本發(fā)明涉及工業(yè)示教機器人控制的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種點動響應(yīng)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

本發(fā)明涉及工業(yè)示教機器人控制的應(yīng)用領(lǐng)域，特別針對桌面型的點膠、滴塑設(shè)備的加工示教應(yīng)用。該應(yīng)用領(lǐng)域一般的工作流程是這樣的：1、工人將治具固定擺放在工作臺上，再將待加工工件固定在治具內(nèi)；2、工人操作機器，將加工頭對準(zhǔn)工件軌跡進行遍歷示教；3、示教完成形成加工文件進行加工。

上述工作流程2是決定加工精度的主要影響步驟，現(xiàn)有技術(shù)將加工頭對準(zhǔn)目標(biāo)示教點存在差異，本發(fā)明要解決的問題就是提高工人示教時將加工頭對準(zhǔn)目標(biāo)示教點的速度以及精確度。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N點動響應(yīng)控制方法及系統(tǒng)，解決上述存在的問題。

為解決以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案是一種點動響應(yīng)控制方法，包括：

接收到低速定位模式的觸發(fā)信號，進入低速定位控制模式；

接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，輸出沿軸運動預(yù)設(shè)距離的控制信號；

檢測到軸點動命令的觸發(fā)信號持續(xù)時間大于或者等于預(yù)設(shè)時間，連續(xù)輸出沿軸運動預(yù)設(shè)距離的控制信號；

未接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，停止輸出控制信號。

優(yōu)選地，所述接收到低速定位模式的觸發(fā)信號，進入低速定位控制模式步驟前，包括：

接收到快速定位模式的觸發(fā)信號，進入快速定位控制模式；

接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，輸出沿軸按預(yù)設(shè)速度運動的控制信號；

未接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，停止輸出控制信號。

優(yōu)選地，所述軸點動命令包括x軸點動命令、y軸點動命令和z軸點動命令。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)時間在70-140毫秒范圍內(nèi)。

本發(fā)明實施例還提供一種點動響應(yīng)控制系統(tǒng)，包括：

操作模塊，用于輸出低速定位模式、快速定位模式和軸點動命令的觸發(fā)信號；

監(jiān)視模塊，與操作模塊連接，用于接收低速定位模式、快速定位模式和軸點動命令的觸發(fā)信號，并發(fā)送到處理模塊；

檢測模塊，用于在低速定位模式下，檢測軸點動命令觸發(fā)信號的持續(xù)時間，并發(fā)送到處理模塊；

處理模塊，分別與監(jiān)視模塊和檢測模塊連接，用于接收監(jiān)視模塊和檢測模塊輸入的信號，并輸出控制信號。

優(yōu)選地，所述操作模塊包括模式操作按鍵和軸點動操作按鍵。

優(yōu)選地，所述模式操作按鍵包括快速定位模式操作按鍵和低速定位模式操作按鍵。

優(yōu)選地，所述軸點動按鍵包括x軸點動按鍵、y軸點動按鍵和z軸點動按鍵。

本申請與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果詳細說明如下：本發(fā)明實施例提供的點動響應(yīng)控制方法，通過在進入低速定位控制模式后，接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，輸出沿軸運動預(yù)設(shè)距離的控制信號；檢測到軸點動命令的觸發(fā)信號持續(xù)時間大于或者等于預(yù)設(shè)時間，連續(xù)輸出沿軸運動預(yù)設(shè)距離的控制信號；未接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，停止輸出控制信號的方法，解決了工人無法準(zhǔn)確定位加工頭到目標(biāo)示教點的問題，提高了工人對準(zhǔn)目標(biāo)示教點的速度以及精確度。

本發(fā)明實施例提供的點動響應(yīng)控制系統(tǒng)，通過操作模塊輸出觸發(fā)信號，通過監(jiān)視模塊檢測收到或者未收到觸發(fā)信號，通過檢測模塊檢測低速定位模式下軸點動命令觸發(fā)信號的持續(xù)時間，通過處理模塊分析接收的信號并輸出控制信號，解決了工人無法準(zhǔn)確定位加工頭到目標(biāo)示教點的問題，提高了工人對準(zhǔn)目標(biāo)示教點的速度以及精確度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例的點動響應(yīng)控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明另一實施例的點動響應(yīng)控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明另一實施例的點動響應(yīng)控制方法的場景示意圖；

圖4本本發(fā)明實施例的點動響應(yīng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種點動響應(yīng)控制方法，包括：接收到低速定位模式的觸發(fā)信號，進入低速定位控制模式；接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，輸出沿軸運動預(yù)設(shè)距離的控制信號；檢測到軸點動命令的觸發(fā)信號持續(xù)時間大于或者等于預(yù)設(shè)時間，連續(xù)輸出沿軸運動預(yù)設(shè)距離的控制信號；未接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，停止輸出控制信號。

