本發(fā)明屬于智能化生產技術領域，特別涉及一種基于激光的全自動式高效抓取設備及其工作方法。

背景技術：

隨著社會經濟的快速發(fā)展，人們的生活水平和生活質量都在不斷的提高，且無論是生產還是生活，人們的節(jié)奏都在不斷的加快，無論是人們的生產還是生活都實現(xiàn)了現(xiàn)代化和智能化。

當前在生產過程中，上、下料大多都采用人工上料，其不僅增加了員工的工作量，且其工作效率較低，嚴重的影響企業(yè)的生產效率，同時也會對產品造成損傷。

技術實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服以上不足，本發(fā)明的目的是提供一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，其結構簡單，設計合理，便于安裝，大大的提高了其結構的穩(wěn)定性和使用的安全性。

技術方案：為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，包括：承載機構、檢測機構、抓取機構和控制裝置，其中，所述檢測機構中設有用于檢測產品在承載機構中位置的視覺檢測機構和用于檢測抓取機構至產品距離以及產品姿態(tài)的激光檢測機構，所述視覺檢測機構設于承載機構上，所述激光檢測機構設于抓取機構上，所述抓取機構設于承載機構的一側，所述檢測機構和抓取機構均與控制裝置連接。

本發(fā)明中所述的一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，其通過機械手抓取代替人工上料，同時還設置了用于檢測產品在承載機構中位置的視覺檢測機構和用于檢測抓取機構至產品距離以及產品姿態(tài)的激光檢測機構，能夠準確的定位產品的位置信息，大大的提高其抓取的精準性，提高其生產效率，同時也減少了員工的工作量，進而讓其更好的滿足企業(yè)生產的需求。

本發(fā)明中所述承載機構采用承載小車或者是工作臺，能夠根據生產的需求進行選擇，大大的提高其適應性。

本發(fā)明中所述抓取機構中設有定位座、機械臂和抓手，所述機械臂設有定位座上，所述抓手設有機械臂的端部，大大的增加其抓取的靈活性。

本發(fā)明中所述抓手上設有抓手平面，能夠更好的適應抓取產品的需求。

本發(fā)明中所述激光檢測機構中設有至少4組激光檢測單元，所述激光檢測單元分布于抓手平面上，進一步提高其檢測的精準度。

本發(fā)明中所述抓手平面上設有抓取抓，所述抓取抓上設有防護套避免其對產品造成損傷，從而對產品起到很好的保護作用。

本發(fā)明中所述控制裝置中設有檢測控制模塊、抓取控制模塊、承載移動模塊和控制器模塊，其中，所述檢測控制模塊中設有視覺檢測控制單元和激光檢測控制單元，所述視覺檢測控制單元和激光檢測控制單元分別與視覺檢測機構和激光檢測機構連接，所述承載移動模塊與承載機構中的移動驅動機構連接，所述抓取控制模塊與抓取機構連接，所述檢測控制模塊、抓取控制模塊以及承載移動模塊均與控制器模塊連接。

本發(fā)明中一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先由工作人員對抓取設備進行組裝，并對其中的電氣部分進行連接；

（2）：待其組裝完成后，控制器模塊將通過檢測控制模塊中的視覺檢測控制單元命令視覺檢測機構對承載機構中的產品位置進行檢測，并立即將檢測的數(shù)據傳送給控制器模塊中；

（3）：待控制器模塊接收到數(shù)據后，通過控制器中的數(shù)據處理單元對接收到的數(shù)據進行分析；

（4）：在上述視覺檢測機構工作的同時，控制器模塊通過激光檢測控制單元命令激光檢測機構開始工作，激光檢測機構將對抓取機構至產品距離進行檢測，并立即將檢測的數(shù)據傳送給控制器模塊中；

（5）：待控制器模塊接收到數(shù)據后，通過控制器中的數(shù)據處理單元對接收到的數(shù)據進行分析；

（6）：且控制器模塊中控制器中的比較模塊將對視覺檢測機構和激光檢測機構檢測的數(shù)據進行綜合分析，得出產品的精準位置；

（7）：然后控制器模塊中的控制器將會通過抓取控制模塊命令抓取機構開始工作，即通過抓取機構將產品抓取到指定位置即可。

上述技術方案可以看出，本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明中所述的一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，其通過機械手抓取代替人工上料，同時還設置了用于檢測產品在承載機構中位置的視覺檢測機構和用于檢測抓取機構至產品距離以及產品姿態(tài)的激光檢測機構，能夠準確的定位產品的位置信息，大大的提高其抓取的精準性，提高其生產效率，同時也減少了員工的工作量，進而讓其更好的滿足企業(yè)生產的需求。

2、本發(fā)明中所述的一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法的工作方法，控制器模塊將通過檢測控制模塊中的視覺檢測控制單元命令視覺檢測機構對承載機構中的產品位置進行檢測，通過控制器中的數(shù)據處理單元對接收到的數(shù)據進行分析；同時，激光檢測機構將對抓取機構至產品距離進行檢測，且控制器模塊中控制器中的比較模塊將對視覺檢測機構和激光檢測機構檢測的數(shù)據進行綜合分析，得出產品的精準位置，然后控制器模塊中的控制器將會通過抓取控制模塊命令抓取機構將產品抓取到指定位置即可；整個工作過程簡單，讓產品的生產實現(xiàn)全自動智能化的生產，大大的提高其生產效率，也提高了其加工質量，讓其更好的滿足企業(yè)生產的需求。

