本實(shí)用新型涉及一種注塑機(jī)夾持裝置，特別涉及一種帶有故障報(bào)警系統(tǒng)的注塑機(jī)用機(jī)械手。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)算機(jī)和自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手被普遍應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，用來代替人工操作?，F(xiàn)有注塑領(lǐng)域中，注塑機(jī)械手的作用是將注塑完成后的注塑產(chǎn)品從模具內(nèi)取出，然后將產(chǎn)品運(yùn)到指定的放料點(diǎn)。

在面對(duì)外形為矩形框架產(chǎn)品時(shí)，需要分別用氣缸帶動(dòng)夾持板對(duì)產(chǎn)品框架的框邊進(jìn)行夾持，但是夾持板在出模口處對(duì)產(chǎn)品框架進(jìn)行夾持時(shí)，會(huì)出現(xiàn)夾空或者虛夾的情況，導(dǎo)致產(chǎn)品框架不能被有效穩(wěn)定的夾持，這樣產(chǎn)品框架很容易在運(yùn)輸過程中發(fā)生掉落，一旦產(chǎn)品框架掉落至設(shè)備內(nèi)部或者地面上，很容易會(huì)對(duì)產(chǎn)品框架或者設(shè)備造成較大的損壞，影響生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種能夠?qū)C(jī)械手夾持板是否夾持住產(chǎn)品框架進(jìn)行檢測(cè)并進(jìn)行聲光報(bào)警警示從而提醒工作人員進(jìn)行停機(jī)檢修的帶有故障報(bào)警系統(tǒng)的注塑機(jī)用機(jī)械手。

本實(shí)用新型的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種帶有故障報(bào)警系統(tǒng)的注塑機(jī)用機(jī)械手，包括支撐架、與支撐架共面且以支撐架中心點(diǎn)對(duì)稱設(shè)置的兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)；每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)包括兩根相互平行且滑移固定連接在支撐架上的夾持桿、固定連接在夾持桿上的兩組驅(qū)動(dòng)氣缸以及連接于所述驅(qū)動(dòng)氣缸活塞端的夾持組件；所述夾持組件包括夾持板，位于夾持桿同一端的夾持板相對(duì)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)所述夾持板相對(duì)運(yùn)動(dòng)以?shī)A持住產(chǎn)品框架從而將產(chǎn)品運(yùn)送到卸料點(diǎn)；所述故障系統(tǒng)包括分別位于采樣模塊，包括壓力傳感器，用于檢測(cè)所述夾持板與產(chǎn)品框架之間相互壓力，并輸出采樣電壓；基準(zhǔn)模塊，根據(jù)預(yù)設(shè)壓力，用于提供基準(zhǔn)電壓；比較模塊，耦接于所述基準(zhǔn)模塊與所述比較模塊，當(dāng)所述采樣電壓小于所述基準(zhǔn)電壓時(shí)，輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)；驅(qū)動(dòng)模塊，耦接于所述比較模塊，受控于所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)以用于輸出控制信號(hào)；聲光報(bào)警模塊，包括聲光報(bào)警器，受控于所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)從而驅(qū)動(dòng)所述聲光報(bào)警器的開、閉。

通過采用上述技術(shù)方案，通過在兩根相互平行的夾持桿上設(shè)置的驅(qū)動(dòng)氣缸能夠驅(qū)動(dòng)夾持板相互靠近對(duì)產(chǎn)品框架進(jìn)行夾持，但是由于缺乏檢測(cè)裝置，不能夠?qū)A持板是否夾持住了產(chǎn)品框架進(jìn)行判斷，通過在夾持板上設(shè)置壓力傳感器，當(dāng)產(chǎn)品框架夾持住產(chǎn)品時(shí)，壓力傳感器感應(yīng)并且輸出采樣電壓，采樣電壓與預(yù)設(shè)的基準(zhǔn)電壓相比較，一旦采樣電壓小于基準(zhǔn)電壓時(shí)，比較模塊便會(huì)輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)使得聲光報(bào)警器工作，發(fā)出聲光警示，提示現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行人員正在進(jìn)行的產(chǎn)品框架沒有有效被夾持，現(xiàn)場(chǎng)的工作人員可以立即停機(jī)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行檢查、維護(hù)，通過在夾持板上設(shè)置遠(yuǎn)壓力傳感器能夠及時(shí)對(duì)產(chǎn)品框架是否被夾持住進(jìn)行檢測(cè)并進(jìn)行報(bào)警提示，較為有效的避免了夾持板空夾或者虛夾產(chǎn)品框架而進(jìn)行運(yùn)輸?shù)那闆r，提高了生產(chǎn)主動(dòng)性。

