本實用新型涉及醫(yī)療器械技術領域，特別是涉及一種康復機器人的手臂組件。

背景技術：

相關技術中，機器人特別是服務型機器人發(fā)展迅速，涌現出了各式各樣的機器人。同時，擁有手臂關節(jié)的機器人也出現了多種關節(jié)結構，為了滿足大減速比、空間緊湊、剛性要求高等特點，現在普遍采用的是諧波減速器，RV減速器等結構。對于服務型機器人，還必須實現中空走線，則是通過采用中空軸減速器實現的。對于驅動部分(主要是電機)和減速器不同軸的情況，一般會采用多級傳動，現有技術所采用的結構會導致手臂裝配性能和維修性能較差，即不利于生產裝配和售后維修。

技術實現要素：

本實用新型旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本實用新型的一個目的在于提出一種康復機器人的手臂組件，所述康復機器人的手臂組件易于裝配且便于維修。

根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件，所述手臂組件包括升降座、大臂和小臂，所述手臂組件還包括：第一減速器模塊，所述第一減速器模塊分別與所述升降座和所述大臂相連，所述第一減速器模塊用于使所述大臂可旋轉地與所述升降座相連；第二減速器模塊，所述第二減速器模塊分別與所述大臂和所述小臂相連，所述第二減速器模塊用于使所述小臂可旋轉地與所述大臂相連；第三減速器模塊，所述第三減速器模塊設在所述小臂的自由端。

根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件，通過將第一減速器模塊、第二減速器模塊以及第三減速器模塊模塊化，便于手臂組件的安裝和拆卸，操作方便快捷。

另外，根據本實用新型上述實施例的康復機器人的手臂組件還具有如下附加的技術特征：

根據本實用新型的一些實施例，所述第一減速器模塊的中心傳動軸和所述第二減速器模塊的中心傳動軸均為空心軸用于走線。

根據本實用新型的一些實施例，所述第一減速器模塊包括：J1軸套筒；傳動軸，所述傳動軸呈可轉動地套在所述J1軸套筒上的套筒形狀；大臂傳動組件，所述大臂傳動組件包括相對固定的J1軸傳動從動輪、J1軸輸出法蘭和J1軸諧波減速器；第一小臂傳動組件，所述第一小臂傳動組件包括傳動連接的J2軸一級傳動從動輪、J2軸二級傳動主動輪，其中，所述第一小臂傳動組件與所述大臂傳動組件相對可旋轉，所述J1軸輸出法蘭與所述大臂相連，所述J2軸二級傳動主動輪與所述第二減速器模塊相連。

進一步地，所述J1軸傳動從動輪、所述J1軸輸出法蘭和所述J1軸諧波減速器均可旋轉地套在所述傳動軸上，所述J1軸傳動從動輪和所述J1軸輸出法蘭分別安裝在所述J1軸諧波減速器輸入側和輸出側，所述J2軸一級傳動從動輪和所述J2軸二級傳動主動輪均相對固定地安裝在傳動軸兩側。

在本實用新型的一些實施例中，所述J2軸一級傳動從動輪和所述J2軸二級傳動主動輪均與所述傳動軸鍵聯接，所述J1軸傳動從動輪和所述J1軸輸出法蘭中的任一個與所述傳動軸之間均設有軸承，所述J2軸一級傳動從動輪和所述J2軸二級傳動主動輪中的任一個與所述J1軸套筒之間均設有軸承。

根據本實用新型的一些實施例，所述第二減速器模塊包括：J2軸套筒；第二小臂傳動組件，所述第二小臂傳動組件包括傳動連接的J2軸二級傳動從動輪、J2軸諧波減速器以及J2軸輸出法蘭，所述J2軸二級傳動從動輪和所述J2軸輸出法蘭均可旋轉地套接在所述J2軸套筒上。

進一步地，所述J2軸二級傳動從動輪和所述J2軸輸出法蘭分別安裝在J2軸諧波減速器的輸入側和輸出側，所述第二減速器模塊還包括：Z型端蓋，所述Z型端蓋套在所述J2軸套筒上，所述J2軸輸出法蘭套在所述Z型端蓋的外面，且J2軸輸出法蘭與所述Z型端蓋之間設有軸承。

