連接，其后面固定安裝在旋轉(zhuǎn)圓盤227背面的電機(jī)座上；在旋轉(zhuǎn)圓盤227背面設(shè)有三個(gè)傾斜的鉆頭固定板221，在板子上面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)照明燈222，在板子外側(cè)邊上設(shè)有攝像頭223，所述的步進(jìn)電機(jī)224固定安裝在鉆頭固定板221后面，所述的第一鉆頭218固定安裝在步進(jìn)電機(jī)224的電機(jī)軸上；所述的探路攝像頭228固定安裝在旋轉(zhuǎn)圓盤227前面的圓心處；所述的鐵板存放座217是一個(gè)上下面設(shè)有一個(gè)完全貫穿的長方形凹槽的長方體，在其左側(cè)板子上設(shè)有四個(gè)鐵板存放座孔231，在其下面設(shè)有鐵板存放座支撐板230；所述的滑動板225的兩個(gè)支撐柱滑動安裝在鐵板存放座孔231里，所述的第五液壓缸226缸體底端固定安裝在鐵板存放座支撐板230上面，其活塞桿端部與滑動板225下面的支撐架固定連接；

所述的輪子3包括第四舵機(jī)301、輪子外殼302、伺服電機(jī)303、伺服電機(jī)固定板304、輪子軸305、第一輪子306、第二輪子307，所述的第四舵機(jī)301豎直向下放置，其電機(jī)底面固定安裝在第三舵機(jī)固定座110里，其電機(jī)軸與輪子外殼302上面固定連接；所述的伺服電機(jī)固定板304固定安裝在輪子外殼302的右面，所述的伺服電機(jī)303水平放置，其側(cè)面固定安裝在伺服電機(jī)固定板304下面，其電機(jī)軸與輪子軸305通過聯(lián)軸器固定連接；所述的第一輪子306和第二輪子307固定安裝在輪子軸305上面，輪子軸305轉(zhuǎn)動安裝在輪子外殼302的孔里。

進(jìn)一步地，所述的第一鉆頭218、第二鉆頭219和第三鉆頭220直徑不同。

本發(fā)明工作原理：鋰電池109用于為控制系統(tǒng)107供電，信號接收器105用于接收外部信號并傳遞到控制系統(tǒng)107，控制系統(tǒng)107用于控制第一舵機(jī)201、第二舵機(jī)208、第三舵機(jī)229等執(zhí)行元件，控制系統(tǒng)107和探路攝像頭228、攝像頭223相連，輸入系統(tǒng)106與控制系統(tǒng)107相連接，用于輸入控制信號；

本發(fā)明通過探路攝像頭228探測路線，通過四個(gè)輪子3的伺服電機(jī)303來驅(qū)動輪子行走，通過第四舵機(jī)301來調(diào)整機(jī)器行走的方向來使機(jī)器人到達(dá)工作位置，通過第一舵機(jī)201工作可以使打孔機(jī)械臂2旋轉(zhuǎn)合適的位置，通過第一液壓缸203與第三液壓缸212協(xié)調(diào)工作來調(diào)整旋轉(zhuǎn)圓盤227前進(jìn)位置，通過第二液壓缸206來調(diào)整調(diào)整旋轉(zhuǎn)圓盤227高度，通過第四液壓缸214來調(diào)整鐵板存放座217高度，通過第二舵機(jī)208來調(diào)整打孔部分傾斜角度，使其可以針對斜面的板子打孔，通過以上協(xié)調(diào)使需要打孔的板子處于第三鉆頭220與滑動板225之間；通過第三舵機(jī)229旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)第一鉆頭218、第二鉆頭219和第三鉆頭220之間的替換，接著通過步進(jìn)電機(jī)224帶動鉆頭旋轉(zhuǎn)；同時(shí)第四液壓缸214工作把需要打孔的東西緩緩抬上去，實(shí)現(xiàn)打孔。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。