本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手結(jié)構(gòu)，尤其是針對(duì)一種單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的快速發(fā)展，自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備在逐漸普及。在片狀或塊狀自動(dòng)化生產(chǎn)線中，由于受到其結(jié)構(gòu)、空間、成本等因素的限制，兩軸搬運(yùn)不能適用所有工況，而傳統(tǒng)的通過(guò)輸送帶傳送的方式，很難保證移載精度。

為此本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N新型的單驅(qū)動(dòng)雙軸移載機(jī)械手，該設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)巧妙、簡(jiǎn)單可靠，運(yùn)行平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確，所選零件通用性強(qiáng)，維修方便，已經(jīng)被運(yùn)用于實(shí)際生產(chǎn)中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了實(shí)現(xiàn)單驅(qū)移載機(jī)械手的結(jié)構(gòu)巧妙、簡(jiǎn)單可靠，運(yùn)行平穩(wěn)，定位準(zhǔn)確，所選零件通用性強(qiáng)的目的，本實(shí)用新型提供了一種單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供一種單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，適用于兩工位之間的移載搬運(yùn)，其中，包括工作臺(tái)、兩單驅(qū)移載機(jī)械手和三軸機(jī)械手，兩所述單驅(qū)移載機(jī)械手分別可在XZ軸方向來(lái)回?cái)[動(dòng)地設(shè)置于所述工作臺(tái)的左、右兩端，所述三軸機(jī)械手安裝于工作臺(tái)上并位于兩所述單驅(qū)移載機(jī)械手中間，每一所述單驅(qū)移載機(jī)械手的外部分別設(shè)有輸送線，所述單驅(qū)移載機(jī)械手的擺程位于所述工作臺(tái)表面的工位和所述輸送線的表面。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，所述單驅(qū)移載機(jī)械手包括底座、閥座、擺缸、帶座軸承、從動(dòng)連桿、吸盤固定板和若干吸盤，所述底座的表面從后端向前端分別固定所述閥座、所述擺缸和所述帶座軸承，所述擺缸和所述帶座軸承之間安裝有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸與所述擺缸的擺軸通過(guò)聯(lián)軸器連接，所述主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)軸貫穿所述帶座軸承，并且在露出所述帶座軸承的一端連接所述從動(dòng)連桿，所述從動(dòng)連桿上安裝有至少一個(gè)從動(dòng)輪，至少一個(gè)的所述從動(dòng)輪與所述主動(dòng)輪之間通過(guò)同步帶連接，所述從動(dòng)連桿相對(duì)于與所述主動(dòng)輪連接的一端還安裝有吸盤固定板，所述吸盤固定板中安裝有若干吸盤。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，所述同步帶與所述主動(dòng)輪、所述從動(dòng)輪之間齒連接。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，所述主動(dòng)輪、若干所述從動(dòng)輪位于所述從動(dòng)連桿的同一側(cè)，且所述主動(dòng)輪與若干所述從動(dòng)輪的輪面處于同一直線位置上，并通過(guò)所述同步帶進(jìn)行同步定位。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，若干所述吸盤安裝于所述吸盤固定板的每一角落位置處。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，所述吸盤為風(fēng)琴帶緩沖吸盤。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，安裝于所述從動(dòng)連桿上的其中一個(gè)所述從動(dòng)輪與所述從動(dòng)連桿之間通過(guò)張緊螺栓連接。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，所述閥座與所述吸盤、所述擺缸之間通過(guò)氣管連接。

上述的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，其中，所述吸盤固定板安裝于所述從動(dòng)連桿上背離所述從動(dòng)輪的一面。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手解決片狀及塊狀類工件在生產(chǎn)中工位及工位間的自動(dòng)化的移載問(wèn)題，本實(shí)用新型的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單安全可靠，且本實(shí)用新型的制作成本低，有效的提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品適應(yīng)性，提高了產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力及應(yīng)用范圍。

通過(guò)單個(gè)擺缸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)兩工位間工件的移載，有效的解決了片狀及塊狀工件搬運(yùn)的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明:

圖1為本實(shí)施例中單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手在流水線上的裝配示意圖；

圖2為本實(shí)施例中單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)施例中單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手的側(cè)視圖；

圖4為本實(shí)施例中單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手中吸盤吸取工件時(shí)的狀態(tài)示意圖；

圖5為本實(shí)施例中單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手中吸盤放下工件時(shí)的狀態(tài)示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本實(shí)用新型的限定。

實(shí)施例

請(qǐng)參見圖1至圖5所示，示出了一種較佳實(shí)施例的單驅(qū)雙軸移載機(jī)械手，適用于兩工位之間的移載搬運(yùn)，其中，包括工作臺(tái)100、兩單驅(qū)移載機(jī)械手 200和三軸機(jī)械手300，兩單驅(qū)移載機(jī)械手200分別可在XZ軸方向來(lái)回?cái)[動(dòng)地設(shè)置于工作臺(tái)100的左、右兩端，三軸機(jī)械手300安裝于工作臺(tái)100上并位于兩單驅(qū)移載機(jī)械手200中間，每一單驅(qū)移載機(jī)械手200的外部分別設(shè)有輸送線400，單驅(qū)移載機(jī)械手200的擺程位于工作臺(tái)100表面的工位101 和輸送線400的表面。