根據本實用新型的一些實施例，所述第三減速器模塊包括：J3軸減速器組件、J4軸減速器組件、J3軸傳動軸、J3軸傳動從動輪、J4軸輸入端轉接法蘭、J4軸傳動從動輪，其中，J3軸傳動從動輪和J3軸減速器組件傳動連接，所述J3軸傳動軸的一端連接J4軸傳動從動輪，所述J3軸傳動軸的另一端穿過所述J3軸傳動從動輪和所述J3軸減速器組件連接所述J4軸減速器組件，且所述J3軸傳動軸相對于所述J3軸傳動從動輪和所述J3軸減速器組件可旋轉，J3軸減速器組件和J4軸減速器組件通過J4軸輸入端轉接法蘭連接。

進一步地，所述J3軸減速器組件包括套筒、J3軸輸入端端蓋、軸承擋圈、J3軸減速器固定筒、J3軸諧波減速器，其中，J3軸諧波減速器通過軸承安裝在J3軸減速器固定筒內；所述J4軸減速器組件包括J4軸減速器外殼、J4軸軸承端蓋、J4軸輸出端端蓋、J4軸諧波減速器，其中，J4軸諧波減速器通過軸承安裝在J4軸減速器外殼內。

進一步地，所述J3軸諧波減速器包括J3軸諧波減速器輸入鋼輪、J3軸柔輪、輸出鋼輪以及J3軸波發(fā)生器；所述J4軸諧波減速器包括J4軸諧波減速器鋼輪、輸入軸、J4軸柔輪、輸出法蘭以及J4軸波發(fā)生器。

根據本實用新型的一些實施例，所述第一減速器模塊安裝在升降座上，第二減速器模塊安裝在大臂上、第三減速器模塊安裝在小臂上。

本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。

附圖說明

本實用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件的一個結構示意圖，其中，圖中最粗的實線代表線纜；

圖2是根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件中第一減速器模塊的結構示意圖；

圖3是根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件中第二減速器模塊的結構示意圖；

圖4是根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件中第三減速器模塊的結構示意圖；

圖5是根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件中J3軸減速器組件的結構示意圖；

圖6是圖5中J3軸諧波減速器的結構示意圖；

圖7是根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件中J4軸減速器組件的結構示意圖；

圖8是圖7中J4軸諧波減速器的結構示意圖。

附圖標記：

康復機器人的手臂組件100，

升降座101，大臂102，小臂103，大臂罩104，小臂罩105，

第一減速器模塊1，J1軸套筒11，傳動軸12，大臂傳動組件13，J1軸傳動從動輪131，J1軸輸出法蘭132，J1軸諧波減速器133，第一小臂傳動組件14，J2軸一級傳動從動輪141，J2軸二級傳動主動輪142，

第二減速器模塊2，J2軸套筒21，第二小臂傳動組件22，J2軸二級傳動從動輪221，J2軸諧波減速器222，J2軸輸出法蘭223，Z型端蓋23，

第三減速器模塊3，J3軸減速器組件31，J4軸減速器組件32，J3軸傳動軸33，J3軸傳動從動輪34，J4軸輸入端轉接法蘭35，J4軸傳動從動輪36，

套筒311，J3軸輸入端端蓋312，軸承擋圈313，J3軸減速器固定筒314，J3軸諧波減速器315，

J4軸減速器外殼321，J4軸軸承端蓋322，J4軸輸出端端蓋323，J4軸諧波減速器324，

J3軸諧波減速器輸入鋼輪3151，J3軸柔輪3152，輸出鋼輪3153，J3軸波發(fā)生器3154，

J4軸諧波減速器鋼輪3241，輸入軸3242，J4軸柔輪3243，輸出法蘭3244，J4軸波發(fā)生器3245。

具體實施方式

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本實用新型，而不能理解為對本實用新型的限制。

下面結合圖1至圖8詳細描述根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件100。

參照圖1，根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件100，手臂組件100包括升降座101、大臂102和小臂103，大臂102上連接有大臂罩104，小臂103上連接有小臂罩105。手臂組件100還包括：第一減速器模塊1、第二減速器模塊2以及第三減速器模塊3。

具體而言，第一減速器模塊1分別與升降座101和大臂102相連，第一減速器模塊1用于使大臂102可旋轉地與升降座101相連。由此，可以方便將第一減速器模塊1裝配在升降座101和大臂102之間，便于進一步實現對升降座101和大臂102動作的相應控制。

第二減速器模塊2分別與大臂102和小臂103相連，第二減速器模塊2用于使小臂103可旋轉地與大臂102相連。由此，可以方便將第二減速器模塊2裝配在大臂102和小臂103之間，便于進一步實現對大臂102和小臂103動作的相應控制。