其中，軸點動命令包括x軸點動命令、y軸點動命令和z軸點動命令。

其中，預(yù)設(shè)時間在70-140毫秒范圍內(nèi)。

如圖2所示，本發(fā)明實施例提供另一種點動響應(yīng)控制方法，在上述方法的基礎(chǔ)上，在接收到低速定位模式的觸發(fā)信號，進入低速定位控制模式步驟前，包括：接收到快速定位模式的觸發(fā)信號，進入快速定位控制模式；接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，輸出沿軸按預(yù)設(shè)速度運動的控制信號；未接收到軸點動命令的觸發(fā)信號，停止輸出控制信號。

其中，軸點動命令包括x軸點動命令、y軸點動命令和z軸點動命令。

如圖3所示，例1，將加工頭從p1點移動到目標(biāo)示教點p2點的步驟如下：

s01：按鍵切換到快速定位，操作xyz軸點動鍵將加工頭快速移動到目標(biāo)示教點p2附近，由于速度較快存在減速段，一般工人操作停止點與目標(biāo)示教點在軸上距離的偏差在5毫米內(nèi)。

s02：按鍵切換到低速定位，按住xyz軸點動鍵移動針頭，人眼判斷到達目標(biāo)示教點位置松開按鍵，一般工人操作停止點與目標(biāo)示教點在軸上距離的偏差縮小到在2毫米內(nèi)。

s03：假如當(dāng)前z軸方向上加工頭離目標(biāo)位置還有1毫米，低速定位精度設(shè)置為0.01毫米，那么工人連續(xù)快速觸動10次z軸點動鍵，則z軸則連續(xù)輸出10個0.01毫米的運動，此時仍然處于低速定位模式下，不同的是工人操作z軸點動鍵按下到抬起的時間變短，實際輸出的效果就是每次按下固定輸出設(shè)定的距離。

其中：在進入步驟s03后，工人示教操作就只看著加工頭了，所以此時要求操作軸點動鍵響應(yīng)靈敏，長按則連續(xù)運動輸出，快速按一下則只運動固定單步。

控制原理為：1、低速定位模式下軟件檢測軸點動鍵按下，則立即輸出預(yù)設(shè)距離的運動；2、軟件實時檢測點動按鍵是否松開，如果持續(xù)按著達到預(yù)設(shè)時間，則連續(xù)輸出預(yù)設(shè)距離的運動；3、如果在預(yù)設(shè)時間內(nèi)軸點動按鍵松開，則軸點動控制流程結(jié)束；4、軟件實時監(jiān)測軸點動按鍵松開，松開則停止運動輸出，軸點動控制流程結(jié)束。

其中，上述的預(yù)設(shè)時間，即低速定位模式下軸點動按鍵按下到松開的時間。該時間參數(shù)影響整個技術(shù)方案實現(xiàn)的效果。實驗測定一般按鍵的頻率：一般人頻率為每秒8-10下，快的能達到15下每秒。參考上述的實驗數(shù)據(jù)，預(yù)設(shè)時間的設(shè)定值范圍為70-140毫秒。實際應(yīng)用中我們固定取值為100毫秒，可以滿足工人快速軸點動操作的需求，快按則單步運動輸出，稍重按下則是連續(xù)運動輸出。操作人員的體驗是能夠可靠地按照他的心理預(yù)期輸出單步運動或者是連續(xù)運動。

如圖4所示，本發(fā)明實施例還提供一種點動響應(yīng)控制系統(tǒng)，包括：操作模塊，用于輸出低速定位模式、快速定位模式和軸點動命令的觸發(fā)信號；監(jiān)視模塊，與操作模塊連接，用于接收低速定位模式、快速定位模式和軸點動命令的觸發(fā)信號，并發(fā)送到處理模塊；檢測模塊，用于在低速定位模式下，檢測軸點動命令觸發(fā)信號的持續(xù)時間，并發(fā)送到處理模塊；處理模塊，分別與監(jiān)視模塊和檢測模塊連接，用于接收監(jiān)視模塊和檢測模塊輸入的信號，并輸出控制信號。

其中，操作模塊包括模式操作按鍵和軸點動操作按鍵。模式操作按鍵包括快速定位模式操作按鍵和低速定位模式操作按鍵。軸點動按鍵包括x軸點動按鍵、y軸點動按鍵和z軸點動按鍵。

以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，上述優(yōu)選實施方式不應(yīng)視為對本發(fā)明的限制，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所限定的范圍為準(zhǔn)。對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。