3、本發(fā)明中所述抓取機構中設有定位座、機械臂和抓手，所述機械臂設有定位座上，所述抓手設有機械臂的端部，大大的增加其抓取的靈活性；所述抓手上設有抓手平面，能夠更好的適應抓取產品的需求。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明中承載機構的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明中的電氣連接示意圖；

圖中：承載機構-1、抓取機構-3、控制裝置-4、視覺檢測機構-21、激光檢測機構-22。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例，進一步闡明本發(fā)明。

實施例1

如圖1至圖3所示的一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，包括：承載機構1、檢測機構、抓取機構3和控制裝置4，其中，所述檢測機構中設有用于檢測產品在承載機構1中位置的視覺檢測機構21和用于檢測抓取機構3至產品距離以及產品姿態(tài)的激光檢測機構22，所述視覺檢測機構21設于承載機構1上，所述激光檢測機構22設于抓取機構3上，所述抓取機構3設于承載機構1的一側，所述檢測機構和抓取機構3均與控制裝置4連接。

本實施例中所述承載機構1采用承載小車或者是工作臺。

本實施例中所述抓取機構3中設有定位座、機械臂和抓手，所述機械臂設有定位座上，所述抓手設有機械臂的端部。

本實施例中所述抓手上設有抓手平面。

本實施例中所述激光檢測機構22中設有至少4組激光檢測單元，所述激光檢測單元分布于抓手平面上。

本實施例中所述抓手平面上設有抓取抓，所述抓取抓上設有防護套。

本實施例中所述控制裝置4中設有檢測控制模塊、抓取控制模塊、承載移動模塊和控制器模塊，其中，所述檢測控制模塊中設有視覺檢測控制單元和激光檢測控制單元，所述視覺檢測控制單元和激光檢測控制單元分別與視覺檢測機構21和激光檢測機構22連接，所述承載移動模塊與承載機構1中的移動驅動機構連接，所述抓取控制模塊與抓取機構3連接，所述檢測控制模塊、抓取控制模塊以及承載移動模塊均與控制器模塊連接。

實施例2

如圖1至圖3所示的一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，包括：承載機構1、檢測機構、抓取機構3和控制裝置4，其中，所述檢測機構中設有用于檢測產品在承載機構1中位置的視覺檢測機構21和用于檢測抓取機構3至產品距離以及產品姿態(tài)的激光檢測機構22，所述視覺檢測機構21設于承載機構1上，所述激光檢測機構22設于抓取機構3上，所述抓取機構3設于承載機構1的一側，所述檢測機構和抓取機構3均與控制裝置4連接。

本實施例中所述承載機構1采用承載小車或者是工作臺。

本實施例中所述抓取機構3中設有定位座、機械臂和抓手，所述機械臂設有定位座上，所述抓手設有機械臂的端部。

本實施例中所述抓手上設有抓手平面。

本實施例中所述激光檢測機構22中設有至少4組激光檢測單元，所述激光檢測單元分布于抓手平面上。

本實施例中所述抓手平面上設有抓取抓，所述抓取抓上設有防護套。

本實施例中所述控制裝置4中設有檢測控制模塊、抓取控制模塊、承載移動模塊和控制器模塊，其中，所述檢測控制模塊中設有視覺檢測控制單元和激光檢測控制單元，所述視覺檢測控制單元和激光檢測控制單元分別與視覺檢測機構21和激光檢測機構22連接，所述承載移動模塊與承載機構1中的移動驅動機構連接，所述抓取控制模塊與抓取機構3連接，所述檢測控制模塊、抓取控制模塊以及承載移動模塊均與控制器模塊連接。

本實施例中一種基于激光的全自動式高效抓取設備的工作方法，具體的工作方法如下：

（1）：首先由工作人員對抓取設備進行組裝，并對其中的電氣部分進行連接；

（2）：待其組裝完成后，控制器模塊將通過檢測控制模塊中的視覺檢測控制單元命令視覺檢測機構21對承載機構1中的產品位置進行檢測，并立即將檢測的數(shù)據傳送給控制器模塊中；

（3）：待控制器模塊接收到數(shù)據后，通過控制器中的數(shù)據處理單元對接收到的數(shù)據進行分析；

（4）：在上述視覺檢測機構21工作的同時，控制器模塊通過激光檢測控制單元命令激光檢測機構22開始工作，激光檢測機構22將對抓取機構3至產品距離進行檢測，并立即將檢測的數(shù)據傳送給控制器模塊中；

（5）：待控制器模塊接收到數(shù)據后，通過控制器中的數(shù)據處理單元對接收到的數(shù)據進行分析；

（6）：且控制器模塊中控制器中的比較模塊將對視覺檢測機構21和激光檢測機構22檢測的數(shù)據進行綜合分析，得出產品的精準位置；

（7）：然后控制器模塊中的控制器將會通過抓取控制模塊命令抓取機構3開始工作，即通過抓取機構3將產品抓取到指定位置即可。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進，這些改進也應視為本發(fā)明的保護范圍。