第三減速器模塊3設在小臂103的自由端。這樣不僅可以通過第三減速器模塊3實現對小臂103動作的相應控制，還有利于第三減速器模塊3的安裝和拆卸。

其中，第一減速器模塊1可以為J1軸諧波減速器模塊，第二減速器模塊2可以為J2軸諧波減速器模塊，第三減速器模塊3可以為J3J4軸減速器模塊，其中，J3軸和J4軸可以同軸。

根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件100，通過將第一減速器模塊1、第二減速器模塊2以及第三減速器模塊3模塊化，便于手臂組件100的安裝和拆卸，操作方便快捷。

結合圖1至圖3，根據本實用新型的一些具體實施例，第一減速器模塊1的中心傳動軸和第二減速器模塊2的中心傳動軸均為空心軸用于走線。通過將第一減速器模塊1的中心傳動軸設置為空心軸、第二減速器模塊2的中心傳動軸設置為空心軸，這樣便于走線，通過空心軸還可對線纜進行保護，減少線纜之間的纏繞和干涉。

參照圖2并結合圖1，根據本實用新型的一些具體實施例，第一減速器模塊1包括：J1軸套筒11、傳動軸12、大臂傳動組件13以及第一小臂傳動組件14。

具體地，傳動軸12呈可轉動地套在J1軸套筒11上的套筒形狀，例如在如圖2所示的本實用新型的實施例中，傳動軸12可轉動地套設在J1軸套筒11的外周。這樣便于在J1軸套筒11內放置電機的線纜，且可對線纜進行一定的保護，另外，傳動軸12可以高速旋轉，使得J1軸套筒11與傳動軸12互不干涉。

大臂傳動組件13包括相對固定的J1軸傳動從動輪131、J1軸輸出法蘭132和J1軸諧波減速器133。第一小臂傳動組件14包括傳動連接的J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142。其中，第一小臂傳動組件14與大臂傳動組件13相對可旋轉，J1軸輸出法蘭132與大臂102相連，J2軸二級傳動主動輪142與第二減速器模塊2相連。這樣有利于實現對大臂102和小臂103動作的控制。

進一步地，參照圖2，J1軸傳動從動輪131、J1軸輸出法蘭132和J1軸諧波減速器133均可旋轉地套在傳動軸12上，J1軸傳動從動輪131和J1軸輸出法蘭132分別安裝在J1軸諧波減速器133輸入側和輸出側。也就是說，J1軸傳動從動輪131安裝在J1軸諧波減速器133輸入側(例如，圖2中J1軸諧波減速器133的右側)，J1軸輸出法蘭132安裝在J1軸諧波減速器133輸出側(例如，圖2中J1軸諧波減速器133的左側)。

J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142均相對固定地安裝在傳動軸12兩側。例如在圖2中，J2軸一級傳動從動輪141相對固定地安裝在傳動軸12右側，J2軸二級傳動主動輪142相對固定地安裝在傳動軸12左側。

結合圖2，在本實用新型的一些具體實施例中，J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142均與傳動軸12鍵聯接。也就是說，J2軸一級傳動從動輪141與傳動軸12鍵聯接，J2軸二級傳動主動輪142與傳動軸12鍵聯接，這樣可以實現J2軸一級傳動從動輪141與傳動軸12之間的可靠連接、J2軸二級傳動主動輪142與傳動軸12之間的可靠連接，且可實現扭矩的傳遞。

J1軸傳動從動輪131和J1軸輸出法蘭132中的任一個與傳動軸12之間均設有軸承。換言之，J1軸傳動從動輪131與傳動軸12之間設有軸承，J1軸輸出法蘭132與傳動軸12之間設有軸承，這樣通過所述軸承可以對J1軸傳動從動輪131和J1軸輸出法蘭132進行一定的支撐，從而保證手臂組件100的使用性能。

J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142中的任一個與J1軸套筒11之間均設有軸承。換言之，J2軸一級傳動從動輪141與J1軸套筒11之間設有軸承，J2軸二級傳動主動輪142與J1軸套筒11之間設有軸承，這樣通過所述軸承可以對J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142進行一定的支撐，從而保證手臂組件100的使用性能。

