本發(fā)明屬于自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)生產(chǎn)線是由工件傳送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，將一組自動(dòng)機(jī)床和輔助設(shè)備按照工藝順序聯(lián)結(jié)起來，自動(dòng)完成產(chǎn)品全部或部分制造過程的生產(chǎn)系統(tǒng)，簡稱自動(dòng)線。采用自動(dòng)線進(jìn)行生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)有足夠大的產(chǎn)量；產(chǎn)品設(shè)計(jì)和工藝應(yīng)先進(jìn)、穩(wěn)定、可靠，并在較長時(shí)間內(nèi)保持基本不變。在大批、大量生產(chǎn)中采用自動(dòng)線能提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，穩(wěn)定和提高產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動(dòng)條件，縮減生產(chǎn)占地面積，降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，保證生產(chǎn)均衡性，有顯著的經(jīng)濟(jì)效益，采用自動(dòng)生產(chǎn)線不僅可以把人從繁重的體力勞動(dòng)、部分腦力勞動(dòng)以及惡劣、危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解放出來，而且能擴(kuò)展人的器官功能，極大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，增強(qiáng)人類認(rèn)識世界和改造世界的能力。

自動(dòng)線的控制系統(tǒng)主要用于保證線內(nèi)的機(jī)床、工件傳送系統(tǒng)，以及輔助設(shè)備按照規(guī)定的工作循環(huán)和聯(lián)鎖要求正常工作，并設(shè)有故障尋檢裝置和信號裝置。為適應(yīng)自動(dòng)線的調(diào)試和正常運(yùn)行的要求，控制系統(tǒng)有三種工作狀態(tài)：調(diào)整、半自動(dòng)和自動(dòng)。在調(diào)整狀態(tài)時(shí)可手動(dòng)操作和調(diào)整，實(shí)現(xiàn)單臺設(shè)備的各個(gè)動(dòng)作；在半自動(dòng)狀態(tài)時(shí)可實(shí)現(xiàn)單臺設(shè)備的單循環(huán)工作；在自動(dòng)狀態(tài)時(shí)自動(dòng)線能連續(xù)工作在剛性聯(lián)接自動(dòng)線中，工序之間沒有儲料裝置，工件的加工和傳送過程有嚴(yán)格的節(jié)奏性。當(dāng)某一臺設(shè)備發(fā)生故障而停歇時(shí)，會(huì)引起全線停工。因此，對剛性聯(lián)接自動(dòng)線中各種設(shè)備的工作可靠性要求高，對物料運(yùn)輸機(jī)器人的協(xié)同合作要求較為嚴(yán)格，發(fā)明一種物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)是非常必要的，實(shí)現(xiàn)剛性聯(lián)接自動(dòng)化產(chǎn)線的無障礙工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)，通過在剛性聯(lián)接自動(dòng)化產(chǎn)線中物料運(yùn)輸機(jī)器人設(shè)置有自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)，解決了現(xiàn)有的剛性聯(lián)接自動(dòng)線中，工序之間沒有儲料裝置，工件的加工和傳送過程有嚴(yán)格的節(jié)奏性，當(dāng)某一臺設(shè)備發(fā)生故障而停歇時(shí)，會(huì)引起全線停工，物料傳輸發(fā)生混亂的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：本發(fā)明為一種物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)，包括機(jī)器人控制器、地標(biāo)傳感單元、設(shè)備監(jiān)測單元、位置檢測單元、信息警示單元、狀態(tài)顯示單元、行走驅(qū)動(dòng)單元、氣動(dòng)夾持單元；地標(biāo)傳感單元通過數(shù)據(jù)采集分析及信號傳輸模塊與機(jī)器人控制器相聯(lián)；設(shè)備監(jiān)測單元通過信號分析處理及信號傳輸模塊與機(jī)器人控制器相聯(lián)；位置檢測單元通過數(shù)據(jù)傳感及信號分析處理輸模塊與機(jī)器人控制器相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過數(shù)據(jù)分析處理及信號傳輸模塊與信息警示單元相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過數(shù)據(jù)分析處理及信號傳輸模塊與狀態(tài)顯示單元相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過信號分析處理及信號傳輸控制模塊與行走驅(qū)動(dòng)單元相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過信號分析處理及信號傳輸控制模塊與氣動(dòng)夾持單元相聯(lián)。

