1.一種康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，所述手臂組件包括升降座、大臂和小臂，其特征在于，所述手臂組件還包括：
第一減速器模塊，所述第一減速器模塊分別與所述升降座和所述大臂相連，所述第一減速器模塊用于使所述大臂可旋轉(zhuǎn)地與所述升降座相連；
第二減速器模塊，所述第二減速器模塊分別與所述大臂和所述小臂相連，所述第二減速器模塊用于使所述小臂可旋轉(zhuǎn)地與所述大臂相連；
第三減速器模塊，所述第三減速器模塊設(shè)在所述小臂的自由端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述第一減速器模塊的中心傳動(dòng)軸和所述第二減速器模塊的中心傳動(dòng)軸均為空心軸用于走線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述第一減速器模塊包括：
J1軸套筒；
傳動(dòng)軸，所述傳動(dòng)軸呈可轉(zhuǎn)動(dòng)地套在所述J1軸套筒上的套筒形狀；
大臂傳動(dòng)組件，所述大臂傳動(dòng)組件包括相對(duì)固定的J1軸傳動(dòng)從動(dòng)輪、J1軸輸出法蘭和J1軸諧波減速器；
第一小臂傳動(dòng)組件，所述第一小臂傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)連接的J2軸一級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪、J2軸二級(jí)傳動(dòng)主動(dòng)輪，
其中，所述第一小臂傳動(dòng)組件與所述大臂傳動(dòng)組件相對(duì)可旋轉(zhuǎn)，所述J1軸輸出法蘭與所述大臂相連，所述J2軸二級(jí)傳動(dòng)主動(dòng)輪與所述第二減速器模塊相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述J1軸傳動(dòng)從動(dòng)輪、所述J1軸輸出法蘭和所述J1軸諧波減速器均可旋轉(zhuǎn)地套在所述傳動(dòng)軸上，所述J1軸傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J1軸輸出法蘭分別安裝在所述J1軸諧波減速器輸入側(cè)和輸出側(cè)，所述J2軸一級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J2軸二級(jí)傳動(dòng)主動(dòng)輪均相對(duì)固定地安裝在傳動(dòng)軸兩側(cè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述J2軸一級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J2軸二級(jí)傳動(dòng)主動(dòng)輪均與所述傳動(dòng)軸鍵聯(lián)接，所述J1軸傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J1軸輸出法蘭中的任一個(gè)與所述傳動(dòng)軸之間均設(shè)有軸承，所述J2軸一級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J2軸二級(jí)傳動(dòng)主動(dòng)輪中的任一個(gè)與所述J1軸套筒之間均設(shè)有軸承。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述第二減速器模塊包括：
J2軸套筒；
第二小臂傳動(dòng)組件，所述第二小臂傳動(dòng)組件包括傳動(dòng)連接的J2軸二級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪、J2軸諧波減速器以及J2軸輸出法蘭，所述J2軸二級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J2軸輸出法蘭均可旋轉(zhuǎn)地套接在所述J2軸套筒上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述J2軸二級(jí)傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J2軸輸出法蘭分別安裝在J2軸諧波減速器的輸入側(cè)和輸出側(cè)，所述第二減速器模塊還包括：
Z型端蓋，所述Z型端蓋套在所述J2軸套筒上，所述J2軸輸出法蘭套在所述Z型端蓋的外面，且J2軸輸出法蘭與所述Z型端蓋之間設(shè)有軸承。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述第三減速器模塊包括：J3軸減速器組件、J4軸減速器組件、J3軸傳動(dòng)軸、J3軸傳動(dòng)從動(dòng)輪、J4軸輸入端轉(zhuǎn)接法蘭、J4軸傳動(dòng)從動(dòng)輪，
其中，J3軸傳動(dòng)從動(dòng)輪和J3軸減速器組件傳動(dòng)連接，所述J3軸傳動(dòng)軸的一端連接J4軸傳動(dòng)從動(dòng)輪，所述J3軸傳動(dòng)軸的另一端穿過所述J3軸傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J3軸減速器組件連接所述J4軸減速器組件，且所述J3軸傳動(dòng)軸相對(duì)于所述J3軸傳動(dòng)從動(dòng)輪和所述J3軸減速器組件可旋轉(zhuǎn)，J3軸減速器組件和J4軸減速器組件通過J4軸輸入端轉(zhuǎn)接法蘭連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，
所述J3軸減速器組件包括套筒、J3軸輸入端端蓋、軸承擋圈、J3軸減速器固定筒、J3軸諧波減速器，其中，J3軸諧波減速器通過軸承安裝在J3軸減速器固定筒內(nèi)；
所述J4軸減速器組件包括J4軸減速器外殼、J4軸軸承端蓋、J4軸輸出端端蓋、J4軸諧波減速器，其中，J4軸諧波減速器通過軸承安裝在J4軸減速器外殼內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述J3軸諧波減速器包括J3軸諧波減速器輸入鋼輪、J3軸柔輪、輸出鋼輪以及J3軸波發(fā)生器；
所述J4軸諧波減速器包括J4軸諧波減速器鋼輪、輸入軸、J4軸柔輪、輸出法蘭以及J4軸波發(fā)生器。
11.根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的康復(fù)機(jī)器人的手臂組件，其特征在于，所述第一減速器模塊安裝在升降座上，第二減速器模塊安裝在大臂上、第三減速器模塊安裝在小臂上。