另外，參照圖2，第一減速器模塊1還包括：隔套15，隔套15設在J2軸二級傳動主動輪142的端部，通過設置隔套15可以防止同步帶擋圈滑動。

參照圖3，根據本實用新型的一些具體實施例，第二減速器模塊2包括：J2軸套筒21和第二小臂傳動組件22。

具體地，第二小臂傳動組件22包括傳動連接的J2軸二級傳動從動輪221、J2軸諧波減速器222以及J2軸輸出法蘭223，J2軸二級傳動從動輪221和J2軸輸出法蘭223均可旋轉地套接在J2軸套筒21上。也就是說，J2軸二級傳動從動輪221可旋轉地套接在J2軸套筒21上，J2軸輸出法蘭223可旋轉地套接在J2軸套筒21上。通過第二小臂傳動組件22可以為小臂103的動作提供有利條件。

進一步地，如圖3所示，J2軸二級傳動從動輪221和J2軸輸出法蘭223分別安裝在J2軸諧波減速器222的輸入側和輸出側。也就是說，J2軸二級傳動從動輪221安裝在J2軸諧波減速器222的輸入側(例如，圖3中J2軸諧波減速器222的右側)；J2軸輸出法蘭223安裝在J2軸諧波減速器222的輸出側(例如，圖3中J2軸諧波減速器222的左側)。

另外，第二減速器模塊2還包括：Z型端蓋23，Z型端蓋23套在J2軸套筒21上，J2軸輸出法蘭223套在Z型端蓋23的外面，且J2軸輸出法蘭223與Z型端蓋23之間設有軸承。由此，通過軸承可以對J2軸輸出法蘭223進行一定的支撐，從而保證第二減速器模塊2的使用可靠性。

參照圖4，根據本實用新型的一些具體實施例，第三減速器模塊3包括：J3軸減速器組件31、J4軸減速器組件32、J3軸傳動軸33、J3軸傳動從動輪34、J4軸輸入端轉接法蘭35以及J4軸傳動從動輪36。

其中，J3軸傳動從動輪34和J3軸減速器組件31傳動連接，J3軸傳動軸33的一端(例如，圖4中J3軸傳動軸33的左端)連接J4軸傳動從動輪36，J3軸傳動軸33的另一端(例如，圖4中J3軸傳動軸33的右端)穿過J3軸傳動從動輪34和J3軸減速器組件31連接J4軸減速器組件32，且J3軸傳動軸33相對于J3軸傳動從動輪34和J3軸減速器組件31可旋轉，J3軸減速器組件31和J4軸減速器組件32通過J4軸輸入端轉接法蘭35連接。這樣便于通過第三減速器模塊3實現對小臂103動作的相應控制。

其中，J3軸減速器組件31與J4軸減速器組件32同軸，J3軸減速器組件31與J3軸傳動軸33相連，且J4軸減速器組件32與J3軸傳動軸33相連。

另外，結合圖4，第三減速器模塊3還包括：J4軸帶輪端蓋37，J4軸帶輪端蓋37設在J3軸傳動軸33的所述一端，這樣通過J4軸帶輪端蓋37可以對J3軸傳動軸33的軸向進行一定的限位，從而提高第三減速器模塊3的使用性能。

進一步地，參照圖5，J3軸減速器組件31包括套筒311、J3軸輸入端端蓋312、軸承擋圈313、J3軸減速器固定筒314、J3軸諧波減速器315，其中，J3軸諧波減速器315通過軸承安裝在J3軸減速器固定筒314內。這樣通過軸承可以對J3軸諧波減速器315進行一定的支撐，從而確保J3軸減速器組件31的正常使用。

參照圖7，J4軸減速器組件32包括J4軸減速器外殼321、J4軸軸承端蓋322、J4軸輸出端端蓋323、J4軸諧波減速器324，其中，J4軸諧波減速器324通過軸承安裝在J4軸減速器外殼321內。這樣通過軸承可以對J4軸諧波減速器324進行一定的支撐，從而確保J4軸減速器組件32的正常使用。

進一步地，參照圖6，J3軸諧波減速器315包括J3軸諧波減速器輸入鋼輪3151、J3軸柔輪3152、輸出鋼輪3153以及J3軸波發(fā)生器3154。其中，J3軸柔輪3152可以發(fā)生一定的彈性形變且可恢復，J3軸波發(fā)生器3154可以呈橢圓形。

這里，J3軸諧波減速器輸入鋼輪3151、J3軸柔輪3152、輸出鋼輪3153以及J3軸波發(fā)生器3154是針對J3軸諧波減速器315而言的。

參照圖8，J4軸諧波減速器324包括J4軸諧波減速器鋼輪3241、輸入軸3242、J4軸柔輪3243、輸出法蘭3244以及J4軸波發(fā)生器3245。其中，J4軸柔輪3243可以發(fā)生一定的彈性形變且可恢復。