本實(shí)用新型在上述基礎(chǔ)上還具有以下實(shí)施方式，請(qǐng)繼續(xù)參見圖1至圖5 所示，

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，單驅(qū)移載機(jī)械手200包括底座1、閥座2、擺缸3、帶座軸承4、從動(dòng)連桿5、吸盤固定板6和若干吸盤7，底座1的表面從后端向前端分別固定閥座2、擺缸3和帶座軸承4。

擺缸3和帶座軸承4之間安裝有主動(dòng)輪9，主動(dòng)輪9的轉(zhuǎn)軸91與擺缸3 的擺軸通過(guò)聯(lián)軸器8連接，主動(dòng)輪9的轉(zhuǎn)軸91貫穿帶座軸承4，并且在露出帶座軸承4的一端連接從動(dòng)連桿5，露出帶座軸承4的一端通過(guò)端蓋12封閉。

從動(dòng)連桿5上安裝有至少一個(gè)從動(dòng)輪10，至少一個(gè)的從動(dòng)輪10與主動(dòng)輪9之間通過(guò)同步帶11連接，從動(dòng)輪10的轉(zhuǎn)軸101貫穿從動(dòng)連桿5，并可通過(guò)軸承13與從動(dòng)連桿5連接。

從動(dòng)連桿5相對(duì)于與主動(dòng)輪9連接的一端還安裝有吸盤固定板6，吸盤固定板6中安裝有若干吸盤7。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，同步帶11與主動(dòng)輪、9從動(dòng)輪10之間齒連接。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，主動(dòng)輪9、若干從動(dòng)輪10位于從動(dòng)連桿 5的同一側(cè)，且主動(dòng)輪9與若干從動(dòng)輪10的輪面處于同一直線位置上，并通過(guò)同步帶11進(jìn)行同步定位。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，若干吸盤7安裝于吸盤固定板6的每一角落位置處。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，吸盤6為風(fēng)琴帶緩沖吸盤。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，安裝于從動(dòng)連桿5上的其中一個(gè)從動(dòng)輪 10與從動(dòng)連桿5之間通過(guò)張緊螺栓14連接。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，閥座2與吸盤7、擺缸3之間通過(guò)氣管 (未示出)連接。

本實(shí)用新型的進(jìn)一步實(shí)施例中，吸盤固定板6安裝于從動(dòng)連桿5上背離從動(dòng)輪10的一面。

使用者可根據(jù)以下說(shuō)明進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)本實(shí)用新型的特性及功能，

為了滿足社會(huì)日益增長(zhǎng)的物質(zhì)需求，解放人工勞動(dòng)力，提高自動(dòng)化水平，本實(shí)施例中提出一種片狀或塊狀移載自動(dòng)化生產(chǎn)線，當(dāng)工件20通完成當(dāng)前工序之后，擺缸3從零位(下一道工位)擺動(dòng)180度至吸盤7接觸到工件20，吸盤7開啟真空吸附抓緊工件20，擺缸迅速返回，連帶著轉(zhuǎn)軸91上的主動(dòng)輪9發(fā)生同步轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪9通過(guò)同步帶11，帶動(dòng)從動(dòng)輪10(活動(dòng))一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而始終保證工件20的上表面和水平面平行。

機(jī)械夾爪的夾緊過(guò)程如下，

當(dāng)工件20在完成當(dāng)前工序之后，末端機(jī)械手從零位(輸送線端)驅(qū)動(dòng)到工作位101，通過(guò)電磁閥控制進(jìn)氣，真空發(fā)生器啟動(dòng)在吸盤7末端形成真空，從而完成工件20的抓取。整個(gè)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，工作過(guò)程簡(jiǎn)單，末端機(jī)械手吸盤自帶緩沖，能夠有效的補(bǔ)償被抓取工件20的凹凸不平，能適用多種工況場(chǎng)合。

機(jī)械抓手的搬運(yùn)和放松過(guò)程如下，

整條單驅(qū)移載機(jī)械手200具有集成X軸和Z軸兩個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)的功能。當(dāng)夾爪完成夾緊工件這個(gè)狀態(tài)以后，電磁閥進(jìn)氣帶動(dòng)擺缸3做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手跟隨連桿做集成X和Z兩軸的圓弧運(yùn)動(dòng)。當(dāng)運(yùn)行到下限時(shí)候，通過(guò)接近開關(guān)(未示出)檢測(cè)到位停止，電磁閥關(guān)閉進(jìn)氣端，從而吸盤7釋放工件20，工件20下落到輸送線400上。由于機(jī)械手在兩工位間的相對(duì)位置調(diào)試好，同時(shí)轉(zhuǎn)軸和軸承座之間的配合比較緊湊。故兩工位間移載定位精度高、同步性能好。

本實(shí)用新型所涉及的就是機(jī)械夾爪手臂夾緊工件、搬運(yùn)工件和松開工件的過(guò)程。通過(guò)單個(gè)擺動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)和電磁閥的運(yùn)用，完美的控制了末端機(jī)械手的抓取和松開動(dòng)作，有效的解決了兩工位間片狀或塊狀工件的自動(dòng)化移載過(guò)程，達(dá)到高效生產(chǎn)的要求。

以上所述僅為本實(shí)用新型較佳的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本實(shí)用新型說(shuō)明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。