較佳的，所述夾持板中心開設(shè)有檢測(cè)腔，所述壓力傳感器嵌合在所述檢測(cè)腔內(nèi)。

通過采用上述技術(shù)方案，在夾持板上開設(shè)檢測(cè)腔，能夠?qū)毫鞲衅鞣€(wěn)定的安放在夾持板上，當(dāng)夾持板夾持住產(chǎn)品框架時(shí)，壓力傳感器能夠進(jìn)行即時(shí)感應(yīng)。

較佳的，所述壓力傳感器為柱式拉壓力傳感器。

通過采用上述技術(shù)方案，采用柱式拉壓力傳感器可以用于對(duì)夾持板與產(chǎn)品框架之間的壓力進(jìn)行檢測(cè)，并且將采集到的夾持板與產(chǎn)品框架之間的壓力信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，而且柱式拉壓力傳感器輸出對(duì)稱性好，另外，在實(shí)際的生產(chǎn)過程中，產(chǎn)品框架不能夠在理想狀態(tài)下被夾持在夾持板的正中心并稍有偏差，柱式拉壓式傳感器具有較強(qiáng)的抗偏載能力，使得檢測(cè)出來的壓力值較為可靠。

較佳的，所述基準(zhǔn)模塊包括串聯(lián)接地的第一基準(zhǔn)電阻R1、第二基準(zhǔn)電阻R2和第三基準(zhǔn)電阻R3，所述第一基準(zhǔn)電阻R1與第二基準(zhǔn)電阻R2的節(jié)點(diǎn)耦接于所述比較模塊。

通過采用上述技術(shù)方案，通過第一基準(zhǔn)電阻R1、第二基準(zhǔn)電阻R2和第三基準(zhǔn)電阻R3達(dá)到了能夠穩(wěn)定提供基準(zhǔn)電壓的目的。

較佳的，所述驅(qū)動(dòng)模塊包括第一驅(qū)動(dòng)電阻R4、第二驅(qū)動(dòng)電阻R5、第三驅(qū)動(dòng)電阻R6以及驅(qū)動(dòng)三極管Q1，所述的第一驅(qū)動(dòng)電阻R4和第二驅(qū)動(dòng)電阻R5串聯(lián)接地，所述的第一驅(qū)動(dòng)電阻R4和第二驅(qū)動(dòng)電阻R5的節(jié)點(diǎn)耦接所述驅(qū)動(dòng)三極管Q1的基極，所述的驅(qū)動(dòng)三極管Q1的集電極耦接所述聲光報(bào)警器。

通過采用上述技術(shù)方案，第一驅(qū)動(dòng)電阻R4和第二驅(qū)動(dòng)電阻R進(jìn)行分壓為驅(qū)動(dòng)三極管Q1的基極提供電壓，使其導(dǎo)通，然后，聲光報(bào)警器得電進(jìn)行工作。

較佳的，所述比較模塊為電壓比較器。

通過采用上述技術(shù)方案，采用電壓比較器能夠進(jìn)行電壓信號(hào)的比較。

綜上所述，本實(shí)用新型具有以下有益效果：

1、通過采用兩組滑動(dòng)連接在支撐架上的夾持桿能夠適用于不同產(chǎn)品邊框的大小，一架多用，配合在夾持桿上的多個(gè)氣缸，能夠?qū)Ξa(chǎn)品邊框進(jìn)行多點(diǎn)定位，使得產(chǎn)品能夠穩(wěn)定夾持在爪架上，不易掉落，有利于設(shè)備的正常運(yùn)行；

