技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及消防技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種火災(zāi)現(xiàn)場救援機(jī)器人。

背景技術(shù)：
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機(jī)器人是近代電子技術(shù)與傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)學(xué)相結(jié)合的產(chǎn)物，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制論、結(jié)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感技術(shù)等多學(xué)科綜合性的高科技產(chǎn)物，也是一種仿人操作、高速運(yùn)行、重復(fù)操作及精度較高的自動化設(shè)備。隨著現(xiàn)有科技的發(fā)展，機(jī)器人已逐漸應(yīng)用于建筑、消防、石化等行業(yè)。現(xiàn)有城市的發(fā)展出現(xiàn)了越來越多的高層建筑，高層建筑自身也存在著很多安全隱患，一旦發(fā)生火災(zāi)，火情將難以掌控，因此，智能救援機(jī)器人的研制是符合當(dāng)代實(shí)際和現(xiàn)實(shí)需要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明的目的就是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種火災(zāi)現(xiàn)場救援機(jī)器人。

本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下：

一種火災(zāi)現(xiàn)場救援機(jī)器人，其包括底盤，底盤上部覆蓋有防火罩殼，底盤的左右兩側(cè)各設(shè)置有一個(gè)行走組件，防火罩殼的上方固定有安裝座，安裝座上設(shè)置有夾抱裝置；夾抱裝置包括第一擺臂，第一擺臂的端部鉸接有第二擺臂，第一擺臂和第二擺臂各自具有自己的擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二擺臂的末端設(shè)置有夾抱機(jī)構(gòu)；行走組件包括主動行走單元和輔助行走單元，主動行走單元包括固定安裝在底盤上的驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與傳動箱連接，傳動箱內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的兩端分別連接有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的前側(cè)設(shè)置有從動輪，驅(qū)動輪和從動輪上套設(shè)有第一抓地履帶；轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有第一動力傳遞輪，第一動力傳遞輪通過動力傳遞鏈條與輔助行走單元連接；輔助行走單元包括三個(gè)位于等邊三角形頂點(diǎn)的第一鏈輪、第二鏈輪以及第三鏈輪，第二抓地履帶纏繞第一鏈輪、第二鏈輪以及第三鏈輪設(shè)置，等邊三角形的中心設(shè)置有中心輪，中心輪的中心軸上固定有第二動力傳遞輪，第二動力傳遞輪通過動力傳遞鏈條與第一動力傳遞輪連接，而中心輪又通過傳動件與第一鏈輪連接；夾抱機(jī)構(gòu)包括連接在第二擺臂末端的俯仰擺塊，俯仰擺塊的末端連接有旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)座的末端連接有夾抱頭，夾抱頭包括支撐座，支撐座轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)座上，支撐座的中部固定有夾抱電機(jī)，夾抱電機(jī)的輸出軸穿過支撐座與外側(cè)齒輪連接，外側(cè)齒輪的側(cè)面設(shè)置有第一咬合輪和第二咬合輪，外側(cè)齒輪與第一咬合輪嚙合，位于支撐座兩側(cè)的第一咬合輪通過第一轉(zhuǎn)軸連接，位于支撐座兩側(cè)的第二咬合輪通過第二轉(zhuǎn)軸連接，第一咬合輪的外側(cè)焊接有第一夾抱臂，第二咬合輪的外側(cè)焊接有第二夾抱臂，兩個(gè)第一夾抱臂的前端通過第一連桿連接，兩個(gè)第二夾抱臂的前端通過第二連桿連接，第一連桿上固定有第一夾板，第二連桿上固定有第二夾板，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的中部均設(shè)置有第一小齒輪，第一連桿和第二連桿的中部均設(shè)置有第二小齒輪，第一小齒輪和第二小齒輪通過同步帶連接；夾抱頭上還設(shè)置有攝像云臺，攝像云臺與控制機(jī)構(gòu)電連接。

第一抓地履帶和第二抓地履帶的外側(cè)均具有抓地凸塊，抓地凸塊與第一抓地履帶和第二抓地履帶均可拆卸連接；動力傳遞鏈條的內(nèi)側(cè)設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)。

張緊機(jī)構(gòu)包括固定塊，固定塊上設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)滑動設(shè)置有張緊輪。

第一鏈輪、第二鏈輪以及第三鏈輪的外側(cè)均具有與第二抓地履帶嚙合的外齒，且第一鏈輪的中部具有凹槽，凹槽上也設(shè)置有嚙合齒。

底盤的前端設(shè)置有接近傳感器和路況攝像機(jī)，接近傳感器和路況攝像機(jī)與控制機(jī)構(gòu)電連接，接近傳感器感應(yīng)障礙物，路況攝像機(jī)拍攝路面狀況。

底盤的前端還設(shè)置有照明燈，照明燈的數(shù)量為多個(gè)，且照明燈固定安裝在俯仰支架上，俯仰支架進(jìn)一步通過旋轉(zhuǎn)座安裝在底盤上。

