本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種采用四個(gè)聲音接收器確定聲源方位的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

公知的機(jī)器人聲源方位測(cè)量是采用兩個(gè)聲音接收器來測(cè)量的，因其算法非常復(fù)雜，運(yùn)算量巨大，還無法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)測(cè)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述缺點(diǎn), 本實(shí)用新型提供了一種采用采用四個(gè)聲音接收器確定聲源方位的機(jī)器人。

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是：

采用四個(gè)聲音接收器確定聲源方位的機(jī)器人，其特征是：

所述機(jī)器人主體的同一個(gè)平面的正方形四個(gè)角上都分別安裝了一個(gè)聲音接收器；所述四個(gè)聲音接收器分別采集聲源的信號(hào)數(shù)據(jù)，然后根據(jù)強(qiáng)度大小排除離聲源最遠(yuǎn)的那個(gè)聲音接收器，接著用FFT計(jì)算聲源到兩個(gè)聲音接收器的距離之差，再通過解三角形計(jì)算出聲源角度，確定聲源方位，以便于機(jī)器人的語音交互。

本實(shí)用新型的有益效果是，能準(zhǔn)確地測(cè)量計(jì)算出聲源到機(jī)器人的方位，以便于機(jī)器人的語音交互。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)圖，圖2是用FFT計(jì)算聲源到兩個(gè)聲音接收器的距離之差的原理圖。

圖中，1是機(jī)器人主體，2是聲音接收器，3是聲源。

具體實(shí)施方式

在圖1中，采用四個(gè)聲音接收器確定聲源方位的機(jī)器人，其特征是：

所述機(jī)器人主體1的同一個(gè)平面的正方形四個(gè)角上都分別安裝了一個(gè)聲音接收器2；所述四個(gè)聲音接收器2分別采集聲源3的信號(hào)數(shù)據(jù)，然后根據(jù)強(qiáng)度大小排除離聲源最遠(yuǎn)的那個(gè)聲音接收器2，接著用FFT計(jì)算聲源到兩個(gè)聲音接收器2的距離之差，再通過解三角形計(jì)算出聲源角度，確定聲源3方位，以便于機(jī)器人的語音交互。

如圖1，以機(jī)器人中心點(diǎn)建立直角坐標(biāo)系，因?yàn)槁曇魪?qiáng)度隨距離增加而減小，第4個(gè)聲音接收器2接收的信號(hào)最小，所以可以確定聲源在坐標(biāo)系第二個(gè)象限內(nèi)，即可確定聲源在90度到180度之間。

在圖2中，用FFT計(jì)算聲源到兩個(gè)聲音接收器的距離之差，再通過解三角形計(jì)算聲源角度。

由于聲音接收器是安裝在機(jī)器人上的，所以已知聲音接收器1與聲音接收器2的距離k。此外，聲音接收器1和聲音接收器2到聲源距離差d可以利用已有技術(shù)計(jì)算出來。主要目的是求角度a。

根據(jù)勾股定理：

式1：

式2：，得

式2-式1,移項(xiàng)，得，令，

那么，

在實(shí)際應(yīng)用中，由于聲源離接收器較遠(yuǎn)，即可認(rèn)為，所以，，,可計(jì)算出角度a。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，任何未脫離本實(shí)用新型方案內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。