2、通過在夾持板內(nèi)的檢測(cè)腔內(nèi)設(shè)置的壓力傳感器能夠?qū)A持板夾持住產(chǎn)品框架時(shí)的壓力進(jìn)行檢測(cè)，一旦發(fā)現(xiàn)夾空或者虛夾的情況，信號(hào)傳輸至聲光報(bào)警器進(jìn)行報(bào)警，提示現(xiàn)場(chǎng)工作人員對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)、檢修。

附圖說明

圖1是爪架處于豎直狀態(tài)下進(jìn)行夾件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中突出翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的A的放大示意圖；

圖3是一種用于注塑機(jī)的機(jī)械手爪架的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3中突出滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的B的放大示意圖；

圖5是圖3中突出支撐架與第一滑槽與第一滑動(dòng)螺栓的C的放大示意圖；

圖6是夾持組件的剖視圖;

圖7是報(bào)警系統(tǒng)的電路圖。

圖中，1、注塑機(jī)；11、出料口；12、水平機(jī)械臂；13、豎直機(jī)械臂；2、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；21、翻轉(zhuǎn)氣缸；22、直角鋼；23、連接桿；24、豎直支架；3、爪架；4、支撐架；41、支撐桿；42、第二滑槽；43、第二滑動(dòng)螺栓；5、滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)；51、夾持桿；511、第一滑槽；512、第一滑動(dòng)螺栓；513、滑動(dòng)塊；52、驅(qū)動(dòng)氣缸；53、夾持組件；531、夾持板；532、固定襯板；533、間隔；6、橡膠墊/海綿墊；7、固定部；8、產(chǎn)品框架；9、壓力傳感器；10、聲光報(bào)警器；700、報(bào)警系統(tǒng)；702、采樣模塊；704、基準(zhǔn)模塊；706、比較模塊；708、驅(qū)動(dòng)模塊；710、聲光報(bào)警模塊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。其中相同的零部件用相同的附圖標(biāo)記表示。需要說明的是，下面描述中使用的詞語“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附圖中的方向，詞語“底面”和“頂面”、“內(nèi)”和“外”分別指的是朝向或遠(yuǎn)離特定部件幾何中心的方向。

一種帶有故障報(bào)警系統(tǒng)的注塑機(jī)用機(jī)械手，如圖3與圖4所示，包括支撐架4以及固定連接在支撐架4下方的兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5，兩組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5以支撐架4的中線為對(duì)稱軸對(duì)稱設(shè)置，每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5分別夾持外形呈矩形的產(chǎn)品框架8的較長(zhǎng)的側(cè)邊。

如圖3所示，每組滑動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)5包括兩根相互平行的兩根夾持桿51，夾持桿51的截面呈“工”字形，夾持桿51的兩側(cè)均沿其長(zhǎng)度方向開設(shè)有第一滑槽511，第一滑槽511內(nèi)滑動(dòng)連接有第一滑動(dòng)螺栓512，夾持桿51的長(zhǎng)度方向上均滑移固定連接有驅(qū)動(dòng)方向與支撐桿41（如圖5所示）長(zhǎng)度方向一致的若干個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸52，驅(qū)動(dòng)氣缸52數(shù)量根據(jù)產(chǎn)品框架8長(zhǎng)邊側(cè)的長(zhǎng)度可以選擇兩個(gè)或者三個(gè)，驅(qū)動(dòng)氣缸52沿夾持桿51長(zhǎng)度方向等間距間隔設(shè)置，兩根夾持桿51同一端的驅(qū)動(dòng)氣缸52相對(duì)設(shè)置且驅(qū)動(dòng)方向相反，驅(qū)動(dòng)氣缸52的兩側(cè)固定連接有滑動(dòng)塊513，第一滑動(dòng)螺栓512豎直穿過第一滑塊并貫穿滑動(dòng)塊513于滑動(dòng)塊513的底端通過螺母固定，驅(qū)動(dòng)氣缸52通過第一滑動(dòng)螺栓512在夾持桿51的長(zhǎng)度方向上滑動(dòng)。