防火罩殼為金屬制成，其上表面涂覆有防火隔熱材料，防火罩殼與底盤可拆卸連接。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明能夠進(jìn)入火場，對高層建筑內(nèi)部的等待救援的人員進(jìn)行靠近和夾抱，使得等待救援的人員安全降落至地面。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為行走組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為夾抱機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為輔助行走單元的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

為了使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式做出詳細(xì)的說明。

如圖1-4所示，一種火災(zāi)現(xiàn)場救援機(jī)器人，其包括底盤，底盤上部覆蓋有防火罩殼10，底盤的左右兩側(cè)各設(shè)置有一個(gè)行走組件，防火罩殼10的上方固定有安裝座11，安裝座11上設(shè)置有夾抱裝置；夾抱裝置包括第一擺臂12，第一擺臂12的端部鉸接有第二擺臂13，第一擺臂12和第二擺臂13各自具有自己的擺動驅(qū)動機(jī)構(gòu)，第二擺臂13的末端設(shè)置有夾抱機(jī)構(gòu)3；行走組件包括主動行走單元5和輔助行走單元4，主動行走單元5包括固定安裝在底盤上的驅(qū)動電機(jī)20，驅(qū)動電機(jī)20的輸出軸與傳動箱21連接，傳動箱21內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸211，轉(zhuǎn)軸211的兩端分別連接有驅(qū)動輪，驅(qū)動輪的前側(cè)設(shè)置有從動輪，驅(qū)動輪和從動輪上套設(shè)有第一抓地履帶；轉(zhuǎn)軸211上設(shè)置有第一動力傳遞輪，第一動力傳遞輪通過動力傳遞鏈條22與輔助行走單元4連接；輔助行走單元4包括三個(gè)位于等邊三角形頂點(diǎn)的第一鏈輪42、第二鏈輪43以及第三鏈輪44，第二抓地履帶40纏繞第一鏈輪42、第二鏈輪43以及第三鏈輪44設(shè)置，等邊三角形的中心設(shè)置有中心輪41，中心輪41的中心軸上固定有第二動力傳遞輪24，第二動力傳遞輪24通過動力傳遞鏈條22與第一動力傳遞輪連接，而中心輪41又通過傳動件與第一鏈輪42連接；夾抱機(jī)構(gòu)3包括連接在第二擺臂13末端的俯仰擺塊31，俯仰擺塊31的末端連接有旋轉(zhuǎn)座32，旋轉(zhuǎn)座32的末端連接有夾抱頭，夾抱頭包括支撐座33，支撐座33轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)座32上，支撐座33的中部固定有夾抱電機(jī)34，夾抱電機(jī)34的輸出軸穿過支撐座33與外側(cè)齒輪340連接，外側(cè)齒輪340的側(cè)面設(shè)置有第一咬合輪和第二咬合輪，外側(cè)齒輪340與第一咬合輪嚙合，位于支撐座兩側(cè)的第一咬合輪通過第一轉(zhuǎn)軸連接，位于支撐座兩側(cè)的第二咬合輪通過第二轉(zhuǎn)軸連接，第一咬合輪的外側(cè)焊接有第一夾抱臂35，第二咬合輪的外側(cè)焊接有第二夾抱臂36，兩個(gè)第一夾抱臂35的前端通過第一連桿連接，兩個(gè)第二夾抱臂36的前端通過第二連桿連接，第一連桿上固定有第一夾板37，第二連桿上固定有第二夾板，第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸的中部均設(shè)置有第一小齒輪，第一連桿和第二連桿的中部均設(shè)置有第二小齒輪，第一小齒輪和第二小齒輪通過同步帶38連接；夾抱頭上還設(shè)置有攝像云臺30，攝像云臺30與控制機(jī)構(gòu)電連接。

第一抓地履帶和第二抓地履帶的外側(cè)均具有抓地凸塊401，抓地凸塊401與第一抓地履帶和第二抓地履帶均可拆卸連接；動力傳遞鏈條22的內(nèi)側(cè)設(shè)置有張緊機(jī)構(gòu)23。

張緊機(jī)構(gòu)23包括固定塊，固定塊上設(shè)置有滑槽，滑槽內(nèi)滑動設(shè)置有張緊輪。

第一鏈輪42、第二鏈輪43以及第三鏈輪44的外側(cè)均具有與第二抓地履帶嚙合的外齒，且第一鏈輪42的中部具有凹槽，凹槽上也設(shè)置有嚙合齒。

底盤的前端設(shè)置有接近傳感器和路況攝像機(jī)，接近傳感器和路況攝像機(jī)與控制機(jī)構(gòu)電連接，接近傳感器感應(yīng)障礙物，路況攝像機(jī)拍攝路面狀況。

底盤的前端還設(shè)置有照明燈，照明燈的數(shù)量為多個(gè)，且照明燈固定安裝在俯仰支架上，俯仰支架進(jìn)一步通過旋轉(zhuǎn)座安裝在底盤上。

防火罩殼10為金屬制成，其上表面涂覆有防火隔熱材料，防火罩殼10與底盤可拆卸連接。

所述實(shí)施例用以例示性說明本發(fā)明，而非用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對所述實(shí)施例進(jìn)行修改，因此本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如本發(fā)明的權(quán)利要求所列。