這里，J4軸諧波減速器鋼輪3241、輸入軸3242、J4軸柔輪3243、輸出法蘭3244以及J4軸波發(fā)生器3245是針對J4軸諧波減速器324而言的。

參照圖1，根據本實用新型的一些具體實施例，第一減速器模塊1安裝在升降座101上，第二減速器模塊2安裝在大臂102上、第三減速器模塊3安裝在小臂103上。由此，方便手臂組件100的裝配與維修。

另外，本實用新型還公開一種康復機器人，所述康復機器人包括上述第一方面實施例的康復機器人的手臂組件100，所述康復機器人可以為例如下肢康復機器人等。

本實用新型涉及一種用于下肢康復機器人的手臂關節(jié)結構，主要用于改善電機和減速器不同軸時，機器裝配性和維修性較差的問題。

具體地，本實用新型涉及的結構用于康復機器人的手臂組件100上，所述康復機器人的手臂組件100采用內部走線，包括升降座101、大臂罩104、大臂102、小臂103、小臂罩105、第一減速器模塊1、第二減速器模塊2、第三減速器模塊3等，從小臂103側伸出的電機線纜通過第二減速器模塊2進入大臂102，再通過第一減速器模塊1進入升降座101，然后和在升降座101內的電機線纜匯合伸出手臂組件100，實現機械手臂組件100的內部走線。

第一減速器模塊1包括傳動軸12、J1軸套筒11、J2軸二級傳動主動輪142、J1軸傳動從動輪131、J2軸一級傳動從動輪141、J1軸輸出法蘭132、J1軸諧波減速器133、隔套15等。其中，J1軸傳動從動輪131和J1軸輸出法蘭132分別安裝在J1軸諧波減速器133輸入側和輸出側，J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142分別安裝在傳動軸12兩側，J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142分別與傳動軸12通過鍵聯接，J1軸套筒11通過軸承放置在傳動軸12內部用于走線。

第二減速器模塊2包括J2軸二級傳動從動輪221、J2軸套筒21、J2軸輸出法蘭223、J2軸輸出Z型端蓋(即Z型端蓋23)、J2軸諧波減速器222等，其中，J2軸二級傳動從動輪221和J2軸輸出法蘭223分別安裝在J2軸諧波減速器222的輸入側和輸出側，J2軸套筒21通過軸承和J2軸輸出Z型端蓋安裝在結構中間位置用于走線。

第三減速器模塊3包括J3軸減速器組件31、J4軸減速器組件32、J3軸傳動軸33、J3軸傳動從動輪34、J4軸輸入端轉接法蘭35、J4軸傳動從動輪36、J4軸帶輪端蓋37等。其中，J3軸傳動從動輪34和J4軸傳動從動輪36安裝在J3軸傳動軸33軸徑較大一側，較小一側安裝J4軸減速器組件32，J3軸傳動軸33通過軸承安裝在J3軸減速器組件31內部，J3軸減速器組件31和J4軸減速器組件32通過J4軸輸入端轉接法蘭35連接。

所述J3軸減速器組件31包括套筒311、J3軸輸入端端蓋312、軸承擋圈313、J3軸減速器固定筒314、J3軸諧波減速器315等，其中，J3軸諧波減速器315通過軸承安裝在J3軸減速器固定筒314內。

所述J3軸諧波減速器315包括J3軸諧波減速器輸入鋼輪3151、J3軸柔輪3152、輸出鋼輪3153以及J3軸波發(fā)生器3154。

所述J4軸減速器組件32包括J4軸減速器外殼321、J4軸軸承端蓋322、J4軸輸出端端蓋323、J4軸諧波減速器324等，其中，J4軸諧波減速器324通過軸承安裝在J4軸減速器外殼321內。

所述J4軸諧波減速器包括J4軸諧波減速器鋼輪3241、輸入軸3242、J4軸柔輪3243、輸出法蘭3244以及J4軸波發(fā)生器3245。

所述第一減速器模塊1、第二減速器模塊2、第三減速器模塊3(分別對應J1軸諧波減速器模塊、J2軸諧波減速器模塊、J3J4軸減速器模塊)能夠當作模塊分別安裝在升降座101、大臂102和小臂103上，方便手臂組件100的裝配與維修。

