本發(fā)明涉及一種工業(yè)機(jī)械手，更具體地說(shuō)，涉及一種用于物料搬運(yùn)的工業(yè)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)二維方向上的運(yùn)動(dòng)，需要兩個(gè)驅(qū)動(dòng)元件，例如，可以為兩個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，或者需要兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

如果由兩個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)，則由于氣體的排放氣過(guò)程需要花費(fèi)時(shí)間，則機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度較低。

如果由兩個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，則需要為每個(gè)伺服電機(jī)配置滾珠絲桿等精密配件，導(dǎo)致成本增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手用于實(shí)現(xiàn)物料的快速搬運(yùn)，用于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備中，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化作業(yè)、工作效率高、運(yùn)動(dòng)速度高；本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手由一個(gè)伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，由水平導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)水平導(dǎo)向，由豎直導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)豎直導(dǎo)向，通過(guò)槽輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)所需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而完成對(duì)物料的抓取和快速搬運(yùn)。

一種槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手，包括：支架、槽輪板、電機(jī)、滾輪、撥桿、水平導(dǎo)軌、水平滑塊、豎直導(dǎo)軌、豎直滑塊、機(jī)械手，所述槽輪板固連于所述支架，所述電機(jī)的輸出軸連接至減速器，所述減速器的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接至所述驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸活動(dòng)連接于所述支架；所述撥桿固連于所述驅(qū)動(dòng)軸；所述水平導(dǎo)軌固連于所述支架，所述水平滑塊活動(dòng)連接于所述水平導(dǎo)軌，所述豎直滑塊固連于所述水平滑塊，所述豎直導(dǎo)軌活動(dòng)連接于所述豎直滑塊；所述滾輪活動(dòng)連接于所述槽輪板和撥桿，所述滾輪固連于所述豎直導(dǎo)軌；所述豎直導(dǎo)軌的末端固連有所述機(jī)械手。

優(yōu)選地，所述槽輪板包括：左槽輪板、右槽輪板，所述左槽輪板上設(shè)置有左輪槽，所述右槽輪板上設(shè)置有右輪槽，所述左輪槽和右輪槽實(shí)現(xiàn)光滑連接；所述左槽輪板上設(shè)置有上凸臺(tái)，所述右槽輪板上設(shè)置有下凸臺(tái)，所述上凸臺(tái)重疊于所述下凸臺(tái)。

優(yōu)選地，所述撥桿上設(shè)置有和所述滾輪相匹配的橫向槽，所述撥桿上設(shè)置有用于固連于所述驅(qū)動(dòng)軸上的板連接孔。

優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括：一號(hào)手爪和二號(hào)手爪。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手具有以下積極作用和有益效果：

所述槽輪板固連于所述支架，所述滾輪活動(dòng)連接于所述槽輪板，所述滾輪可以在所述左輪槽和右輪槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)。所述撥桿上設(shè)置有和所述滾輪相匹配的橫向槽，所述滾輪可以在所述撥桿內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

所述電機(jī)的輸出軸連接至減速器，所述減速器的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接至所述驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸活動(dòng)連接于所述支架，所述撥桿固連于所述驅(qū)動(dòng)軸，所述伺服電機(jī)的輸出扭矩經(jīng)過(guò)所述減速器的增大后，由所述驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)所述撥桿實(shí)現(xiàn)左右擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述滾輪在所述左輪槽和右輪槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)。所述滾輪的運(yùn)動(dòng)軌跡由所述左輪槽和右輪槽確定，所述滾輪的運(yùn)動(dòng)速度由所述伺服電機(jī)控制。

所述水平導(dǎo)軌固連于所述支架，所述水平滑塊活動(dòng)連接于所述水平導(dǎo)軌，所述豎直滑塊固連于所述水平滑塊，所述豎直導(dǎo)軌活動(dòng)連接于所述豎直滑塊，經(jīng)過(guò)所述水平導(dǎo)軌的導(dǎo)向后，所述豎直導(dǎo)軌可以實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)所述豎直滑塊的導(dǎo)向后，所述豎直導(dǎo)軌可以實(shí)現(xiàn)豎直運(yùn)動(dòng)。因此，所述豎直導(dǎo)軌可以做二維方向上的平動(dòng)。

所述滾輪固連于所述豎直導(dǎo)軌，所述滾輪帶動(dòng)所述豎直導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)。所述豎直導(dǎo)軌和機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡由所述左輪槽和右輪槽確定，所述豎直導(dǎo)軌和機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度由所述伺服電機(jī)控制。

所述機(jī)械手包括：一號(hào)手爪和二號(hào)手爪，可以實(shí)現(xiàn)更高效率的抓取。

本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手利用所述伺服電機(jī)的高速運(yùn)動(dòng)性能，經(jīng)過(guò)所述槽輪板的運(yùn)動(dòng)分解后，控制所述機(jī)械手實(shí)現(xiàn)二維方向上的運(yùn)動(dòng)，使所述機(jī)械手獲得高速的運(yùn)動(dòng)效果，從而提高工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1、2、3是本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

