本申請(qǐng)涉及電子機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)生活中的應(yīng)用也越來越廣泛，工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)械臂。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。機(jī)械手臂是機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

現(xiàn)在大多數(shù)機(jī)器人都采用電氣控制或者液壓控制來實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂和機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，但是采用電氣控制或者液壓控制的機(jī)械臂的控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，需要使用較多原材料，也進(jìn)一步地增加了工業(yè)機(jī)器人的重量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)的目的是為了解決上述現(xiàn)在采用電氣控制或者液壓控制的機(jī)械臂的控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，需要使用較多原材料，使得工業(yè)機(jī)器人比較重的問題。

為此，本發(fā)明實(shí)施例提供了如下技術(shù)方案：一種用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人，包括手臂構(gòu)件，所述手臂構(gòu)件包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和關(guān)節(jié)，所述第一機(jī)械臂的端部設(shè)置有輔助充氣構(gòu)件，所述輔助充氣構(gòu)件與第二機(jī)械臂通過關(guān)節(jié)連接；所述輔助充氣構(gòu)件通過輸氣管與氣泵連接。

可選地，還包括基座，所述氣泵設(shè)置于基座內(nèi)。

可選地，所述輔助充氣構(gòu)件包括彈簧、氣囊和伸縮組件。

可選地，所述彈簧的一端與所述關(guān)節(jié)相連接。

可選地，所述伸縮組件包括伸縮筒和伸縮塊，所述伸縮筒和伸縮塊滑動(dòng)連接；所述伸縮塊的第一端部與彈簧的另一端相連接，所述伸縮塊的第二端部與第一機(jī)械臂相連接。

可選地，所述伸縮筒內(nèi)側(cè)設(shè)置有與伸縮塊相互配合的滑槽。

可選地，所述氣囊設(shè)置于所述彈簧內(nèi)部。

可選地，所述氣泵通過輸氣管與氣囊連接。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案包括以下有益效果：本申請(qǐng)?jiān)陉P(guān)節(jié)和第一機(jī)械臂之間設(shè)置輔助充氣構(gòu)件，利用氣泵對(duì)輔助充氣構(gòu)件進(jìn)行充氣和放氣，由于第一機(jī)械臂與輔助充氣構(gòu)件固定連接，當(dāng)氣泵對(duì)輔助充氣構(gòu)件充氣的時(shí)候，輔助充氣構(gòu)件推動(dòng)第一機(jī)械臂移動(dòng)，當(dāng)氣泵對(duì)輔助充氣構(gòu)件放氣的時(shí)候，輔助充氣構(gòu)件將第一機(jī)械臂拉回到特定的位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)操作的控制。本申請(qǐng)利用輔助充氣構(gòu)件控制代替現(xiàn)有的電氣控制或者液壓控制來節(jié)省制造材料，減輕機(jī)器人自身的重量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中輔助充氣構(gòu)件示意圖。

圖1-2的符號(hào)表示為：

1-第一機(jī)械臂，2-第二機(jī)械臂，3-關(guān)節(jié)，4-輔助充氣構(gòu)件，5-輸氣管，6-氣泵，7-基座，8-彈簧，9-氣囊，10-伸縮筒，11-伸縮塊，12-第一端部，13第二端部-，14-滑槽。

具體實(shí)施方式

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本申請(qǐng)的原理。

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。

20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。

由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例一

參見圖1～2，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人，包括手臂構(gòu)件，所述手臂構(gòu)件包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2和關(guān)節(jié)3，所述第一機(jī)械臂1的端部設(shè)置有輔助充氣構(gòu)件4，所述輔助充氣構(gòu)件4與第二機(jī)械臂2通過關(guān)節(jié)3連接；所述輔助充氣構(gòu)件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

本申請(qǐng)具體工作過程如下：在使用本申請(qǐng)涉及的工業(yè)機(jī)器人時(shí)，在需要對(duì)第一機(jī)械臂1進(jìn)行伸長時(shí)，利用氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4進(jìn)行充氣，輔助充氣構(gòu)件4向前運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂1的伸長；同理，利用氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4進(jìn)行吸氣，輔助充氣構(gòu)件4向后運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，從而將第一機(jī)械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，根據(jù)整理需要通過以上調(diào)節(jié)使輔助充氣構(gòu)件4和第一機(jī)械臂1的總長度達(dá)到理想的長度進(jìn)行儲(chǔ)放。

本申請(qǐng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機(jī)器人自身的重量。

實(shí)施例二

參見圖1～2，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人，包括手臂構(gòu)件，所述手臂構(gòu)件包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2和關(guān)節(jié)3，所述第一機(jī)械臂1的端部設(shè)置有輔助充氣構(gòu)件4，所述輔助充氣構(gòu)件4與第二機(jī)械臂2通過關(guān)節(jié)3連接；所述輔助充氣構(gòu)件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

可選地，還包括基座7，所述氣泵6設(shè)置于基座7內(nèi)。

本申請(qǐng)具體工作過程如下：在使用本申請(qǐng)涉及的工業(yè)機(jī)器人時(shí)，在需要對(duì)第一機(jī)械臂1進(jìn)行伸長時(shí)，利用設(shè)置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4進(jìn)行充氣，輔助充氣構(gòu)件4向前運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂1的伸長；同理，利用設(shè)置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4進(jìn)行吸氣，輔助充氣構(gòu)件4向后運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，從而將第一機(jī)械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，根據(jù)整理需要通過以上調(diào)節(jié)使輔助充氣構(gòu)件4和第一機(jī)械臂1的總長度達(dá)到理想的長度進(jìn)行儲(chǔ)放。將氣泵6設(shè)置于基座7內(nèi)，搬運(yùn)和使用都更加方便，同時(shí)對(duì)氣泵能進(jìn)行有效的保護(hù)，防止其受到擠壓和磕碰。