如圖5所示，支撐架4包括兩根相互平行的支撐桿41，支撐桿41的截面呈“工”字形，支撐桿41上的兩側(cè)均沿其長(zhǎng)度方向開設(shè)有第二滑槽42，第二滑槽42內(nèi)滑動(dòng)連接有第二滑動(dòng)螺栓43，第二滑動(dòng)螺栓43穿過第二滑槽42以及第一滑槽511并于第一滑槽511的底端通過螺母固定，夾持桿51通過第二滑動(dòng)螺栓43能夠沿支撐桿41長(zhǎng)度方向滑動(dòng)從而調(diào)整同組夾持桿51之間的間距，也能夠調(diào)整兩組夾持桿51之間的相對(duì)距離。

如圖4所示，每個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸52的活塞端部均固定連接有用于夾持產(chǎn)品框架8的夾持組件53。

如圖4與圖6所示，夾持組件53包括外形呈矩形的夾持板531以及固定襯板532，固定襯板532的寬度方向的兩端分別向同一側(cè)彎折90度形成固定部7使得固定襯板532與夾持板531之間形成有間隔533；固定部7上開設(shè)有螺紋安裝孔，夾持板531的寬度方向兩端開設(shè)有與固定部7上的螺紋安裝孔同心的通孔，夾持板531通過螺栓固定連接在固定襯板532兩端的固定部7上，固定襯板532背離夾持板531的一側(cè)固定連接在驅(qū)動(dòng)氣缸52的活塞端，相對(duì)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相對(duì)運(yùn)動(dòng)使得夾持板531將產(chǎn)品框架8的側(cè)邊穩(wěn)定夾持從而將產(chǎn)品框架8輸送到指定卸料點(diǎn)。

如圖6所示，夾持板531背離固定襯板532的一面上固定連接有用于彈性?shī)A持產(chǎn)品框架8的彈性墊，彈性墊可以采用橡膠墊/海綿墊6，橡膠墊/海綿墊6可以通過膠水粘接在夾持板531表面。

如圖7所示，該機(jī)械手還包括故障報(bào)警系統(tǒng)700，故障報(bào)警系統(tǒng)700包括采樣模塊702、基準(zhǔn)模塊704、比較模塊706、驅(qū)動(dòng)模塊708以及聲光報(bào)警模塊710。

如圖4、圖6與圖7所示，采樣模塊702包括壓力傳感器9，該壓力傳感器9可以采用柱式拉壓力傳感器9，柱式拉壓力傳感器9,其型號(hào)可以采用CYT-201型，夾持板531上的中心開設(shè)有檢測(cè)腔，該柱式拉壓力傳感器9插入該檢測(cè)腔內(nèi)并且沉入到襯板內(nèi)對(duì)其進(jìn)行固定，柱式拉壓力傳感器9的觸頭部分超出該夾持板531且沉入橡膠墊/海綿墊66中，柱式拉壓力傳感器9將夾持板531與產(chǎn)品框架8之間的壓力信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)。

如圖4與圖7所示，基準(zhǔn)模塊704包括串聯(lián)接地的第一基準(zhǔn)電阻R1、第二基準(zhǔn)電阻R2和第三基準(zhǔn)電阻R3，第一基準(zhǔn)電阻R1與第二基準(zhǔn)電阻R2的節(jié)點(diǎn)耦接在比較模塊706的正向輸入端，基準(zhǔn)模塊704預(yù)先設(shè)定好一個(gè)預(yù)設(shè)壓力值，該預(yù)設(shè)壓力值為夾持板531與產(chǎn)品框架8之間的壓力值為最低限值，基準(zhǔn)模塊704能夠提供一個(gè)基準(zhǔn)電壓，

比較模塊706采用電壓比較器，電壓比較器的輸出端耦接于驅(qū)動(dòng)模塊708，當(dāng)采樣電壓小于基準(zhǔn)電壓時(shí)，輸出一個(gè)驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

驅(qū)動(dòng)模塊708包括第一驅(qū)動(dòng)電阻R4、第二驅(qū)動(dòng)電阻R5、第三驅(qū)動(dòng)電阻R6以及驅(qū)動(dòng)三極管Q1，第一驅(qū)動(dòng)電阻R4和第二驅(qū)動(dòng)電阻R5串聯(lián)接地，第一驅(qū)動(dòng)電阻R4和第二驅(qū)動(dòng)電阻R5的節(jié)點(diǎn)耦接驅(qū)動(dòng)三極管Q1的基極，驅(qū)動(dòng)三極管Q1的集電極耦接聲光報(bào)警模塊710。