1支架、2槽輪板、3電機(jī)、4滾輪、5撥桿、6水平導(dǎo)軌、7水平滑塊、8豎直導(dǎo)軌、9豎直滑塊、10機(jī)械手、11一號(hào)手爪、12二號(hào)手爪、13板連接孔、14橫向槽、15驅(qū)動(dòng)軸、16減速器、17聯(lián)軸器、18左槽輪板、19右槽輪板、20左輪槽、21右輪槽、22下凸臺(tái)、23上凸臺(tái)。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手，用于實(shí)現(xiàn)物料的快速搬運(yùn)，用于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備中，實(shí)現(xiàn)無(wú)人化作業(yè)、工作效率高、運(yùn)動(dòng)速度高；本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手由一個(gè)伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，由水平導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)水平導(dǎo)向，由豎直導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)豎直導(dǎo)向，通過(guò)槽輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)所需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而完成對(duì)物料的抓取和快速搬運(yùn)。

圖1、2、3是本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手，包括：支架1、槽輪板2、電機(jī)3、滾輪4、撥桿5、水平導(dǎo)軌6、水平滑塊7、豎直導(dǎo)軌8、豎直滑塊9、機(jī)械手10，所述槽輪板2固連于所述支架1，所述電機(jī)3的輸出軸連接至減速器16，所述減速器16的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接至所述驅(qū)動(dòng)軸15，所述驅(qū)動(dòng)軸15活動(dòng)連接于所述支架1；所述撥桿5固連于所述驅(qū)動(dòng)軸15；所述水平導(dǎo)軌6固連于所述支架1，所述水平滑塊7活動(dòng)連接于所述水平導(dǎo)軌6，所述豎直滑塊9固連于所述水平滑塊7，所述豎直導(dǎo)軌8活動(dòng)連接于所述豎直滑塊7；所述滾輪4活動(dòng)連接于所述槽輪板2和撥桿5，所述滾輪4固連于所述豎直導(dǎo)軌8；所述豎直導(dǎo)軌8的末端固連有所述機(jī)械手10。

更具體地，所述槽輪板2包括：左槽輪板18、右槽輪板19，所述左槽輪板18上設(shè)置有左輪槽20，所述右槽輪板19上設(shè)置有右輪槽21，所述左輪槽20和右輪槽21實(shí)現(xiàn)光滑連接；所述左槽輪板18上設(shè)置有上凸臺(tái)23，所述右槽輪板19上設(shè)置有下凸臺(tái)22，所述上凸臺(tái)23重疊于所述下凸臺(tái)22。

更具體地，所述撥桿5上設(shè)置有和所述滾輪4相匹配的橫向槽14，所述撥桿5上設(shè)置有用于固連于所述驅(qū)動(dòng)軸15上的板連接孔13。

更具體地，所述機(jī)械手10包括：一號(hào)手爪11和二號(hào)手爪12。

以下結(jié)合圖1至3，進(jìn)一步描述本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手的工作原理和工作過(guò)程：

所述槽輪板2固連于所述支架1，所述滾輪4活動(dòng)連接于所述槽輪板2，所述滾輪4可以在所述左輪槽21和右輪槽20內(nèi)運(yùn)動(dòng)。所述撥桿5上設(shè)置有和所述滾輪4相匹配的橫向槽14，所述滾輪4可以在所述撥桿5內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

所述電機(jī)3的輸出軸連接至減速器16，所述減速器16的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接至所述驅(qū)動(dòng)軸15，所述驅(qū)動(dòng)軸15活動(dòng)連接于所述支架1，所述撥桿5固連于所述驅(qū)動(dòng)軸15，所述伺服電機(jī)3的輸出扭矩經(jīng)過(guò)所述減速器16的增大后，由所述驅(qū)動(dòng)軸15帶動(dòng)所述撥桿5實(shí)現(xiàn)左右擺動(dòng)，從而帶動(dòng)所述滾輪4在所述左輪槽21和右輪槽20內(nèi)運(yùn)動(dòng)。所述滾輪4的運(yùn)動(dòng)軌跡由所述左輪槽21和右輪槽20確定，所述滾輪4的運(yùn)動(dòng)速度由所述伺服電機(jī)3控制。

所述水平導(dǎo)軌6固連于所述支架1，所述水平滑塊7活動(dòng)連接于所述水平導(dǎo)軌6，所述豎直滑塊9固連于所述水平滑塊7，所述豎直導(dǎo)軌8活動(dòng)連接于所述豎直滑塊7，經(jīng)過(guò)所述水平導(dǎo)軌的導(dǎo)向后，所述豎直導(dǎo)軌8可以實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)所述豎直滑塊9的導(dǎo)向后，所述豎直導(dǎo)軌8可以實(shí)現(xiàn)豎直運(yùn)動(dòng)。因此，所述豎直導(dǎo)軌8可以做二維方向上的平動(dòng)。

所述滾輪4固連于所述豎直導(dǎo)軌8，所述滾輪4帶動(dòng)所述豎直導(dǎo)軌8運(yùn)動(dòng)。所述豎直導(dǎo)軌8和機(jī)械手10的運(yùn)動(dòng)軌跡由所述左輪槽21和右輪槽20確定，所述豎直導(dǎo)軌8和機(jī)械手10的運(yùn)動(dòng)速度由所述伺服電機(jī)3控制。

所述機(jī)械手10包括：一號(hào)手爪11和二號(hào)手爪12，可以實(shí)現(xiàn)更高效率的抓取。

本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手利用所述伺服電機(jī)3的高速運(yùn)動(dòng)性能，經(jīng)過(guò)所述槽輪板2的運(yùn)動(dòng)分解后，控制所述機(jī)械手10實(shí)現(xiàn)二維方向上的運(yùn)動(dòng)，使所述機(jī)械手10獲得高速的運(yùn)動(dòng)效果，從而提高工作效率。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明槽輪驅(qū)動(dòng)高速搬運(yùn)機(jī)械手較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。