本申請(qǐng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機(jī)器人自身的重量。

實(shí)施例三

參見圖1～2，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人，包括手臂構(gòu)件，所述手臂構(gòu)件包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2和關(guān)節(jié)3，所述第一機(jī)械臂1的端部設(shè)置有輔助充氣構(gòu)件4，所述輔助充氣構(gòu)件4與第二機(jī)械臂2通過關(guān)節(jié)3連接；所述輔助充氣構(gòu)件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

可選地，還包括基座7，所述氣泵6設(shè)置于基座7內(nèi)。

可選地，所述輔助充氣構(gòu)件4包括彈簧8、氣囊9和伸縮組件。

本申請(qǐng)具體工作過程如下：在使用本申請(qǐng)涉及的工業(yè)機(jī)器人時(shí)，在需要對(duì)第一機(jī)械臂1進(jìn)行伸長時(shí)，利用設(shè)置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4中的氣囊9進(jìn)行充氣，同時(shí)彈簧8開始伸長，輔助充氣構(gòu)件4的伸縮組件向前運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂1的伸長；同理，利用設(shè)置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4的氣囊9進(jìn)行吸氣，同時(shí)彈簧8開始收縮，輔助充氣構(gòu)件4的伸縮組件向后運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，從而將第一機(jī)械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，利用氣泵6通過輸氣管5對(duì)氣囊9進(jìn)行吸氣，使氣囊9的體積變小，彈簧8便自動(dòng)恢復(fù)到原來的位置，并拉動(dòng)伸縮塊11一起運(yùn)動(dòng)，從而使得第一機(jī)械臂1也恢復(fù)到原來的位置進(jìn)行儲(chǔ)放。將氣泵6設(shè)置于基座7內(nèi)，搬運(yùn)和使用都更加方便，同時(shí)對(duì)氣泵能進(jìn)行有效的保護(hù)，防止其受到擠壓和磕碰。針對(duì)不同的工業(yè)機(jī)器人，可以選擇不同的彈簧8來實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂1不同的運(yùn)動(dòng)方式。

本申請(qǐng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機(jī)器人自身的重量。

實(shí)施例四

參見圖1～2，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N用于X射線檢測的工業(yè)機(jī)器人，包括手臂構(gòu)件，所述手臂構(gòu)件包括第一機(jī)械臂1、第二機(jī)械臂2和關(guān)節(jié)3，所述第一機(jī)械臂1的端部設(shè)置有輔助充氣構(gòu)件4，所述輔助充氣構(gòu)件4與第二機(jī)械臂2通過關(guān)節(jié)3連接；所述輔助充氣構(gòu)件4通過輸氣管5與氣泵6連接。

可選地，還包括基座7，所述氣泵6設(shè)置于基座7內(nèi)。

可選地，所述輔助充氣構(gòu)件4包括彈簧8、氣囊9和伸縮組件。

可選地，所述彈簧8的一端與所述關(guān)節(jié)3相連接。

可選地，所述伸縮組件包括伸縮筒10和伸縮塊11，所述伸縮筒10和伸縮塊11滑動(dòng)連接；所述伸縮塊11的第一端部12與彈簧8的另一端相連接，所述伸縮塊11的第二端部13與第一機(jī)械臂1相連接。

可選地，所述伸縮筒10內(nèi)側(cè)設(shè)置有與伸縮塊11相互配合的滑槽14。

可選地，所述氣囊9設(shè)置于所述彈簧8內(nèi)部。

可選地，所述氣泵6通過輸氣管5與氣囊9連接。

本申請(qǐng)具體工作過程如下：在使用本申請(qǐng)涉及的工業(yè)機(jī)器人時(shí)，在需要對(duì)第一機(jī)械臂1進(jìn)行伸長時(shí)，利用設(shè)置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4中的氣囊9進(jìn)行充氣，氣囊9充氣后開始膨脹，同時(shí)氣囊9外部的彈簧8開始伸長，推動(dòng)伸縮組件中的伸縮塊11，伸縮塊11通過伸縮筒10的滑槽14向前運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，即可實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂1的伸長；同理，利用設(shè)置于基座7內(nèi)的氣泵6通過輸氣管5對(duì)輔助充氣構(gòu)件4的氣囊9進(jìn)行吸氣，氣囊9吸氣后開始收縮，同時(shí)氣囊9外部的彈簧8開始收縮，拉動(dòng)伸縮組件中的伸縮塊11，伸縮塊11通過伸縮筒10的滑槽14向后滑動(dòng)帶動(dòng)與其相連接的第一機(jī)械臂1進(jìn)行移動(dòng)，從而將第一機(jī)械臂1拉回到需要的位置。使用完畢后，利用氣泵6通過輸氣管5對(duì)氣囊9進(jìn)行吸氣，使氣囊9的體積變小，彈簧8便自動(dòng)恢復(fù)到原來的位置，并拉動(dòng)伸縮塊11一起運(yùn)動(dòng)，從而使得第一機(jī)械臂1也恢復(fù)到原來的位置進(jìn)行儲(chǔ)放。將氣泵6設(shè)置于基座7內(nèi)，搬運(yùn)和使用都更加方便，同時(shí)對(duì)氣泵能進(jìn)行有效的保護(hù)，防止其受到擠壓和磕碰。針對(duì)不同的工業(yè)機(jī)器人，可以選擇不同的彈簧8來實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂1不同的運(yùn)動(dòng)方式。

本申請(qǐng)結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，節(jié)省制造材料，減輕了工業(yè)機(jī)器人自身的重量。

以上所述僅是本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)施方式，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解或?qū)崿F(xiàn)本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本申請(qǐng)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的內(nèi)容，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本申請(qǐng)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。