進(jìn)一步地，地標(biāo)傳感單元采集物料運(yùn)輸機(jī)器人沿地磁軌道搬運(yùn)物料過程中交叉點(diǎn)、目標(biāo)工位、彎道及進(jìn)出站運(yùn)行路線信息，并將采集到的運(yùn)行路線信息傳送至機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器將接收到的信息傳輸至狀態(tài)顯示單元。

進(jìn)一步地，位置檢測單元檢測物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)并將采集到的機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至機(jī)器人控制器。

進(jìn)一步地，機(jī)器人控制器將接收到的物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至狀態(tài)顯示單元；機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)聯(lián)接信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)；機(jī)器人控制器將接收到的信號與地標(biāo)傳感單元采集物料運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)行路線信息對比并調(diào)整物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行路線至與預(yù)設(shè)的運(yùn)行路線一致。

進(jìn)一步地，機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)聯(lián)接行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人啟停運(yùn)動(dòng)并通過氣動(dòng)夾持單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人手臂的動(dòng)作進(jìn)行上下料。

進(jìn)一步地，設(shè)備監(jiān)測單元監(jiān)測每個(gè)工位上的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，并將檢測到的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至機(jī)器人控制器。

進(jìn)一步地，機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)聯(lián)接信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)并聯(lián)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，狀態(tài)顯示單元顯示物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行路線、預(yù)設(shè)路線、行進(jìn)方向、行進(jìn)速度及物料運(yùn)輸機(jī)器人的工作狀態(tài)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1、本發(fā)明物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)中設(shè)置有設(shè)備監(jiān)測單元監(jiān)測每個(gè)工位上的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，并將檢測到的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至機(jī)器人控制器，當(dāng)設(shè)備監(jiān)測單元監(jiān)測到設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人控制器啟動(dòng)信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)并聯(lián)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，及時(shí)調(diào)整每個(gè)物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及運(yùn)動(dòng)軌跡，降低因設(shè)備出現(xiàn)故障對自動(dòng)產(chǎn)線的影響，保障生產(chǎn)的安全性，提高自動(dòng)產(chǎn)線的工作效率，降低失誤率。

2、本發(fā)明物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)中設(shè)置有地標(biāo)傳感單元采集物料運(yùn)輸機(jī)器人沿地磁軌道搬運(yùn)物料過程中交叉點(diǎn)、目標(biāo)工位、彎道及進(jìn)出站運(yùn)行路線信息，并將采集到的運(yùn)行路線信息傳送至機(jī)器人控制器，位置檢測單元檢測物料運(yùn)輸機(jī)器人偏離地磁軌道的狀態(tài)，當(dāng)物料運(yùn)輸機(jī)器人偏離地磁軌道時(shí)，機(jī)器人控制器將接收到的信號傳送至狀態(tài)顯示單元并啟動(dòng)信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)，并調(diào)整物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行路線至與預(yù)設(shè)的運(yùn)行路線一致，避免物料運(yùn)輸機(jī)器人長期偏離地磁軌道，工作出現(xiàn)失誤，影響自動(dòng)產(chǎn)線的生產(chǎn)，降低生產(chǎn)效率。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時(shí)達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2為本發(fā)明物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)工作路線示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2所示，本發(fā)明為一種物料運(yùn)輸機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)控制系統(tǒng)，包括機(jī)器人控制器、地標(biāo)傳感單元、設(shè)備監(jiān)測單元、位置檢測單元、信息警示單元、狀態(tài)顯示單元、行走驅(qū)動(dòng)單元、氣動(dòng)夾持單元；地標(biāo)傳感單元通過數(shù)據(jù)采集分析及信號傳輸模塊與機(jī)器人控制器相聯(lián)；設(shè)備監(jiān)測單元通過信號分析處理及信號傳輸模塊與機(jī)器人控制器相聯(lián)；位置檢測單元通過數(shù)據(jù)傳感及信號分析處理輸模塊與機(jī)器人控制器相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過數(shù)據(jù)分析處理及信號傳輸模塊與信息警示單元相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過數(shù)據(jù)分析處理及信號傳輸模塊與狀態(tài)顯示單元相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過信號分析處理及信號傳輸控制模塊與行走驅(qū)動(dòng)單元相聯(lián)；機(jī)器人控制器通過信號分析處理及信號傳輸控制模塊與氣動(dòng)夾持單元相聯(lián)。