如圖4與圖7所示，聲光報(bào)警模塊710可以采用聲光報(bào)警器10，當(dāng)夾持板531夾空或者虛夾時(shí)，聲光報(bào)警器10工作，現(xiàn)場(chǎng)的工作人員能夠及時(shí)停機(jī)，并且對(duì)機(jī)械手進(jìn)行檢修、維護(hù)，確保產(chǎn)品框架8能夠被穩(wěn)定夾持不會(huì)在運(yùn)輸過程中發(fā)生掉落。

當(dāng)夾持板531夾持住從注塑機(jī)1的出?？诔鰜淼漠a(chǎn)品框架8時(shí)，柱式拉壓式傳感器能夠感應(yīng)二者之間的壓力，當(dāng)檢測(cè)到的壓力值小于預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，電壓比較器輸出的電壓為高電平，高電平信號(hào)輸出至第一驅(qū)動(dòng)電阻R4和第二驅(qū)動(dòng)電阻R5進(jìn)行分壓使得驅(qū)動(dòng)三極管Q1的基極上電，驅(qū)動(dòng)三極管Q1導(dǎo)通，經(jīng)過第三驅(qū)動(dòng)電阻R6之后接通聲光報(bào)警器10（如圖1所示），聲光報(bào)警器10進(jìn)行聲光警示。

需要說明的是，如圖1與圖2所示，該機(jī)械手爪架3專用于抓取外形呈矩形的框架8，且該機(jī)械手爪架3的兩根支撐桿41上固定連接有用于驅(qū)動(dòng)該爪架3翻轉(zhuǎn)90度的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2。

如圖2所示，該翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括豎直支架24，底端鉸接于豎直支架24頂端的翻轉(zhuǎn)氣缸21、一直角邊固定連接于兩根支撐桿41的中點(diǎn)的直角鋼22以及一端鉸接于豎直支架24底端，另一端鉸接于另一直角邊的連接桿23，翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)的活塞桿驅(qū)動(dòng)直角鋼22轉(zhuǎn)動(dòng)90度以使得爪架3翻轉(zhuǎn)90度。

豎直支架24的上端連接于在豎直方向上下滑動(dòng)的豎直機(jī)械臂13，豎直機(jī)械臂13沿橫向機(jī)械臂左右滑動(dòng)。

動(dòng)作過程：

首先翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)爪架3翻轉(zhuǎn)至豎直夾件狀態(tài)，豎直機(jī)械臂13向下伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪架3貼近出料口11；

注塑機(jī)1向外擠出矩形的產(chǎn)品框架8，產(chǎn)品框架8較長(zhǎng)的兩側(cè)分別置于兩組驅(qū)動(dòng)氣缸52之間，驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相對(duì)運(yùn)動(dòng)將產(chǎn)品框架8夾持??；

豎直機(jī)械臂13向上收縮，帶動(dòng)爪架3從上方離開注塑機(jī)1出料口11，翻轉(zhuǎn)至注塑機(jī)1上方時(shí)，翻轉(zhuǎn)氣缸21驅(qū)動(dòng)直角鋼22翻轉(zhuǎn)90度使得爪架3處于水平夾件狀態(tài)；

水平機(jī)械臂12運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)爪架3從水平方向離開注塑機(jī)1上方并運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品卸料點(diǎn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)產(chǎn)品卸料點(diǎn)上空時(shí)，豎直機(jī)械臂13向下伸長(zhǎng)帶動(dòng)爪架3向下運(yùn)動(dòng)；

爪架3于低空處停止，驅(qū)動(dòng)氣缸52驅(qū)動(dòng)夾持板531相互遠(yuǎn)離，產(chǎn)品框架8自由掉落至卸料點(diǎn)；

最后爪架3沿卸料路徑反向運(yùn)動(dòng)至注塑機(jī)1上空，然后重復(fù)上述步驟。

本具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型的解釋，其并不是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀完本說明書后可以根據(jù)需要對(duì)本實(shí)施例做出沒有創(chuàng)造性貢獻(xiàn)的修改，但只要在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍內(nèi)都受到專利法的保護(hù)。