根據本實用新型實施例的康復機器人的手臂組件100，通過將傳動部件(例如J1軸諧波減速器模塊、J2軸諧波減速器模塊、J3J4軸減速器模塊)模塊化，大大簡化了手臂(包括大臂102和小臂103等)的安裝，提高了手臂的裝配性和維修性，并通過選擇中空減速器和設計中空結構，實現內部走線，使得手臂更加美觀，同時確保設備的使用安全。

本實用新型中的傳動部件不僅限于諧波減速器，一切將傳動部件模塊化的結構都屬于本實用新型的技術方案范疇。

下面結合附圖1至圖8詳細描述根據本實用新型的康復機器人的手臂組件100的一個具體實施例。

本實用新型涉及的結構用于康復機器人手臂上；圖1為康復機器人的手臂組件100的內部走線圖，包括升降座101、大臂罩104、大臂102、小臂103、小臂罩105、第一減速器模塊1、第二減速器模塊2、第三減速器模塊3等，從小臂103側伸出的電機線纜通過第二減速器模塊2進入大臂102，再通過第一減速器模塊1進入升降座101，然后和在升降座101內的電機線纜匯合伸出手臂，實現機械手臂的內部走線。

圖2所示為J1軸諧波減速器模塊即前述的第一減速器模塊1，第一減速器模塊1包括傳動軸12、J1軸套筒11、J2軸二級傳動主動輪142、J1軸傳動從動輪131、J2軸一級傳動從動輪141、J1軸輸出法蘭132、J1軸諧波減速器133、隔套15等。其中，J1軸傳動從動輪131和J1軸輸出法蘭132分別安裝在J1軸諧波減速器133輸入側和輸出側，J2軸一級傳動從動輪141和J2軸二級傳動主動輪142分別安裝在傳動軸12兩側，并通過鍵聯接，J1軸套筒11通過軸承放置在傳動軸12內部用于走線。

圖3所示為J2軸諧波減速器模塊即第二減速器模塊2，第二減速器模塊2包括J2軸二級傳動從動輪221、J2軸套筒21、J2軸輸出法蘭223、J2軸輸出Z型端蓋(即Z型端蓋23)、J2軸諧波減速器222等，其中J2軸二級傳動從動輪221和J2軸輸出法蘭223分別安裝在J2軸諧波減速器222的輸入側和輸出側，J2軸套筒21通過軸承和J2軸輸出Z型端蓋安裝在結構中間位置用于走線。

圖4所示為J3J4軸減速器模塊即前述的第三減速器模塊3，第三減速器模塊3包括J3軸減速器組件31、J4軸減速器組件32、J3軸傳動軸33、J3軸傳動從動輪34、J4軸輸入端轉接法蘭35、J4軸傳動從動輪36、J4軸帶輪端蓋37等。其中J3軸傳動從動輪34和J4軸傳動從動輪36安裝在J3軸傳動軸33軸徑較大一側，較小一側安裝J4軸減速器組件32，J3軸傳動軸33通過軸承安裝在J3軸減速器組件31內部，J3軸減速器組件31和J4軸減速器組件32通過J4軸輸入端轉接法蘭35連接。

圖5所示為J3軸減速器組件31，所述J3軸減速器組件31包括套筒311、J3軸輸入端端蓋312、軸承擋圈313、J3軸減速器固定筒314、J3軸諧波減速器315等，其中，J3軸諧波減速器315通過軸承安裝在J3軸減速器固定筒314內。

圖6所示為J3軸諧波減速器，所述J3軸諧波減速器包括J3軸諧波減速器輸入鋼輪3151、J3軸柔輪3152、輸出鋼輪3153以及J3軸波發(fā)生器3154。

圖7所示為J4軸減速器組件32，所述J4軸減速器組件32包括J4軸減速器外殼321、J4軸軸承端蓋322、J4軸輸出端端蓋323、J4軸諧波減速器324等，其中，J4軸諧波減速器324通過軸承安裝在J4軸減速器外殼321內。

圖8所示為J4軸諧波減速器，所述J4軸諧波減速器包括J4軸諧波減速器鋼輪3241、輸入軸3242、J4軸柔輪3243、輸出法蘭3244以及J4軸波發(fā)生器3245。

所述第一減速器模塊1、第二減速器模塊2、第三減速器模塊3(分別對應J1軸諧波減速器模塊、J2軸諧波減速器模塊、J3J4軸減速器模塊)能夠當作模塊分別安裝在升降座101、大臂102和小臂103上，方便手臂組件100的裝配與維修。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本實用新型的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本實用新型的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本實用新型的限制，本領域的普通技術人員在本實用新型的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。