其中，地標(biāo)傳感單元采集物料運(yùn)輸機(jī)器人沿地磁軌道搬運(yùn)物料過程中交叉點(diǎn)、目標(biāo)工位、彎道及進(jìn)出站運(yùn)行路線信息，并將采集到的運(yùn)行路線信息傳送至機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器將接收到的信息傳輸至狀態(tài)顯示單元，操作人員實(shí)時(shí)監(jiān)控物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行路線信息，在經(jīng)過交叉點(diǎn)、目標(biāo)工位、彎道及進(jìn)出站時(shí)及時(shí)采取措施，避免物料運(yùn)輸機(jī)器人之間發(fā)生碰撞或側(cè)翻，造成物料的損傷，提高生產(chǎn)的質(zhì)量。

其中，位置檢測單元檢測物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)并將采集到的機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至機(jī)器人控制器，便于協(xié)調(diào)物料運(yùn)輸機(jī)器人之間的相互協(xié)作，保證自動(dòng)產(chǎn)線的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

其中，機(jī)器人控制器將接收到的物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至狀態(tài)顯示單元，當(dāng)物料運(yùn)輸機(jī)器人偏離地磁軌道時(shí)，機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)聯(lián)接信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)，機(jī)器人控制器將接收到的信號與地標(biāo)傳感單元采集物料運(yùn)輸機(jī)器人運(yùn)行路線信息對比并調(diào)整物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行路線至與預(yù)設(shè)的運(yùn)行路線一致，避免物料運(yùn)輸機(jī)器人長期偏離地磁軌道，工作出現(xiàn)失誤，影響自動(dòng)產(chǎn)線的生產(chǎn)，降低生產(chǎn)效率。

其中，機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)聯(lián)接行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人啟停運(yùn)動(dòng)，當(dāng)物料機(jī)器人處于上下料工位時(shí)，機(jī)器人控制器將信號傳輸至行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)并通過氣動(dòng)夾持單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人手臂的動(dòng)作進(jìn)行上下料，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線的自動(dòng)化生產(chǎn)，且物料運(yùn)輸具有較高的準(zhǔn)確率，提高生產(chǎn)效率，保證自動(dòng)化產(chǎn)線物料運(yùn)輸?shù)恼＿\(yùn)行，節(jié)約人力物力。

其中，設(shè)備監(jiān)測單元監(jiān)測每個(gè)工位上的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，并將檢測到的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息傳送至機(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器驅(qū)動(dòng)聯(lián)接信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)并聯(lián)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；當(dāng)設(shè)備監(jiān)測單元監(jiān)測到設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)，機(jī)器人控制器啟動(dòng)信息警示單元發(fā)出聲光警報(bào)并聯(lián)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)單元控制物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，及時(shí)調(diào)整每個(gè)物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及運(yùn)動(dòng)軌跡，降低因設(shè)備出現(xiàn)故障對自動(dòng)產(chǎn)線的影響，保障生產(chǎn)的安全性，提高自動(dòng)產(chǎn)線的工作效率，降低失誤率。

其中，狀態(tài)顯示單元顯示物料運(yùn)輸機(jī)器人的運(yùn)行路線、預(yù)設(shè)路線、行進(jìn)方向、行進(jìn)速度及物料運(yùn)輸機(jī)器人的工作狀態(tài)，便于物聯(lián)運(yùn)輸機(jī)器人之間的管理，減少物料運(yùn)輸錯(cuò)誤的發(fā)生。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。